JP2538016Y2 - 無人搬送車停止位置決めクランプ機構 - Google Patents
無人搬送車停止位置決めクランプ機構Info
- Publication number
- JP2538016Y2 JP2538016Y2 JP1991009142U JP914291U JP2538016Y2 JP 2538016 Y2 JP2538016 Y2 JP 2538016Y2 JP 1991009142 U JP1991009142 U JP 1991009142U JP 914291 U JP914291 U JP 914291U JP 2538016 Y2 JP2538016 Y2 JP 2538016Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- shaped
- chain
- clamp mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、無人搬送車の停止位置
決めの機構に係り、特に無人搬送車の停止位置を正確な
位置へと補正することができる無人搬送車停止位置決め
クランプ機構に関する。
決めの機構に係り、特に無人搬送車の停止位置を正確な
位置へと補正することができる無人搬送車停止位置決め
クランプ機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の光学読み取り方式の無人搬送車
は、走行経路上に貼られたアルミニウム等のテープを検
出しながら走行し、移載のためのステーション（自動移
載及び自動給電等を行う基地）位置に貼られた別のアル
ミニウム等の認識テープ片を検出して停止するものであ
った。
は、走行経路上に貼られたアルミニウム等のテープを検
出しながら走行し、移載のためのステーション（自動移
載及び自動給電等を行う基地）位置に貼られた別のアル
ミニウム等の認識テープ片を検出して停止するものであ
った。
【０００３】停止動作は、認識テープをセンサーが検出
すると、搬送車内の制御部（ＣＰＵ）に検出が伝えら
れ、ＣＰＵから駆動モータにブレーキ指示を与えて、停
止するものである。
すると、搬送車内の制御部（ＣＰＵ）に検出が伝えら
れ、ＣＰＵから駆動モータにブレーキ指示を与えて、停
止するものである。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人搬送車における停止方法では、搬送車の車輪と
床とのすべり等により、正確な位置に停止することがで
きないことがあり、特に搬送車に搭載する荷物の重さに
よって停止位置の誤差もまちまちとなっていた（進行方
向：ｘ方向±１０ｍｍの誤差）。
来の無人搬送車における停止方法では、搬送車の車輪と
床とのすべり等により、正確な位置に停止することがで
きないことがあり、特に搬送車に搭載する荷物の重さに
よって停止位置の誤差もまちまちとなっていた（進行方
向：ｘ方向±１０ｍｍの誤差）。
【０００５】また、無人搬送車は走行経路上のテープを
検出しながら走行するため、僅かではあるが搬送車は蛇
行しながら走行することになり、停止のタイミングによ
っては進行方向の左右方向（ｙ方向）に±５ｍｍのずれ
を生じることがあった。
検出しながら走行するため、僅かではあるが搬送車は蛇
行しながら走行することになり、停止のタイミングによ
っては進行方向の左右方向（ｙ方向）に±５ｍｍのずれ
を生じることがあった。
【０００６】このように、従来の無人搬送車では、停止
精度を精密にすることができず、ステーションにおける
自動移載及び搬送車への電力供給（自動給電）等の作業
に支障をきたすとの問題点があった。
精度を精密にすることができず、ステーションにおける
自動移載及び搬送車への電力供給（自動給電）等の作業
に支障をきたすとの問題点があった。
【０００７】本考案は上記実情に鑑みて為されたもの
で、ステーションにおける無人搬送車の停止位置を補正
し、正確な停止位置を決めることで、無人搬送車の停止
精度を高めることができる無人搬送車停止位置決めクラ
ンプ機構を提供することを目的とする。
で、ステーションにおける無人搬送車の停止位置を補正
し、正確な停止位置を決めることで、無人搬送車の停止
精度を高めることができる無人搬送車停止位置決めクラ
ンプ機構を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記従来例の問題点を解
決するための本考案は、無人搬送車停止位置決めクラン
プ機構において、無人搬送車の到着を検知するセンサ
と、前記センサから到着を検知する信号を受け取り、前
記無人搬送車の停止位置決めの動作の開始を指示する処
理部と、前記処理部からの動作開始の指示で圧縮動作を
行い、ピストン棒を内部へ移動させるシリンダと、前記
ピストン棒に取り付けられ、前記シリンダの前記ピスト
ン棒に連動するチェーンと、前記チェーンの先端に取り
付けられた１対のＬ型形状の金具とを有し、前記Ｌ型形
状の金具は、その内側の二辺で形成される角度が直角よ
り小さくなるよう内側の少なくとも一辺を傾斜辺とした
金具であって、前記チェーンの動作に従って開いている
