JPS59156685A - ロボツトの原位置補正装置 - Google Patents
ロボツトの原位置補正装置Info
- Publication number
- JPS59156685A JPS59156685A JP2903483A JP2903483A JPS59156685A JP S59156685 A JPS59156685 A JP S59156685A JP 2903483 A JP2903483 A JP 2903483A JP 2903483 A JP2903483 A JP 2903483A JP S59156685 A JPS59156685 A JP S59156685A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ロボットの原位置補正装置に関するものであ
る。
る。
〈従来技術〉
一般に、コンベアにて1般送されるワークに対してロボ
ットに所要の作業を行わせる場合には、ロボットのハン
ドを必要な位置にもっていき、その位置をエンコーダの
値を読取って覚え込ませる、いわゆるティーチングプレ
イバンク方式がとられる。
ットに所要の作業を行わせる場合には、ロボットのハン
ドを必要な位置にもっていき、その位置をエンコーダの
値を読取って覚え込ませる、いわゆるティーチングプレ
イバンク方式がとられる。
ところで故障等によりロボットを交換したような場合に
は、ロボットの設置誤差あるいはロボットの各構成要素
の加工および組付誤差がある程度避けられないことから
、前回のロボットでティーチングした位置データを使用
すると、前記した誤差がそのままハンドとワークとの位
置すれとなって現れるため、一般には全ての点を再ティ
ーチングする必要がある。これはロボットの交換のみな
らず、コンヘアを取替えた場合にも同様である。
は、ロボットの設置誤差あるいはロボットの各構成要素
の加工および組付誤差がある程度避けられないことから
、前回のロボットでティーチングした位置データを使用
すると、前記した誤差がそのままハンドとワークとの位
置すれとなって現れるため、一般には全ての点を再ティ
ーチングする必要がある。これはロボットの交換のみな
らず、コンヘアを取替えた場合にも同様である。
しかしながら、ロボットに作業内容を覚え込ませるティ
ーチングは、かなりの時間を要し、その間生産ラインを
ストップさせなければならず、その改善が望まれていた
。
ーチングは、かなりの時間を要し、その間生産ラインを
ストップさせなければならず、その改善が望まれていた
。
〈発明の目的〉
本発明の目的は、ワークに対するロボットの原位置を、
迅速にしてかつ正確に補正できるロボットの原位置補正
装置を提供することである。
迅速にしてかつ正確に補正できるロボットの原位置補正
装置を提供することである。
〈発明の構成〉
本発明は、ワークを搬送するコンヘアに原点検出装置を
設置し、この原点検出装置を作動する基準ゲージをロボ
ソ1〜のハンドに位置決め固定し、ロボットの絶対原点
から原点検出装置が作動するまでの位置検出器のカウン
ト値を位置ずれ量として記憶し、ロボット等を交換した
後の位置ずれ量と先に求めた位置ずれ量との差を演算し
てロボットの原点を補正するように構成したものである
。
設置し、この原点検出装置を作動する基準ゲージをロボ
ソ1〜のハンドに位置決め固定し、ロボットの絶対原点
から原点検出装置が作動するまでの位置検出器のカウン
ト値を位置ずれ量として記憶し、ロボット等を交換した
後の位置ずれ量と先に求めた位置ずれ量との差を演算し
てロボットの原点を補正するように構成したものである
。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を、直角座標形の組付ロボットに適
用した例につき図面に基づいて発明する。
用した例につき図面に基づいて発明する。
第1図において、10は基準ベースを示し、この基準ベ
ース10上には複数の支柱11aを介して架台11が架
設され、この架台11上に設置されたX軸案内部12に
X軸ギヤリヤ13がX軸(前後)方向に摺動可能に装架
されている。X軸キャリヤI3上に設置されたY軸案内
部14にはY軸ギヤリヤ15がX軸ギヤリヤ13の摺動
方向に直角なY軸(左右)方向に摺動可能に装架されて
