JPH01300310A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導方法Info
- Publication number
- JPH01300310A JPH01300310A JP63130367A JP13036788A JPH01300310A JP H01300310 A JPH01300310 A JP H01300310A JP 63130367 A JP63130367 A JP 63130367A JP 13036788 A JP13036788 A JP 13036788A JP H01300310 A JPH01300310 A JP H01300310A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- guided vehicle
- automatic guided
- route
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人搬送車の誘導方法に係り、特に無人搬送
車自律旋回部の誘導方法に関するものである。
車自律旋回部の誘導方法に関するものである。
従来、無人搬送車誘導体１は第３図に示すようにメイン
通路２と、このメイン通路２に対して角度θを有するサ
ブ通路３とより成り、このサブ通路３の終端は荷役点４
に至っており、メイン通路２６・ら荷役点４まで距離が
アライニング距ＭＥになされていた。
通路２と、このメイン通路２に対して角度θを有するサ
ブ通路３とより成り、このサブ通路３の終端は荷役点４
に至っており、メイン通路２６・ら荷役点４まで距離が
アライニング距ＭＥになされていた。
そして、上記の無人搬送車誘導体１の誘導により無人搬
送車５が荷役点４に移動していた。
送車５が荷役点４に移動していた。
しかし、無人搬送車誘導体１が上記の構成をとることか
ら、無人搬送車５の旋回軌跡イが第３図に点線に示すも
のとなり、無人搬送車５の旋回の安定が悪く、コースア
ウトを起こしていたし、またメイン通路２から荷役点４
までのアライニング距離ｇが十分とれない場合には、無
人搬送車５と荷役点４の設備との間でうまく荷の受渡し
ができない（第３図に示すように無人搬送車５の前端と
荷役点４の設備の前端との角度αが零にならないため荷
の受渡しがうまくできない。）といった問題があった。
ら、無人搬送車５の旋回軌跡イが第３図に点線に示すも
のとなり、無人搬送車５の旋回の安定が悪く、コースア
ウトを起こしていたし、またメイン通路２から荷役点４
までのアライニング距離ｇが十分とれない場合には、無
人搬送車５と荷役点４の設備との間でうまく荷の受渡し
ができない（第３図に示すように無人搬送車５の前端と
荷役点４の設備の前端との角度αが零にならないため荷
の受渡しがうまくできない。）といった問題があった。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは無人搬送車の自律旋回が確実に安定
したものになるし、自律旋回後の無人搬送車の姿勢をす
ばやく立直らせることができる無人搬送車の誘導方法を
提供することにある。
目的とするところは無人搬送車の自律旋回が確実に安定
したものになるし、自律旋回後の無人搬送車の姿勢をす
ばやく立直らせることができる無人搬送車の誘導方法を
提供することにある。
上記の目的を達成するために本発明は、メイン通路とサ
ブ通路より成る無人搬送車誘導体の旋回部において、無
人搬送車が旋回して進入する方向に対してその反対方向
に補助誘導体を配置して、これら補助誘導体をセンサー
で検出して旋回するようにした。
ブ通路より成る無人搬送車誘導体の旋回部において、無
人搬送車が旋回して進入する方向に対してその反対方向
に補助誘導体を配置して、これら補助誘導体をセンサー
で検出して旋回するようにした。
無人搬送車が、無人搬送車誘導体に沿って自律旋回する
場合、無人搬送車の進行方向に対して後方のセンサーで
補助誘導体を検出する。
場合、無人搬送車の進行方向に対して後方のセンサーで
補助誘導体を検出する。
以下、本発明を第１図及び第２図に基づいて説明する。
無人搬送車誘導体１０は第１図に示すようにメイン通路
１１・と、このメイン通路１１に対して角度θを有する
ように配置されたサブ通路１２とより成り、このサブ通
路１２の終端に荷役点１３がある。そしてメイン通路１
１から荷役点１３までの距離がアライニング距、ＩＩｔ
！Ｉになされている。
１１・と、このメイン通路１１に対して角度θを有する
ように配置されたサブ通路１２とより成り、このサブ通
路１２の終端に荷役点１３がある。そしてメイン通路１
１から荷役点１３までの距離がアライニング距、ＩＩｔ
！Ｉになされている。
そして、無人搬送車誘導体１０の旋回部１４においては
無人搬送車１５が旋回して進入する方向に対し、その反
対方向に補助誘導体１１′。
無人搬送車１５が旋回して進入する方向に対し、その反
対方向に補助誘導体１１′。
１２′が配置しである。
すなわち、メイン通路１１の直線延長上に補助誘導体１
１′が配置してあり、サブ通路１２の直線延長上に補助
誘導体１２′が配置しである。
１′が配置してあり、サブ通路１２の直線延長上に補助
誘導体１２′が配置しである。
前記無人搬送体１５が前、後側にはセンサー１６．１７
が設けである。
が設けである。
次に作動を説明する。
無人搬送車１５がメイン通路１１からサブ通路１２へと
旋回移動する場合には、前側のセンサー１６でサブ通路
１２を検出すると共に後側のセンサー１７で補助誘導体
１２′を検出して旋回完了を判断する。
旋回移動する場合には、前側のセンサー１６でサブ通路
１２を検出すると共に後側のセンサー１７で補助誘導体
１２′を検出して旋回完了を判断する。
また、無人搬送車１５がサブ通路１２からメイン通路１
１へと旋回移動する場合には、後側のセンサー１７でメ
イン通路１１を検出すると共に前側のセンサー１６で補
助誘導体１１′を検出して旋回完了を判断する。
１へと旋回移動する場合には、後側のセンサー１７でメ
イン通路１１を検出すると共に前側のセンサー１６で補
助誘導体１１′を検出して旋回完了を判断する。