Ｌ型形状の金具が閉じて、前記１対のＬ型形状の金具に
対向するよう各々設けられた前記無人搬送車の位置決め
ピンを前記Ｌ型形状の金具の内側の二辺によって各々挟
み込んで位置決めを行うことを特徴としている。
決するための本考案は、無人搬送車停止位置決めクラン
プ機構において、無人搬送車の到着を検知するセンサ
と、前記センサから到着を検知する信号を受け取り、前
記無人搬送車の停止位置決めの動作の開始を指示する処
理部と、前記処理部からの動作開始の指示で圧縮動作を
行い、ピストン棒を内部へ移動させるシリンダと、前記
ピストン棒に取り付けられ、前記シリンダの前記ピスト
ン棒に連動するチェーンと、前記チェーンの先端に取り
付けられた１対のＬ型形状の金具とを有し、前記Ｌ型形
状の金具は、その内側の二辺で形成される角度が直角よ
り小さくなるよう内側の少なくとも一辺を傾斜辺とした
金具であって、前記チェーンの動作に従って開いている
Ｌ型形状の金具が閉じて、前記１対のＬ型形状の金具に
対向するよう各々設けられた前記無人搬送車の位置決め
ピンを前記Ｌ型形状の金具の内側の二辺によって各々挟
み込んで位置決めを行うことを特徴としている。
【０００９】
【作用】本考案によれば、無人搬送車をセンサで検知す
ると処理部に伝達され、処理部からの指示によりシリン
ダを動作させてチェーンを引き、チェーンの動作に１対
のＬ型形状の金具が連動して、Ｌ型形状の金具の内側の
角度が直角より小さくなるよう形成されている内側の二
辺によって無人搬送車の特定部分を挟んで無人搬送車を
正確な停止位置に移動させる無人搬送車停止位置決めク
ランプ機構としているので、無人搬送車の停止精度を精
密にすることができる。
ると処理部に伝達され、処理部からの指示によりシリン
ダを動作させてチェーンを引き、チェーンの動作に１対
のＬ型形状の金具が連動して、Ｌ型形状の金具の内側の
角度が直角より小さくなるよう形成されている内側の二
辺によって無人搬送車の特定部分を挟んで無人搬送車を
正確な停止位置に移動させる無人搬送車停止位置決めク
ランプ機構としているので、無人搬送車の停止精度を精
密にすることができる。
【００１０】更に、無人搬送車の停止精度をｘ、ｙ方向
に±０ｍｍにできることにより、自動移載及び自動給電
等の作業が十分可能となり、自動化促進に役立つもので
ある。
に±０ｍｍにできることにより、自動移載及び自動給電
等の作業が十分可能となり、自動化促進に役立つもので
ある。
【００１１】
【実施例】本考案の一実施例について図面を参照しなが
ら説明する。図１は、本考案の一実施例に係る無人搬送
車停止位置決めクランプ機構の構成概略図である。
ら説明する。図１は、本考案の一実施例に係る無人搬送
車停止位置決めクランプ機構の構成概略図である。
【００１２】本実施例の無人搬送車停止位置決めクラン
プ機構は、処理部（ＣＰＵ５）の指示に従って伸縮する
シリンダ１と、シリンダ１のピストン棒部分の先端にチ
ェーン３を介して接続されたＬ型金具２と、Ｌ型金具２
に取り付けられたスプリング６と、特定位置に固定さ
れ、チェーン３の方向を変えるスプロケット８から構成
されている。
プ機構は、処理部（ＣＰＵ５）の指示に従って伸縮する
シリンダ１と、シリンダ１のピストン棒部分の先端にチ
ェーン３を介して接続されたＬ型金具２と、Ｌ型金具２
に取り付けられたスプリング６と、特定位置に固定さ
れ、チェーン３の方向を変えるスプロケット８から構成
されている。
【００１３】以下に、本実施例の各構成部について説明
する。シリンダ１は、固定されており、ＣＰＵ５の指示
により、ピストン棒を伸縮させるものである。そして、
シリンダ１の外方向のピストンの先端にはチェーン３が
２本取り付けられ、チェーン３はスプロケット８を軸と
して方向を変え、Ｌ型金具７に接続している。つまり、
図１に示すように、スプロケット８を軸としてチェーン
３は反対方向に伸びている状態となっている。Ｌ型金具
２は、Ｌ型金具固定ピン７で固定され、当該Ｌ型金具固
定ピン７で回転可能となっている。
する。シリンダ１は、固定されており、ＣＰＵ５の指示
により、ピストン棒を伸縮させるものである。そして、
シリンダ１の外方向のピストンの先端にはチェーン３が
２本取り付けられ、チェーン３はスプロケット８を軸と
して方向を変え、Ｌ型金具７に接続している。つまり、
図１に示すように、スプロケット８を軸としてチェーン
３は反対方向に伸びている状態となっている。Ｌ型金具
２は、Ｌ型金具固定ピン７で固定され、当該Ｌ型金具固
定ピン７で回転可能となっている。
【００１４】更に、Ｌ型金具２には、一方がステーショ
ンの特定位置に固定されたスプリング６が取り付けられ
ている。
ンの特定位置に固定されたスプリング６が取り付けられ
ている。
【００１５】センサ４は、無人搬送車がステーションの
特定の停止位置（おおまかな位置）に停止したのを検知
するもので、検知すると検知結果をＣＰＵ５に伝達する
ものである。
特定の停止位置（おおまかな位置）に停止したのを検知
するもので、検知すると検知結果をＣＰＵ５に伝達する
ものである。
【００１６】ＣＰＵ５は、センサ４の検知結果の信号に