いる。Y軸ギヤリヤ15上に設置されたZ軸案内部16
にはZ軸ギヤリヤ17がXY平面に直角なZ軸(上下)
方向に摺動可能に装架されている。Z軸ギヤリヤ17に
はロボットハンド18がZ軸を中心とするθ軸方向に回
転可能に支持され、このロボットハンド18に通常はハ
ンドリング装置等の各種作業機器が位置決め固定される
ようになっており、またロボットの原位置補正時には基
準ゲージ19 (第2図、第3図参照)が位置決め固定
されるようになっている。
ース10上には複数の支柱11aを介して架台11が架
設され、この架台11上に設置されたX軸案内部12に
X軸ギヤリヤ13がX軸(前後)方向に摺動可能に装架
されている。X軸キャリヤI3上に設置されたY軸案内
部14にはY軸ギヤリヤ15がX軸ギヤリヤ13の摺動
方向に直角なY軸(左右)方向に摺動可能に装架されて
いる。Y軸ギヤリヤ15上に設置されたZ軸案内部16
にはZ軸ギヤリヤ17がXY平面に直角なZ軸(上下)
方向に摺動可能に装架されている。Z軸ギヤリヤ17に
はロボットハンド18がZ軸を中心とするθ軸方向に回
転可能に支持され、このロボットハンド18に通常はハ
ンドリング装置等の各種作業機器が位置決め固定される
ようになっており、またロボットの原位置補正時には基
準ゲージ19 (第2図、第3図参照)が位置決め固定
されるようになっている。
前記Y軸ギヤリヤ15は、サーボモータ22によって移
動制御されるとともに、エンコーダ26にて移動位置が
検出されるようになっており、同様に他のX軸ギヤリヤ
13.Z軸ギヤリヤ17およびロボットハンド18につ
いても、各サーボモータ21,23.24 (第4図
参照)により各軸方向に移動あるいは旋回制御されると
ともに、エンコーダ25,27.28 (第4図参照)
にてそれら移動あるいは旋回位置が検出されるようにな
っている。
動制御されるとともに、エンコーダ26にて移動位置が
検出されるようになっており、同様に他のX軸ギヤリヤ
13.Z軸ギヤリヤ17およびロボットハンド18につ
いても、各サーボモータ21,23.24 (第4図
参照)により各軸方向に移動あるいは旋回制御されると
ともに、エンコーダ25,27.28 (第4図参照)
にてそれら移動あるいは旋回位置が検出されるようにな
っている。
第2図において、前記基準ベース10上にはコンベア3
0が設置され、このコンヘア30に前記ロボットハンド
X8にて取扱われるワークWを載置したパレット31が
滑動可能に案内支持され、作業位置に位置決めされるよ
うになっている。コンヘア30には検出ブラケット32
が設置され、この検出ブラケット32に原点検出装置3
3が前記コンベア30の中心よりX軸方向に所定量だけ
オフセットした位置に取付げられている。ががる原点検
出装置33は4つの変位検出器35〜38からなり、第
3図および第4図に示すようにその1つの変位検出器3
5はX軸方向に対応して配置され、もう1つの変位検出
器36はX軸方向に対応して配置され、残る2つの変位
検出器37.385− はY軸方向に対向してX軸方向に所定距離離間して配置
されている。
0が設置され、このコンヘア30に前記ロボットハンド
X8にて取扱われるワークWを載置したパレット31が
滑動可能に案内支持され、作業位置に位置決めされるよ
うになっている。コンヘア30には検出ブラケット32
が設置され、この検出ブラケット32に原点検出装置3
3が前記コンベア30の中心よりX軸方向に所定量だけ
オフセットした位置に取付げられている。ががる原点検
出装置33は4つの変位検出器35〜38からなり、第
3図および第4図に示すようにその1つの変位検出器3
5はX軸方向に対応して配置され、もう1つの変位検出
器36はX軸方向に対応して配置され、残る2つの変位
検出器37.385− はY軸方向に対向してX軸方向に所定距離離間して配置
されている。
第5図は上記した構成のロボットを制御する制御回路を
示し、演算処理装置40には、前記各サーボモータ21
,22,23.24をそれぞれ駆動する駆動回路41.
42.43.j4およびエンコーダ25,26.’27
.28がインクフェイス45を介して接続されている。
示し、演算処理装置40には、前記各サーボモータ21
,22,23.24をそれぞれ駆動する駆動回路41.
