JPH047717A - 走行ロボットの誤差補正装置 - Google Patents
走行ロボットの誤差補正装置Info
- Publication number
- JPH047717A JPH047717A JP2108887A JP10888790A JPH047717A JP H047717 A JPH047717 A JP H047717A JP 2108887 A JP2108887 A JP 2108887A JP 10888790 A JP10888790 A JP 10888790A JP H047717 A JPH047717 A JP H047717A
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- JP
- Japan
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- robot
- traveling
- positional data
- position data
- dog plate
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用公費
本発明は、走行しつつハンドリング作業を行なうプレイ
バックロボットにあって、この走行ロボットの誤差補正
装置に関する。
バックロボットにあって、この走行ロボットの誤差補正
装置に関する。
Ｂ 発明の概要
ハンドリング位置の正確を期すために走行ロボットの移
動架台の温度変化等による位置補正を行なう装置であっ
て、検出手段と定められた位置データと検出位置データ
との偏差を上記定められた位置データに加えて新たな位
置データとする演算部とを備えることにより、位置決め
精度を低下させる変化があってもそれを補償することが
でき、ハンドリング作業の円滑が図れる。
動架台の温度変化等による位置補正を行なう装置であっ
て、検出手段と定められた位置データと検出位置データ
との偏差を上記定められた位置データに加えて新たな位
置データとする演算部とを備えることにより、位置決め
精度を低下させる変化があってもそれを補償することが
でき、ハンドリング作業の円滑が図れる。
Ｃ０従来の技術とその課題
走行しつつハンドリング作業を行なうプレイパックロボ
ット、すなわち、予め教示することにより走行・ハンド
リング作業の順序・位置等を記憶し必要に応じて読み出
して作業を行なういわゆる走行ロボットが存在する。
ット、すなわち、予め教示することにより走行・ハンド
リング作業の順序・位置等を記憶し必要に応じて読み出
して作業を行なういわゆる走行ロボットが存在する。
かかるロボットにおいて、走行装置の架台が温度変化等
の外的要因により収縮し、位置決め精度が悪化するとい
う問題がある。特に、走行距離が例えば３０ｍという具
合に長くなると走行ロボット単独の位置決め精度（通常
０．２〜０．５ｍ）よりもはるかに大きな変化（例えば
１〜３０鴎）が生じてしまう。
の外的要因により収縮し、位置決め精度が悪化するとい
う問題がある。特に、走行距離が例えば３０ｍという具
合に長くなると走行ロボット単独の位置決め精度（通常
０．２〜０．５ｍ）よりもはるかに大きな変化（例えば
１〜３０鴎）が生じてしまう。
このような状態では、走行ロボットの停止位置が正規の
位置よりずれて誤差を生じ、ハンドリング作業に支障を
きたす。すなわち、ワークを正確に把持できずにワーク
を落下させたり、ワークをセットする治具を正規の位置
に置くことができず、干渉をおこし最悪の場合には機構
部を破損する。
位置よりずれて誤差を生じ、ハンドリング作業に支障を
きたす。すなわち、ワークを正確に把持できずにワーク
を落下させたり、ワークをセットする治具を正規の位置
に置くことができず、干渉をおこし最悪の場合には機構
部を破損する。
そこで、本発明は上述の問題に鑑み、走行ロボットの停
止位置を正規な位置にしてハンドリング作業を誤差なく
行なうようにした走行ロボットの誤差補正装置の提供を
目的とする。
止位置を正規な位置にしてハンドリング作業を誤差なく
行なうようにした走行ロボットの誤差補正装置の提供を
目的とする。
Ｄ、 課題を解決するための手段
上述の目的を達成する本発明の目的は、走行台車にロボ
ット本体が取付けられてハンドリング作業を行なうプレ
イバックロボットにおいて、走行台車に取付けられた検
出センサとこの検出センサにより検出される固定側のド
グ板とを有し、しかもプログラムにて定められた位置デ
ータと上記ドグ板の検出時の位置データとの偏差を周期
的にとり、この偏差を補正値として上記窓められた位置
データに加えることにより新たな位置データを得る演算
部を有することを特徴とする。
ット本体が取付けられてハンドリング作業を行なうプレ
イバックロボットにおいて、走行台車に取付けられた検
出センサとこの検出センサにより検出される固定側のド
グ板とを有し、しかもプログラムにて定められた位置デ
ータと上記ドグ板の検出時の位置データとの偏差を周期
的にとり、この偏差を補正値として上記窓められた位置
データに加えることにより新たな位置データを得る演算
部を有することを特徴とする。
Ｅ 作 用
新たな位置データの作成を一定時間ごとにくりかえすこ
とにより外的要因により生ずる位置決め精度の低下を補
償することができる。
とにより外的要因により生ずる位置決め精度の低下を補
償することができる。
実施例
ここで、図を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は、一実施例の機械的な全体構成を示し、天井に取付け
られた取付枠１の下部に走行ベース２が固定され、この
走行ベース２より左右両端にて懸垂されしかも走行ベー
ス２のラック２ａとかみ合うピニオン３ａが備えられた