より、シリンダ１を動作させ、ピストンの伸縮を行うも
のである。
より、シリンダ１を動作させ、ピストンの伸縮を行うも
のである。
【００１７】また、図２のクランプ機構及び無人搬送車
の一部を示す概略図に示すように、無人搬送車側にもセ
ンサ１４が設けられ、ステーション側のセンサ４と双方
向の信号のやり取りを行うものである。更に無人搬送車
には、Ｌ型金具２が挟み込む（クランプ）ことができる
ように２本の位置決めピン１５が設けられている。
の一部を示す概略図に示すように、無人搬送車側にもセ
ンサ１４が設けられ、ステーション側のセンサ４と双方
向の信号のやり取りを行うものである。更に無人搬送車
には、Ｌ型金具２が挟み込む（クランプ）ことができる
ように２本の位置決めピン１５が設けられている。
【００１８】次に、本実施例の無人搬送車停止位置決め
クランプ機構の動作について、図３及び図４を使って説
明する。
クランプ機構の動作について、図３及び図４を使って説
明する。
【００１９】本実施例の無人搬送車停止位置決めクラン
プ機構は、無人搬送車がステーションに到達する前は、
図３に示すように、シリンダ１がＯＦＦで、ピストン棒
が伸びた状態になっており、Ｌ型金具２はスプリング６
の力によって開いた状態となっている。
プ機構は、無人搬送車がステーションに到達する前は、
図３に示すように、シリンダ１がＯＦＦで、ピストン棒
が伸びた状態になっており、Ｌ型金具２はスプリング６
の力によって開いた状態となっている。
【００２０】そして、無人搬送車がステーションの特定
位置に停止すると、搬送車側のセンサ１４からの信号を
ステーション側のセンサ４が検知し、センサ４からＣＰ
Ｕ５に搬送車が停止したことを示す信号が与えられ、Ｃ
ＰＵ５からはシリンダ１にシリンダＯＮの指示が与えら
れ、ピストン棒が縮んでチェーン３を引っ張り、Ｌ型金
具２を動かし、Ｌ型金具２が閉じた状態となり、図４に
示すように、Ｌ型金具２によって搬送車の位置決めピン
１５を挟むよう動作する。
位置に停止すると、搬送車側のセンサ１４からの信号を
ステーション側のセンサ４が検知し、センサ４からＣＰ
Ｕ５に搬送車が停止したことを示す信号が与えられ、Ｃ
ＰＵ５からはシリンダ１にシリンダＯＮの指示が与えら
れ、ピストン棒が縮んでチェーン３を引っ張り、Ｌ型金
具２を動かし、Ｌ型金具２が閉じた状態となり、図４に
示すように、Ｌ型金具２によって搬送車の位置決めピン
１５を挟むよう動作する。
【００２１】この場合において、無人搬送車がｘ方向、
ｙ方向に停止位置のズレを生じていても、Ｌ型金具２が
位置決めピン１５を挟みながら正確な位置へ強制的に移
動させて、ｘ、ｙ方向のズレを補正するものである。
ｙ方向に停止位置のズレを生じていても、Ｌ型金具２が
位置決めピン１５を挟みながら正確な位置へ強制的に移
動させて、ｘ、ｙ方向のズレを補正するものである。
【００２２】このようにズレを補正した状態で、無人搬
送車とステーションの間で自動移載又は自動給電等の作
業が行われ、これら作業が終了すると、作業終了がＣＰ
Ｕ５に伝えられ、ＣＰＵ５はシリンダ１をＯＦＦの状態
にし、ピストン棒を延ばしてチェーン３を緩める。チェ
ーン３が緩むと、スプリング６の力によりＬ型金具２が
開の状態となり、無人搬送車は次の目標に向かって移動
可能となる。
送車とステーションの間で自動移載又は自動給電等の作
業が行われ、これら作業が終了すると、作業終了がＣＰ
Ｕ５に伝えられ、ＣＰＵ５はシリンダ１をＯＦＦの状態
にし、ピストン棒を延ばしてチェーン３を緩める。チェ
ーン３が緩むと、スプリング６の力によりＬ型金具２が
開の状態となり、無人搬送車は次の目標に向かって移動
可能となる。
【００２３】本実施例によれば、無人搬送車の停止位置
ずれを、ｘ、ｙ方向同時に搬送車の位置決めピン１５を
ステーション側のクランプ機構により挟んで搬送車を移
動させることにより、停止位置を補正し、無人搬送車の
停止精度を精密にすることができる効果がある。
ずれを、ｘ、ｙ方向同時に搬送車の位置決めピン１５を
ステーション側のクランプ機構により挟んで搬送車を移
動させることにより、停止位置を補正し、無人搬送車の
停止精度を精密にすることができる効果がある。
【００２４】
【考案の効果】本考案によれば、無人搬送車をセンサで
検知すると処理部に伝達され、処理部からの指示により
シリンダを動作させてチェーンを引き、チェーンの動作
に１対のＬ型形状の金具が連動して、Ｌ型形状の金具の
内側の角度が直角より小さくなるよう形成されている内
側の二辺によって無人搬送車の特定部分を挟んで無人搬
送車を正確な停止位置に移動させる無人搬送車停止位置
決めクランプ機構としているので、無人搬送車の停止精
度を精密にすることができる効果がある。
検知すると処理部に伝達され、処理部からの指示により
シリンダを動作させてチェーンを引き、チェーンの動作
に１対のＬ型形状の金具が連動して、Ｌ型形状の金具の
内側の角度が直角より小さくなるよう形成されている内
側の二辺によって無人搬送車の特定部分を挟んで無人搬
送車を正確な停止位置に移動させる無人搬送車停止位置
決めクランプ機構としているので、無人搬送車の停止精