42.43.j4およびエンコーダ25,26.’27
.28がインクフェイス45を介して接続されている。
また演算処理装置40には、前記変位検出器35〜38
および操作盤46がインクフェイス45を介して接続さ
れている。かかる演算処理装置40はロボットハンド1
8の起動軌跡を制御するための補間演算を行うとともに
、前記駆動回路41〜44への出力、エンコーダ25〜
28からのフィードバック信号の取込みを行うようにな
っている。演算処理装置40と必要な情報の授受を行う
記憶装置47は、ロボットハンド18が移動すべき点列
の位置情報および速度情報、その他の制御情報等を記憶
するようになっている。
および操作盤46がインクフェイス45を介して接続さ
れている。かかる演算処理装置40はロボットハンド1
8の起動軌跡を制御するための補間演算を行うとともに
、前記駆動回路41〜44への出力、エンコーダ25〜
28からのフィードバック信号の取込みを行うようにな
っている。演算処理装置40と必要な情報の授受を行う
記憶装置47は、ロボットハンド18が移動すべき点列
の位置情報および速度情報、その他の制御情報等を記憶
するようになっている。
次にロボットの絶対原点に対するロボットハン6−
ド18の位置ずれ量を、ワークWを搬送するコンベア3
0を基準にして検出するサイクルを第6図のフローチャ
ートに基づいて説明する。
0を基準にして検出するサイクルを第6図のフローチャ
ートに基づいて説明する。
ロボットハンド18に基準ゲージ19を位置決め固定し
た状態で、ロボットを基準ケージ19が原点検出装置3
3に対応する絶対原点の姿勢に位置決めする。しかる状
態で操作盤46の位置ずれ検出サイクル用操作釦を操作
すると、まず最初のステップ51で、X軸、Y軸、Z軸
およびθ軸の各位置を検出するエンコーダ25.26,
27゜28の値をカウントするカウンタをそれぞれ0に
セントする。次いでステップ52で、2つの変位検出器
37.38の出力が一致する方向にロボットハンド18
がサーボモータ2.4によりθ軸方向に単位角度回転さ
れ、次のステップ53で変位検出器37.38の再出力
が一致したかどうかが判別され、一致してない場合には
前記ステップ52に戻って上記操作が繰返される。しか
して前記ステップ53で変位検出器37.38の再出力
が一致したことが判別されると、次のステップ54でθ
軸エンコーダ28のカウント値が読取られ、記1、a装
置47の所定のアドレスに記憶される。
た状態で、ロボットを基準ケージ19が原点検出装置3
3に対応する絶対原点の姿勢に位置決めする。しかる状
態で操作盤46の位置ずれ検出サイクル用操作釦を操作
すると、まず最初のステップ51で、X軸、Y軸、Z軸
およびθ軸の各位置を検出するエンコーダ25.26,
27゜28の値をカウントするカウンタをそれぞれ0に
セントする。次いでステップ52で、2つの変位検出器
37.38の出力が一致する方向にロボットハンド18
がサーボモータ2.4によりθ軸方向に単位角度回転さ
れ、次のステップ53で変位検出器37.38の再出力
が一致したかどうかが判別され、一致してない場合には
前記ステップ52に戻って上記操作が繰返される。しか
して前記ステップ53で変位検出器37.38の再出力
が一致したことが判別されると、次のステップ54でθ
軸エンコーダ28のカウント値が読取られ、記1、a装
置47の所定のアドレスに記憶される。
続いてステップ55において、ロボットハンド18がサ
ーボモータ21によりX軸方向に単位量移動され、ステ
ップ5Gで変位検出器35より原位置信号が出力された
か否かが判別され、これら処理が原点信号が出力される
まで繰返される。しかして前記ステップ56で原位置信
号が出力されたことが判別されると、次のステップ57
でX軸25のカウンタ値が読取られ、記憶装置47の所
定のアドレスに記憶される。
ーボモータ21によりX軸方向に単位量移動され、ステ
ップ5Gで変位検出器35より原位置信号が出力された
か否かが判別され、これら処理が原点信号が出力される
まで繰返される。しかして前記ステップ56で原位置信
号が出力されたことが判別されると、次のステップ57
でX軸25のカウンタ値が読取られ、記憶装置47の所
定のアドレスに記憶される。
以下同様に、ステップ58〜63において、ロボットハ
ンド18がサーボモータ23.24によりX軸方向およ
びZ軸方向に順次移動され、各変位検出器36.37よ
り原点信号が出力された時点のY軸およびZ軸エンコー
ダ26.27のカランI・値が読取られ、記憶装置47
の所定のアドレスにそれぞれ記憶される。このようにし
て各軸エンこI−ダ25,26,27.28のカウント
値に基づいて、ロボットの絶対原点からコンヘア30を
基準にした原点までのロボットハンド18の位置ずれ量
が記憶装置47に記憶される。
ンド18がサーボモータ23.24によりX軸方向およ
びZ軸方向に順次移動され、各変位検出器36.37よ
り原点信号が出力された時点のY軸およびZ軸エンコー
ダ26.27のカランI・値が読取られ、記憶装置47
の所定のアドレスにそれぞれ記憶される。このようにし