走行台車３が第１図中紙面に垂直な方向に走行可能に配
置される。
は、一実施例の機械的な全体構成を示し、天井に取付け
られた取付枠１の下部に走行ベース２が固定され、この
走行ベース２より左右両端にて懸垂されしかも走行ベー
ス２のラック２ａとかみ合うピニオン３ａが備えられた
走行台車３が第１図中紙面に垂直な方向に走行可能に配
置される。
そして、このビニオン３ａは走行台車３の下部に備えら
れたモータ４に連結され駆動される。
れたモータ４に連結され駆動される。
また、走行台車３にはロボット本体５がつり下げられる
構造となっている。
構造となっている。
かかる構成を全体として斜視図に表わしたものが第２図
である。
である。
また、走行ロボット本体５等への動力は、可撓性長尺体
６に接続された給電部（図示省略）より取り込まれ、走
行台車３から導電支持体７を介して上記可撓性長尺体６
に接続されて走行により可撓性長尺体６が展開して伸び
又は重なりあって縮むようになっている。
６に接続された給電部（図示省略）より取り込まれ、走
行台車３から導電支持体７を介して上記可撓性長尺体６
に接続されて走行により可撓性長尺体６が展開して伸び
又は重なりあって縮むようになっている。
走行側に対する固定側にば可撓性長尺体６の給電部のほ
か、ドグ板８が取付けられている。このドグ板８は走行
台車３に取付けられた例えば電磁式近接センサなどの検
出センサ９によりその位置が検出されるものである。
か、ドグ板８が取付けられている。このドグ板８は走行
台車３に取付けられた例えば電磁式近接センサなどの検
出センサ９によりその位置が検出されるものである。
そして、このドグ板８は位置補正のために位置補正を行
なう箇所、たとえばハンドリングステージ、ンの基準点
（複数箇所の場合もある）に固定される。
なう箇所、たとえばハンドリングステージ、ンの基準点
（複数箇所の場合もある）に固定される。
第３図はかかるロボットの制御ブロック図である。この
第３図において、ロボット本体５と検出センサ９とに対
してロボットコントローラ１０が接続される。このロボ
ットコントローラ１０は、駆動ユニット１０ａと制御Ｃ
ＰＵユニット１０ｂとを有し、１１鰹ＣＰＵユニツト１
０ｂはロボットプログラムにより処理を行なう。
第３図において、ロボット本体５と検出センサ９とに対
してロボットコントローラ１０が接続される。このロボ
ットコントローラ１０は、駆動ユニット１０ａと制御Ｃ
ＰＵユニット１０ｂとを有し、１１鰹ＣＰＵユニツト１
０ｂはロボットプログラムにより処理を行なう。
ロボットプログラムが通常動作プログラムであるとき、
予め設定された走行と位置決め動作とハンドリングとに
よって作業が行なわれる。一方、通常動作プログラムが
一定周期行なわれると、例えば１時間〜４時間経過する
と、ロボットプログラムは補正動作プログラムに移行す
る。この補正動作プログラムでは、補正作業のためドグ
板８の近傍にて低速走行を行ない、検出センサ９により
ドグ板８の検出を行ない補正値を得る。
予め設定された走行と位置決め動作とハンドリングとに
よって作業が行なわれる。一方、通常動作プログラムが
一定周期行なわれると、例えば１時間〜４時間経過する
と、ロボットプログラムは補正動作プログラムに移行す
る。この補正動作プログラムでは、補正作業のためドグ
板８の近傍にて低速走行を行ない、検出センサ９により
ドグ板８の検出を行ない補正値を得る。
このようなロボットプログラムのフローチャートを第４
図に示す。すなわち、スタートＡの開始から通常作業Ｂ
が行なわれ、その後補正周期が来たか否かの判定Ｃが行
なわれる。
図に示す。すなわち、スタートＡの開始から通常作業Ｂ
が行なわれ、その後補正周期が来たか否かの判定Ｃが行
なわれる。
補正周期が来ない場合には通常作業Ｂに戻り、一定周期
後補正周期が来た場合には、補正走行りに移行する。そ
して、位置データの読み込み処理Ｅ１誤差補正Ｆを行な
いスタートＡに戻るものである。
後補正周期が来た場合には、補正走行りに移行する。そ
して、位置データの読み込み処理Ｅ１誤差補正Ｆを行な
いスタートＡに戻るものである。
ここで、誤差補正の処理に当っては、プログラムで定め
られた位置データＰ０とブロックＥでの検出センサ９に
よる位置検出器（図示省略）からの読み込み位置データ
ＰＮにより補正の値（ｐｏ−ｐＮ）を求め、次回の走行
位置データはこの補正値Ｐ０−ＰＮを加えた新患行位置
データにて走行位置決めを行なうものである。
られた位置データＰ０とブロックＥでの検出センサ９に
よる位置検出器（図示省略）からの読み込み位置データ
ＰＮにより補正の値（ｐｏ−ｐＮ）を求め、次回の走行
位置データはこの補正値Ｐ０−ＰＮを加えた新患行位置
データにて走行位置決めを行なうものである。
かかる作業は第５図に示すブロックに基づき第３図に示
す制御ＣＰＵユニット１０ｂ内にて実行される。すなわ
ち、制御ＣＰＵユニット１０ｂではメモリ１０ｃの位置
データＰ０と検出センサ８によるドグ板検出信号をきっ
かけとして位置検出器１０ｄの実際位置ＰＮとから演算
部１０ａにて（Ｐｏ−ＰＮ）を得るものである。
す制御ＣＰＵユニット１０ｂ内にて実行される。すなわ
ち、制御ＣＰＵユニット１０ｂではメモリ１０ｃの位置
データＰ０と検出センサ８によるドグ板検出信号をきっ
かけとして位置検出器１０ｄの実際位置ＰＮとから演算
部１０ａにて（Ｐｏ−ＰＮ）を得るものである。
Ｇ３発明の詳細
な説明したように本発明によれば、走行架台が温度等の
外的要因により収縮しても定期的に補正を行なうことか
ら誤差を無視することができ、ハンドリングの作業に支
障なく必要な位置決め作業が精度よく行なうことができ
る。この結果、位置決め精度の厳しいハンドリング作業
が可能となる。