したがって、無人搬送車１５の自律旋回は正確なものに
なり、その旋回軌跡口は第１図に点線に示すものとなる
。
なり、その旋回軌跡口は第１図に点線に示すものとなる
。
なお、補助誘導体１１’、１２’ はメイン通路１１、
サブ通路１２と連らなっているが、第２図に示すように
、補助誘導体１１’、１２’をメイン通路１１、サブ通
路１２から離して配置してもよい。
サブ通路１２と連らなっているが、第２図に示すように
、補助誘導体１１’、１２’をメイン通路１１、サブ通
路１２から離して配置してもよい。
（発明の効果〕
以上詳述したように、本発明に係る無人搬送車の誘導体
方法は、メイン通路とサブ通路より成る無人搬送車誘導
体の旋回部において、無人搬送車が旋回して進入する方
向に対してその反対方向に補助誘導体を配置して、これ
ら補助誘導体をセンサーで検出して旋回するようにした
ことを特徴とするものである。
方法は、メイン通路とサブ通路より成る無人搬送車誘導
体の旋回部において、無人搬送車が旋回して進入する方
向に対してその反対方向に補助誘導体を配置して、これ
ら補助誘導体をセンサーで検出して旋回するようにした
ことを特徴とするものである。
したがって、無人搬送車が無人搬送車誘導体に沿って自
律旋回する場合、無人搬送車の進行方向に対して後方の
センサーで補助誘導体を検出することができる。
律旋回する場合、無人搬送車の進行方向に対して後方の
センサーで補助誘導体を検出することができる。
このために、無人搬送車の自律旋回が確実に安定したも
のになるし、自律旋回後の無人搬送車の姿勢をすばやく
立直らせることができる。
のになるし、自律旋回後の無人搬送車の姿勢をすばやく
立直らせることができる。
第１図は本発明方法に使用する無人搬送車誘導体の構成
説明図、第２図は同地の実施例の構成説明図、第３図は
従来方法に使用する無人搬送車誘導体の構成説明図であ
る。 １０は無人搬送車誘導体、１１はメイン通路、１１’、
１２’ は補助誘導体、１２はサブ通路、１５は無人搬
送車、１６．１７はセンサー。 出願人 小松フォークリフト株式会社代理人 弁理
士 米 原 正 章
説明図、第２図は同地の実施例の構成説明図、第３図は
従来方法に使用する無人搬送車誘導体の構成説明図であ
る。 １０は無人搬送車誘導体、１１はメイン通路、１１’、
１２’ は補助誘導体、１２はサブ通路、１５は無人搬
送車、１６．１７はセンサー。 出願人 小松フォークリフト株式会社代理人 弁理
士 米 原 正 章
Claims (1)
- メイン通路とサブ通路より成る無人搬送車誘導体の旋回
部において、無人搬送車が旋回して進入する方向に対し
てその反対方向に補助誘導体を配置して、これら補助誘
導体をセンサーで検出して旋回するようにしたことを特
徴とする無人搬送車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63130367A JPH01300310A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 無人搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63130367A JPH01300310A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 無人搬送車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01300310A true JPH01300310A (ja) | 1989-12-04 |
Family
ID=15032682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63130367A Pending JPH01300310A (ja) | 1988-05-30 | 1988-05-30 | 無人搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01300310A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04114212A (ja) * | 1990-09-05 | 1992-04-15 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 走行作業車の誘導制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6039211A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-03-01 | Murata Mach Ltd | 自走式台車における走行制御方法 |
| JPS6167111A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Daifuku Co Ltd | 電磁誘導式移動車の旋回制御装置 |
-
1988
- 1988-05-30 JP JP63130367A patent/JPH01300310A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6039211A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-03-01 | Murata Mach Ltd | 自走式台車における走行制御方法 |
| JPS6167111A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Daifuku Co Ltd | 電磁誘導式移動車の旋回制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04114212A (ja) * | 1990-09-05 | 1992-04-15 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 走行作業車の誘導制御装置 |
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