て各軸エンこI−ダ25,26,27.28のカウント
値に基づいて、ロボットの絶対原点からコンヘア30を
基準にした原点までのロボットハンド18の位置ずれ量
が記憶装置47に記憶される。
ロボットを交換した場合には、前述したステップ51〜
63のサイクルを再度実行し、当該ロボットについての
絶対原点からコンベア30を基準した原点までのロボッ
トハンド18の位置ずれ量を検出する。しかしてステッ
プ64で今回求めた位置ずれ量と前回求めた位置ずれ量
との差を演算し、この差を各軸方向の補正値として記憶
装置47に記憶し、ロボットの位置制御時に補正値だけ
位置データを補正する。
63のサイクルを再度実行し、当該ロボットについての
絶対原点からコンベア30を基準した原点までのロボッ
トハンド18の位置ずれ量を検出する。しかしてステッ
プ64で今回求めた位置ずれ量と前回求めた位置ずれ量
との差を演算し、この差を各軸方向の補正値として記憶
装置47に記憶し、ロボットの位置制御時に補正値だけ
位置データを補正する。
このようにロボットの絶対原点からのロボットハンド1
8の位置ずれ量をコンベア30を基準として求めること
により、最初に使用するロボットにおいてティーチング
により作業内容を記憶させてユーザプログラムを作成す
れば、以後故障等によりロボットを交換した場合におい
ても、再ティーチングする必要がなく、交換前後のロボ
ットの絶対原点に対する各位置ずれ量の差を演算して補
正値を求め、この補正値だけユーザプログラムの9− 位置データを補正するだけでよい。
8の位置ずれ量をコンベア30を基準として求めること
により、最初に使用するロボットにおいてティーチング
により作業内容を記憶させてユーザプログラムを作成す
れば、以後故障等によりロボットを交換した場合におい
ても、再ティーチングする必要がなく、交換前後のロボ
ットの絶対原点に対する各位置ずれ量の差を演算して補
正値を求め、この補正値だけユーザプログラムの9− 位置データを補正するだけでよい。
マタ、コンベア30を基準にしてロボソトハン1”18
の位置ずれ量を検出するものであるので、そのコンベア
30にて1Ill送されるパレット31もしくはワーク
Wを基準にして、ロボットハンド18の位置データをオ
フラインでプログラムし、このプログラムの位置データ
より、コンベア30の中心に対する原点検出装置33の
オフセット量ならびに原点検出装置33に対するロボッ
トハンド18の位置ず、れ量を補正するようにすること
もできる。
の位置ずれ量を検出するものであるので、そのコンベア
30にて1Ill送されるパレット31もしくはワーク
Wを基準にして、ロボットハンド18の位置データをオ
フラインでプログラムし、このプログラムの位置データ
より、コンベア30の中心に対する原点検出装置33の
オフセット量ならびに原点検出装置33に対するロボッ
トハンド18の位置ず、れ量を補正するようにすること
もできる。
なお、上記実施例においては、ロボットを交換した前後
の位置ずれ量の差を演算して補正値を求めるようにした
が、最初に求めた各軸の位置ずれ量を基準値として記憶
し、この基準値とロボットを交換した後に求めた位置ず
れ量との差を演算しても、同様な結果が得られるもので
ある。
の位置ずれ量の差を演算して補正値を求めるようにした
が、最初に求めた各軸の位置ずれ量を基準値として記憶
し、この基準値とロボットを交換した後に求めた位置ず
れ量との差を演算しても、同様な結果が得られるもので
ある。
また、上記したような原点補正は、ロボットを交換した
場合のみならず、コンベアを交換した場合にも適用でき
るものであり、この場合にはコン10− ベア中心に対する原点検出装置の取付精度が必要とされ
る。
場合のみならず、コンベアを交換した場合にも適用でき
るものであり、この場合にはコン10− ベア中心に対する原点検出装置の取付精度が必要とされ
る。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明は、ロボットの絶対原点姿勢に
おけるロボットハンドの位置ずれ量を、ワークを搬送す
るコンヘアを基準として求めるようにした構成であるの
で、ロボット等を交換したような場合においても、改め
てロボットにティーチングにより作業内容を記憶させる
必要がなく、元のロボットにおいて作成したプログラム
をそのまま利用してコンヘアにて1駁送されるワークに
所要の作業を行うことができ、これによって非稼働時間
を大幅に短縮できるとともに、ロボットの交換等に伴う
作業者の作業を軽減できる等の効果が奏せられる。
おけるロボットハンドの位置ずれ量を、ワークを搬送す
るコンヘアを基準として求めるようにした構成であるの
で、ロボット等を交換したような場合においても、改め
てロボットにティーチングにより作業内容を記憶させる
必要がなく、元のロボットにおいて作成したプログラム
をそのまま利用してコンヘアにて1駁送されるワークに
所要の作業を行うことができ、これによって非稼働時間
を大幅に短縮できるとともに、ロボットの交換等に伴う
作業者の作業を軽減できる等の効果が奏せられる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図はロボット
