JPS6249414A - 無人搬送車の位置決め装置 - Google Patents
無人搬送車の位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6249414A JPS6249414A JP60188340A JP18834085A JPS6249414A JP S6249414 A JPS6249414 A JP S6249414A JP 60188340 A JP60188340 A JP 60188340A JP 18834085 A JP18834085 A JP 18834085A JP S6249414 A JPS6249414 A JP S6249414A
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- JP
- Japan
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- vehicle body
- car body
- running car
- positioning device
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車の位置決め装置に関する。
ロボット腕機構を搭載した無人搬送車はＣＮ、Ｃ工作機
械等を備えた無人工場で広く用いられている。無人搬送
車は無人工場の路面に敷設された誘導線を検出する検出
手段を備えており、検出手段からの信号に基づいて誘導
線からの無人搬送車の進路のずれを修正しつつプログラ
ムに従って目的の停止位置まで自走する。路面上の所定
停止位置には位置決め用の複数個の突起が間隔を隔てて
設けられており、無人搬送車の走行車体には下方に延び
てそれぞれ突起に係合する複数個の伸縮脚が設けられて
いる。各伸縮脚は無人搬送車をジヤツキアンプして無人
搬送車を確実に路面上に固定する役割りも果たす。
械等を備えた無人工場で広く用いられている。無人搬送
車は無人工場の路面に敷設された誘導線を検出する検出
手段を備えており、検出手段からの信号に基づいて誘導
線からの無人搬送車の進路のずれを修正しつつプログラ
ムに従って目的の停止位置まで自走する。路面上の所定
停止位置には位置決め用の複数個の突起が間隔を隔てて
設けられており、無人搬送車の走行車体には下方に延び
てそれぞれ突起に係合する複数個の伸縮脚が設けられて
いる。各伸縮脚は無人搬送車をジヤツキアンプして無人
搬送車を確実に路面上に固定する役割りも果たす。
従来の無人搬送車における伸縮脚は個々にエアシリンダ
装置等のような駆動装置に連結されており、個々の駆動
装置の作動によって各伸縮脚が伸縮駆動されるようにな
っている。このような構成の場合、伸縮脚の作動のタイ
ミングがずれると、一部の伸縮脚に過剰な負荷がかかり
、破損する虞れがある。また、一部の伸縮脚が路面上の
突起に係合した時点で無人搬送車が位置ずれを起こす虞
れがある。
装置等のような駆動装置に連結されており、個々の駆動
装置の作動によって各伸縮脚が伸縮駆動されるようにな
っている。このような構成の場合、伸縮脚の作動のタイ
ミングがずれると、一部の伸縮脚に過剰な負荷がかかり
、破損する虞れがある。また、一部の伸縮脚が路面上の
突起に係合した時点で無人搬送車が位置ずれを起こす虞
れがある。
上記問題点を解決するための手段として、本発明は、走
行路面に敷設された誘導線からのずれを修正しつつ誘導
線に沿って自走する走行車体と、該走行車体に設けられ
て下方に伸縮可能な複数個の伸縮脚とを備え、各伸縮脚
の下端が走行路面上に設けられた位置決め用突起に係合
可能に形成された無人搬送車の位置決め装置において、
前記伸縮脚が単一の駆動装置により同期して伸縮駆動さ
れるようになっていることを特徴とする無人搬送車の位
置決め装置を提供する。
行路面に敷設された誘導線からのずれを修正しつつ誘導
線に沿って自走する走行車体と、該走行車体に設けられ
て下方に伸縮可能な複数個の伸縮脚とを備え、各伸縮脚
の下端が走行路面上に設けられた位置決め用突起に係合
可能に形成された無人搬送車の位置決め装置において、
前記伸縮脚が単一の駆動装置により同期して伸縮駆動さ
れるようになっていることを特徴とする無人搬送車の位
置決め装置を提供する。
本発明による上記手段によれば、走行車体に設けられた
複数個の伸縮脚が単一の駆動装置により駆動されて同期
して伸縮動作を行なうので、伸縮脚の下端部を走行路面
上の位置決め用突起に対し確実に同時に係合させること
ができるようになる。
複数個の伸縮脚が単一の駆動装置により駆動されて同期
して伸縮動作を行なうので、伸縮脚の下端部を走行路面
上の位置決め用突起に対し確実に同時に係合させること
ができるようになる。
したがって、一部の伸縮脚に過剰な負荷が加わったり、
走行車体が位置ずれを起こしたりずことを防止できる。
走行車体が位置ずれを起こしたりずことを防止できる。
本発明の上記及び他の特徴及び利点は、本発明の実施例
を示す添付図面を参照した以下の詳細な説明により更に
明らかになるであろう。
を示す添付図面を参照した以下の詳細な説明により更に
明らかになるであろう。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示すものであ