度を精密にすることができる効果がある。
【００２５】更に、無人搬送車の停止精度をｘ、ｙ方向
に±０ｍｍにできることにより、自動移載及び自動給電
等の作業が十分可能となり、自動化促進に役立つ効果が
ある。
に±０ｍｍにできることにより、自動移載及び自動給電
等の作業が十分可能となり、自動化促進に役立つ効果が
ある。
【図１】本考案の一実施例に係る無人搬送車停止位置決
めクランプ機構の構成概略図である。
めクランプ機構の構成概略図である。
【図２】本実施例のクランプ機構及び無人搬送車の一部
を示す概略図である。
を示す概略図である。
【図３】本実施例の無人搬送車停止位置決めクランプ機
構の動作説明図である。
構の動作説明図である。
【図４】本実施例の無人搬送車停止位置決めクランプ機
構の動作説明図である。
構の動作説明図である。
１ シリンダ ２ Ｌ型金具 ３ チェーン ４ センサ ５ ＣＰＵ ６ スプリング ７ Ｌ型金具固定ピン ８ スプロケット １４ 搬送車側センサ １５ 位置決めピン
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の到着を検知するセンサと、
前記センサから到着を検知する信号を受け取り、前記無
人搬送車の停止位置決めの動作の開始を指示する処理部
と、前記処理部からの動作開始の指示で圧縮動作を行
い、ピストン棒を内部へ移動させるシリンダと、前記ピ
ストン棒に取り付けられ、前記シリンダの前記ピストン
棒に連動するチェーンと、前記チェーンの先端に取り付
けられた１対のＬ型形状の金具とを有し、前記Ｌ型形状
の金具は、その内側の二辺で形成される角度が直角より
小さくなるよう内側の少なくとも一辺を傾斜辺とした金
具であって、前記チェーンの動作に従って開いているＬ
型形状の金具が閉じて、前記１対のＬ型形状の金具に対
向するよう各々設けられた前記無人搬送車の位置決めピ
ンを前記Ｌ型形状の金具の内側の二辺によって各々挟み
込んで位置決めを行うことを特徴とする無人搬送車停止
位置決めクランプ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991009142U JP2538016Y2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 無人搬送車停止位置決めクランプ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991009142U JP2538016Y2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 無人搬送車停止位置決めクランプ機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04101104U JPH04101104U (ja) | 1992-09-01 |
| JP2538016Y2 true JP2538016Y2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=31741626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991009142U Expired - Lifetime JP2538016Y2 (ja) | 1991-02-01 | 1991-02-01 | 無人搬送車停止位置決めクランプ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2538016Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006123071A (ja) * | 2004-10-28 | 2006-05-18 | Kiyoyuki Hosoda | 自動走行装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6018932A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-01-31 | Seiko Epson Corp | 半導体装置 |
| JPS6064082A (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-12 | Showa Aircraft Ind Co Ltd | 走行装置 |
| JPS6281475A (ja) * | 1985-10-05 | 1987-04-14 | Nitto Electric Ind Co Ltd | 剥離性処理剤及びその製造法 |
-
1991
- 1991-02-01 JP JP1991009142U patent/JP2538016Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04101104U (ja) | 1992-09-01 |
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