外的要因により収縮しても定期的に補正を行なうことか
ら誤差を無視することができ、ハンドリングの作業に支
障なく必要な位置決め作業が精度よく行なうことができ
る。この結果、位置決め精度の厳しいハンドリング作業
が可能となる。
第１図ないし第５図は本発明の一実施例で、第１図は機
械的全体構成図、第２図は全体斜視図、第３図は制御ブ
ロック図、第４図は制御フローチャート、第５図は演算
の説明図である。 図 中、 ５はロボット本体、 ８はドグ板、 ９は検出センサ、 １０はロボットコントローラ、 １０ａは駆動ユニット、 １０ｂ！ｆ制御ａＣＰＵユニツト、 １０ｃはメモリ、 １０ｄは位置検出器、 １０ｅは演算部である。 第２図 ロボットの全体斜視図 し 第 図 制御ブロック図 −−」 第 図 補正のフローチャ ト
械的全体構成図、第２図は全体斜視図、第３図は制御ブ
ロック図、第４図は制御フローチャート、第５図は演算
の説明図である。 図 中、 ５はロボット本体、 ８はドグ板、 ９は検出センサ、 １０はロボットコントローラ、 １０ａは駆動ユニット、 １０ｂ！ｆ制御ａＣＰＵユニツト、 １０ｃはメモリ、 １０ｄは位置検出器、 １０ｅは演算部である。 第２図 ロボットの全体斜視図 し 第 図 制御ブロック図 −−」 第 図 補正のフローチャ ト
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 走行台車にロボット本体が取付けられてハンドリング作
業を行なうプレイバックロボットにおいて、 走行台車に取付けられた検出センサとこの検出センサに
より検出される固定側のドグ板とを有し、 しかもプログラムにて定められた位置データと上記ドグ
板の検出時の位置データとの偏差を周期的にとり、この
偏差を補正値として上記定められた位置データに加える
ことにより新たな位置データを得る演算部を有すること
を特徴とする走行ロボットの誤差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2108887A JPH047717A (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 走行ロボットの誤差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2108887A JPH047717A (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 走行ロボットの誤差補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH047717A true JPH047717A (ja) | 1992-01-13 |
Family
ID=14496117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2108887A Pending JPH047717A (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 走行ロボットの誤差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH047717A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002032124A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
| FR2831494A1 (fr) * | 2001-10-25 | 2003-05-02 | Denso Corp | Ensemble de tableau de bord de vehicule comportant un recepteur de signal radio |
| JP2018060390A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 株式会社ヘッズ | 移動式作業ロボット支持装置及びその操作方法 |
| CN110948521A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-04-03 | 聊城大学东昌学院 | 一种复杂工况下工业机器人柔性投放布置装置 |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP2108887A patent/JPH047717A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002032124A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
| FR2831494A1 (fr) * | 2001-10-25 | 2003-05-02 | Denso Corp | Ensemble de tableau de bord de vehicule comportant un recepteur de signal radio |
| JP2018060390A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | 株式会社ヘッズ | 移動式作業ロボット支持装置及びその操作方法 |
| CN110948521A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-04-03 | 聊城大学东昌学院 | 一种复杂工况下工业机器人柔性投放布置装置 |
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