る。はじめに第２図を参照すると、無人工場内には磁気
誘導線１１が敷設されている。図示はされていないが、
誘導線１１に沿った適所に位置情報等の運行指示情報を
無人搬送車２０に′与えるための指示ポイント（例えば
マグネット）が設けられている。
る。はじめに第２図を参照すると、無人工場内には磁気
誘導線１１が敷設されている。図示はされていないが、
誘導線１１に沿った適所に位置情報等の運行指示情報を
無人搬送車２０に′与えるための指示ポイント（例えば
マグネット）が設けられている。
第２図及び第３図を参照すると、無人搬送車２０は走行
車体２１を備えており、走行車体２１には走行車体２１
の運行制御のための車体コントローラ２２と、ロボット
腕機構２３と、該ロボット腕機構２３の動作制御のため
のロボットコントローラ２４と、走行車体２１の走行中
に走行車体２１及びロボット腕機構２３の電源となるバ
ッチＩＪ２５と、ロボット腕機構２３の手首機構２３ａ
１０ボツトハンド２３ｂ等に圧縮エアを供給するための
ニアコンプレッサ２６とが設けられている。
車体２１を備えており、走行車体２１には走行車体２１
の運行制御のための車体コントローラ２２と、ロボット
腕機構２３と、該ロボット腕機構２３の動作制御のため
のロボットコントローラ２４と、走行車体２１の走行中
に走行車体２１及びロボット腕機構２３の電源となるバ
ッチＩＪ２５と、ロボット腕機構２３の手首機構２３ａ
１０ボツトハンド２３ｂ等に圧縮エアを供給するための
ニアコンプレッサ２６とが設けられている。
走行車体２１は左右に一対の走行駆動輪２７を備えてい
る。左右一対の駆動輪２７の前後にはそれぞれキャスタ
２８が設けられている。走行車体２１の前後部にはそれ
ぞれ誘導線１１の周りに発生する磁界を検出する左右一
対の素子を備えたコイルセンサ２９が設けられている。
る。左右一対の駆動輪２７の前後にはそれぞれキャスタ
２８が設けられている。走行車体２１の前後部にはそれ
ぞれ誘導線１１の周りに発生する磁界を検出する左右一
対の素子を備えたコイルセンサ２９が設けられている。
車体コントローラ２２はプログラムに従って駆動輪２７
の正転、逆転等の指令信号及び高速、中速、低速等の速
度指令信号を駆動輪２７の駆動回路に与える。また、走
行車体２１の進路が誘導線１１からずれた場合には、コ
イルセンサ２９によってそのずれが検出され、車体コン
トローラ２２はコイルセンサ２９からの信号に基づいて
進路の修正に必要な速度修正指令信号を駆動輪２７の駆
動回路に与える。左右一対の駆動輪２７の速度差により
走行車体２１の進路が変更される。
の正転、逆転等の指令信号及び高速、中速、低速等の速
度指令信号を駆動輪２７の駆動回路に与える。また、走
行車体２１の進路が誘導線１１からずれた場合には、コ
イルセンサ２９によってそのずれが検出され、車体コン
トローラ２２はコイルセンサ２９からの信号に基づいて
進路の修正に必要な速度修正指令信号を駆動輪２７の駆
動回路に与える。左右一対の駆動輪２７の速度差により
走行車体２１の進路が変更される。
コイルセンサ２８が走行車体２１の停止位置の手前の指
示ポイント（マグネット）を検出すると、車体コントロ
ーラ２２からの指令信号により駆動輪２７が減速停止さ
れる。
示ポイント（マグネット）を検出すると、車体コントロ
ーラ２２からの指令信号により駆動輪２７が減速停止さ
れる。
所定停止位置において、走行路面には予め複数個（ここ
では４個）の位置決め用の突起３０が設けられている（
第２図参照）。走行車体２１には位置決め用の４つの伸
縮脚３１が設けられている。
では４個）の位置決め用の突起３０が設けられている（
第２図参照）。走行車体２１には位置決め用の４つの伸
縮脚３１が設けられている。
第１図を参照すると、伸縮脚３１は走行車体２１に固定
された筒状のアウタシリンダ３２を備えている。アウタ
シリンダ３２は下端が開口している。
された筒状のアウタシリンダ３２を備えている。アウタ
シリンダ３２は下端が開口している。
シリンダ３２．内にはボールねじ軸３３が長手方向軸線
周りに回転可能に支持されている。アウタシリンダ３３
内に摺動可能に嵌合したインナシリンダ３４にはボール
ねじ軸３３”に螺合するボールねしナツト３５が固定さ
れている。インナシリンダ３４の外壁に半径方向外方に
突出するドグ３６が取り付けられている。アウタシリン
ダ３２には長平方向に延びる長穴３７が形成されており
、ドグ３６はこの長穴３７を貫通して外部に突出してい
る。アウタシリンダ３２の長穴３７にドグ３６が係合し
ているので、アウタシリンダ３２に対するインナシリン
ダ３４の回転が防止され、インナシリンダ３４はアウタ
シリンダ３２に対して軸線方向にのみ移動可能となって
いる。インナシリンダ３４の下端には突起３０に係合可
能な円錐形状の窪み３８が設けられている。アウタシリ
ンダ３２にはインナシリンダ３４の上下移動の上限及び
下限を検出するためのリミットスイッチ３９．４０が設
けられている。
周りに回転可能に支持されている。アウタシリンダ３３
内に摺動可能に嵌合したインナシリンダ３４にはボール
ねじ軸３３”に螺合するボールねしナツト３５が固定さ