の一例を示す図、第2図はロボットハンドとコンヘアと
原点検出装置との関係を示す図、第3図および第4図は
原点検出状態を示す図、第11− 5図はロボットの制御回路図、第6図はロボットの原点
を補正するためのフローチャートである。 10・・・基準ベース、13・・・X軸ギヤリヤ、】5
・・・Y軸ギヤリヤ、17・・・Z軸ギヤリヤ、18・
・・ロボットハンド、19・・・基準ゲージ、21〜2
4・・・サーボモータ、25〜28・・・位置検出器(
エンコーダ)、30・・・コンヘア、33・・・原点検
出装置、40・・・演算処理装置、47・・・記憶装置
、W・・・ワーク。 特許出願人 豊田工機株式会社 12−
の一例を示す図、第2図はロボットハンドとコンヘアと
原点検出装置との関係を示す図、第3図および第4図は
原点検出状態を示す図、第11− 5図はロボットの制御回路図、第6図はロボットの原点
を補正するためのフローチャートである。 10・・・基準ベース、13・・・X軸ギヤリヤ、】5
・・・Y軸ギヤリヤ、17・・・Z軸ギヤリヤ、18・
・・ロボットハンド、19・・・基準ゲージ、21〜2
4・・・サーボモータ、25〜28・・・位置検出器(
エンコーダ)、30・・・コンヘア、33・・・原点検
出装置、40・・・演算処理装置、47・・・記憶装置
、W・・・ワーク。 特許出願人 豊田工機株式会社 12−
Claims (1)
- (1)位置検出器を備えたロボソ1−と、このロボット
によって取扱われるワークを1lft送するコンヘアと
を備え、ロボットの交換等に際し、ロボットの原位置を
コンベア基準で補正する装置にして、前記コンベアに原
点検出装置を設置し、この原点検出装置を作動する基準
ゲージを前記ロボットのハンドに位置決め固定し、前記
ロボットの絶対原点から前記原点検出装置が作動するま
での前記位置検出器のカウント値を位置ずれ量として記
憶する記憶手段を設け、ロボット等を交換した後の位置
ずれ量と先に求めた位置ずれ量との差を演算する演算手
段を備え、演算された差分だり原位置を補正するように
したことを特徴とするロボットの原位置補正装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2903483A JPS59156685A (ja) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | ロボツトの原位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2903483A JPS59156685A (ja) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | ロボツトの原位置補正装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59156685A true JPS59156685A (ja) | 1984-09-05 |
Family
ID=12265120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2903483A Pending JPS59156685A (ja) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | ロボツトの原位置補正装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59156685A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007202777A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Konami Digital Entertainment:Kk | 仮想生命体キャラクタ育成装置 |
JP2007202778A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Konami Digital Entertainment:Kk | 仮想生命体キャラクタ育成装置 |
-
1983
- 1983-02-23 JP JP2903483A patent/JPS59156685A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007202777A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Konami Digital Entertainment:Kk | 仮想生命体キャラクタ育成装置 |
JP2007202778A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Konami Digital Entertainment:Kk | 仮想生命体キャラクタ育成装置 |
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