JP2512139B2 - ロボット基準姿勢の再現方法 - Google Patents
ロボット基準姿勢の再現方法Info
- Publication number
- JP2512139B2 JP2512139B2 JP1084458A JP8445889A JP2512139B2 JP 2512139 B2 JP2512139 B2 JP 2512139B2 JP 1084458 A JP1084458 A JP 1084458A JP 8445889 A JP8445889 A JP 8445889A JP 2512139 B2 JP2512139 B2 JP 2512139B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference posture
- robot
- marker signal
- posture
- signal output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットにおける基準姿勢の再現方
法に関する。
法に関する。
従来の技術 絶対置検出エンコーダを有するロボットにおいては、
位置，姿勢に関する演算を行い軌跡制御等を行なわせる
上で、ロボット本体姿勢とエンコーダデータとの関係を
正確に対応づける必要がある。
位置，姿勢に関する演算を行い軌跡制御等を行なわせる
上で、ロボット本体姿勢とエンコーダデータとの関係を
正確に対応づける必要がある。
ロボットメーカー側では、製造段階においてロボット
本体を基準姿勢に正確に合わせ、そこでエンコーダのリ
セットを行う、又はその姿勢でのエンコーダのデータを
記憶させることを行っている。
本体を基準姿勢に正確に合わせ、そこでエンコーダのリ
セットを行う、又はその姿勢でのエンコーダのデータを
記憶させることを行っている。
一方、ユーザ先においてエンコーダのデータが異常に
なった場合等には、現場で基準姿勢にロボットを合わせ
リセット等の手段を行う事が要求される。この基準姿勢
に合わせる場合、ロボット各軸に設けられた基準姿勢を
示す目盛り、マーク等に手動操作にて合わせるという作
業を行っており、これは正確さに欠けるものである。
なった場合等には、現場で基準姿勢にロボットを合わせ
リセット等の手段を行う事が要求される。この基準姿勢
に合わせる場合、ロボット各軸に設けられた基準姿勢を
示す目盛り、マーク等に手動操作にて合わせるという作
業を行っており、これは正確さに欠けるものである。
発明が解決しようとする課題 ロボットメーカー側においては、専用の治具・設備等
によりロボットの基準姿勢は正確に割り出され、エンコ
ーダデータとの対応づけが行なわれている。
によりロボットの基準姿勢は正確に割り出され、エンコ
ーダデータとの対応づけが行なわれている。
一方、ユーザー先においては配置上の問題あるいは基
準姿勢に合わすための治具，設備等を現場で準備する事
は一般には無理であり、ロボットを基準姿勢に正確に合
わすことは極めて困難な作業となっている。
準姿勢に合わすための治具，設備等を現場で準備する事
は一般には無理であり、ロボットを基準姿勢に正確に合
わすことは極めて困難な作業となっている。
前述のように手動，目視で行なった場合には正確さに
欠けティーチング済のデータの修正作業も必要となり、
復旧に多大の時間を費すことになる。
欠けティーチング済のデータの修正作業も必要となり、
復旧に多大の時間を費すことになる。
本発明は、簡単な方法でユーザー先においても正確に
ロボットの基準姿勢を再現させることを目的とするもの
である。
ロボットの基準姿勢を再現させることを目的とするもの
である。
課題を解決するための手段 この目的を達成するため、本発明では、ロボット各軸
において、その基準姿勢から特定方向に駆動用モータを
回転させその動作途中に発生するエンコーダ・マーカー
信号とその時点までの移動量データをもとに基準姿勢の
再現を正確に行なう。
において、その基準姿勢から特定方向に駆動用モータを
回転させその動作途中に発生するエンコーダ・マーカー
信号とその時点までの移動量データをもとに基準姿勢の
再現を正確に行なう。
すなわち、パルス／回転のマーカー信号出力を有する
絶対値エンコーダを備えた駆動モータにより各可動部の