れている。インナシリンダ３４の外壁に半径方向外方に
突出するドグ３６が取り付けられている。アウタシリン
ダ３２には長平方向に延びる長穴３７が形成されており
、ドグ３６はこの長穴３７を貫通して外部に突出してい
る。アウタシリンダ３２の長穴３７にドグ３６が係合し
ているので、アウタシリンダ３２に対するインナシリン
ダ３４の回転が防止され、インナシリンダ３４はアウタ
シリンダ３２に対して軸線方向にのみ移動可能となって
いる。インナシリンダ３４の下端には突起３０に係合可
能な円錐形状の窪み３８が設けられている。アウタシリ
ンダ３２にはインナシリンダ３４の上下移動の上限及び
下限を検出するためのリミットスイッチ３９．４０が設
けられている。
ボールねじ軸３３にはスプロケット４１が固定されてい
る。第４図を参照すると、４つの伸縮脚３１におけるス
プロケット４１は無端チェーン４２によって連動可能に
連結されている。走行車体２１には駆動サーボモータ４
３ （第１図）が取り付けられており、サーボモータ４
３の出力軸に固定されたスプロケット４４はチェーン４
２に噛み合っている。チェーン４２の張力はばねで付勢
されたアイドラスプロケット４５により一定に保たれる
。
る。第４図を参照すると、４つの伸縮脚３１におけるス
プロケット４１は無端チェーン４２によって連動可能に
連結されている。走行車体２１には駆動サーボモータ４
３ （第１図）が取り付けられており、サーボモータ４
３の出力軸に固定されたスプロケット４４はチェーン４
２に噛み合っている。チェーン４２の張力はばねで付勢
されたアイドラスプロケット４５により一定に保たれる
。
上記構成を有する無人搬送車の位置決め装置において、
走行車体２１が所定停止位置に到達すると、サーボモー
タ４３が駆動される。モータ４３の回転駆動力はチェー
ン４２によって４つの伸縮脚３１のスプロケ・ノド４１
に同時に伝えられる。
走行車体２１が所定停止位置に到達すると、サーボモー
タ４３が駆動される。モータ４３の回転駆動力はチェー
ン４２によって４つの伸縮脚３１のスプロケ・ノド４１
に同時に伝えられる。
これにより、各伸縮脚３１のボールねじ軸３３が同期し
て回転し、ボールねじナツト３５を備えたインナシリン
ダ３４をアウタシリンダ３２の下方に移動させる。これ
により、４つのインナシリンダ３４が同時に突起３０に
係合する。伸縮脚３１は突起３０に係合した後、更に伸
びて走行車体２１をジヤツキアップする。これにより、
走行車体２１が確実に位置決めされるとともに、走行路
面上にしっかり固定される。
て回転し、ボールねじナツト３５を備えたインナシリン
ダ３４をアウタシリンダ３２の下方に移動させる。これ
により、４つのインナシリンダ３４が同時に突起３０に
係合する。伸縮脚３１は突起３０に係合した後、更に伸
びて走行車体２１をジヤツキアップする。これにより、
走行車体２１が確実に位置決めされるとともに、走行路
面上にしっかり固定される。
モータ４３の出力軸を逆方向に回転させることにより、
４つの伸縮脚３１のインナシリンダ３４を同時に突起３
０から離脱させることができる。
４つの伸縮脚３１のインナシリンダ３４を同時に突起３
０から離脱させることができる。
以上、図示実施例につき説明したが、本発明は上記実施
例の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範
囲に記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加
えることができる。例えば、伸縮脚はボールねし機構以
外の伸縮機構を用いたものであってもよい。また、走行
車体２１には他のいかなる誘導方式、例えばバーコード
・テープと該バーコード・テープの情報を読み取るイメ
ージセンサとを利用した誘導方式を採用してもよい。
例の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範
囲に記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加
えることができる。例えば、伸縮脚はボールねし機構以
外の伸縮機構を用いたものであってもよい。また、走行
車体２１には他のいかなる誘導方式、例えばバーコード
・テープと該バーコード・テープの情報を読み取るイメ
ージセンサとを利用した誘導方式を採用してもよい。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、走行
車体に設けられた複数個の伸縮脚が単一の駆動装置によ
り駆動されて同期して伸縮動作を行なうので、伸縮脚の
下端部を走行路面上の位置決め用突起に対し確実に同時
に係合させることができるようになる。したがって、一
部の伸縮脚に過剰な負荷が加わったり、走行車体が位置
ずれを起こしたりすことを防止できる無人搬送車の位置
決め装置を提供できることとなる。
車体に設けられた複数個の伸縮脚が単一の駆動装置によ
り駆動されて同期して伸縮動作を行なうので、伸縮脚の
下端部を走行路面上の位置決め用突起に対し確実に同時
に係合させることができるようになる。したがって、一
部の伸縮脚に過剰な負荷が加わったり、走行車体が位置
ずれを起こしたりすことを防止できる無人搬送車の位置
決め装置を提供できることとなる。
第１図は本発明の一実施例を示す無人搬送車の位置決め
装置の部分断面要部構成図、 第２図は本発明を走行腕ロボットを備えた無人搬送車に
適用した例を示す一部破断斜視図、第３図は本発明の一
実施例に係る無人搬送車の内部構造を示す側面図、 第４図は本発明の一実施例に係る無人搬送車の位置決め
装置の要部底面図である。 １１・・・磁気誘導線、 ２０・・・無人搬送車、 ２１・・・走行車体、 ２３・・・ロボット腕機構、 ３０・・・位置決め用突起、 ３１・・・伸縮脚、 ４３・・・駆動モータ。 第４図 手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示 昭和６０年特許願第１８８３４０号 ２、発明の名称 無人搬送車の位置決め装置 ３、 補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナソク株式会社 ４、代理人 住所 〒１０５東京都港区虎ノ門−丁目８番１０号６、
補正の対象 図面（第１図、第２図、第３図、第４図）７、補正の内
容 図面の浄書（内容に変更なし） ８、添付書類の目録 浄書図面（第１図、第２図、 １通第３図
、第４図）
装置の部分断面要部構成図、 第２図は本発明を走行腕ロボットを備えた無人搬送車に
適用した例を示す一部破断斜視図、第３図は本発明の一
実施例に係る無人搬送車の内部構造を示す側面図、 第４図は本発明の一実施例に係る無人搬送車の位置決め
装置の要部底面図である。 １１・・・磁気誘導線、 ２０・・・無人搬送車、 ２１・・・走行車体、 ２３・・・ロボット腕機構、 ３０・・・位置決め用突起、 ３１・・・伸縮脚、 ４３・・・駆動モータ。 第４図 手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示 昭和６０年特許願第１８８３４０号 ２、発明の名称 無人搬送車の位置決め装置 ３、 補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナソク株式会社 ４、代理人 住所 〒１０５東京都港区虎ノ門−丁目８番１０号６、
補正の対象 図面（第１図、第２図、第３図、第４図）７、補正の内
容 図面の浄書（内容に変更なし） ８、添付書類の目録 浄書図面（第１図、第２図、 １通第３図
、第４図）
Claims (1)
- １、走行路面に敷設された誘導線からのずれを修正しつ
つ誘導線に沿って自走する走行車体と、該走行車体に設
けられて下方に伸縮可能な複数個の伸縮脚とを備え、各
伸縮脚の下端が走行路面上に設けられた位置決め用突起
に係合可能に形成された無人搬送車の位置決め装置にお
いて、前記伸縮脚が単一の駆動装置により同期して伸縮
駆動されるようになっていることを特徴とする無人搬送
車の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188340A JPS6249414A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 無人搬送車の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60188340A JPS6249414A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 無人搬送車の位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6249414A true JPS6249414A (ja) | 1987-03-04 |
Family
ID=16221901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60188340A Pending JPS6249414A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 無人搬送車の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6249414A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02148061U (ja) * | 1989-05-11 | 1990-12-17 | ||
| JP2003118568A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車およびこれの走行制御方法 |
-
1985
- 1985-08-29 JP JP60188340A patent/JPS6249414A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02148061U (ja) * | 1989-05-11 | 1990-12-17 | ||
| JP2003118568A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車およびこれの走行制御方法 |
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