動作制御を行う構成の産業用ロボットにおいて、ロボッ
ト本体の基準姿勢より特定方向に前記駆動モータを回転
させ、前記基準姿勢からマーカー信号出力検出位置まで
の移動量を計測し基準補正量として記憶回路に記憶させ
る手段を備え、前記基準姿勢の略近傍位置より前記特定
方向と同一方向に前記駆動モータを回転させ、マーカー
信号出力を検出して回転を停止させ、引き続いて前記特
定方向とは逆方向に前記駆動モータを回転させ、マーカ
ー信号出力を検出して一旦停止させ、この停止位置と前
記基準補正量とから前記停止位置から前記基準姿勢まで
の補正移動量を算出し、この補正移動量分だけ移動させ
ることを特徴とするものである。
絶対値エンコーダを備えた駆動モータにより各可動部の
動作制御を行う構成の産業用ロボットにおいて、ロボッ
ト本体の基準姿勢より特定方向に前記駆動モータを回転
させ、前記基準姿勢からマーカー信号出力検出位置まで
の移動量を計測し基準補正量として記憶回路に記憶させ
る手段を備え、前記基準姿勢の略近傍位置より前記特定
方向と同一方向に前記駆動モータを回転させ、マーカー
信号出力を検出して回転を停止させ、引き続いて前記特
定方向とは逆方向に前記駆動モータを回転させ、マーカ
ー信号出力を検出して一旦停止させ、この停止位置と前
記基準補正量とから前記停止位置から前記基準姿勢まで
の補正移動量を算出し、この補正移動量分だけ移動させ
ることを特徴とするものである。
作用 本発明においては次のようにしてロボット基準姿勢の
再現を行なう。
再現を行なう。
（１）ロボットメーカーの製造段階では専用治具，設備
によりロボットを基準位置に正確に合わせ、そこから特
定方向に動作させ途中で発生するエンコーダ・マーカー
信号を検出し停止する。と同時にマーカー信号検出位置
までの移動量を計測し、基準補正量として作業者操作に
より記憶回路に記憶させる（このような基準姿勢より動
作しマーカー信号の検出を行った後停止する一連の動作
を“マーカーサーチ動作”と呼ぶ。）。
によりロボットを基準位置に正確に合わせ、そこから特
定方向に動作させ途中で発生するエンコーダ・マーカー
信号を検出し停止する。と同時にマーカー信号検出位置
までの移動量を計測し、基準補正量として作業者操作に
より記憶回路に記憶させる（このような基準姿勢より動
作しマーカー信号の検出を行った後停止する一連の動作
を“マーカーサーチ動作”と呼ぶ。）。
（２）ユーザー先工場においてロボット基準姿勢を再現
させる場合は次の様である。まず手動操作にてロボット
を概略基準姿勢に合わせ（仮の基準姿勢とし）、前記マ
ーカーサーチ動作を行なう（ここでは記憶操作は行なわ
ない。）。次にマーカーサーチ動作後の停止位置よりマ
ーカーサーチ動作とは逆の方向に移動させ、マーカー信
号出力を検出して一旦停止させ、この停止位置と前記基
準補正量とから前記停止位置から前記基準姿勢までの補
正移動量を算出し、この補正移動量分だけ移動させる
（このような一連の動作を基準サーチ動作と呼
ぶ。））。この動作での停止位置は基準姿勢に正確に再
現している。
させる場合は次の様である。まず手動操作にてロボット
を概略基準姿勢に合わせ（仮の基準姿勢とし）、前記マ
ーカーサーチ動作を行なう（ここでは記憶操作は行なわ
ない。）。次にマーカーサーチ動作後の停止位置よりマ
ーカーサーチ動作とは逆の方向に移動させ、マーカー信
号出力を検出して一旦停止させ、この停止位置と前記基
準補正量とから前記停止位置から前記基準姿勢までの補
正移動量を算出し、この補正移動量分だけ移動させる
（このような一連の動作を基準サーチ動作と呼
ぶ。））。この動作での停止位置は基準姿勢に正確に再
現している。
実施例 以下、本発明は実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図はハードウェア構成の概要を示したものであり、
マイクロコンピュータを中心とする制御回路１により全
体が制御され、モータドライバ４を介しモータ５は駆動
される。絶対値エンコーダ６はモータ５に直結されてお
り、位置フィードバック信号、マーカー信号が制御回路
１に帰還されている。またメモリ（記憶回路）２、操作
部３も備わっている。
第１図はハードウェア構成の概要を示したものであり、
マイクロコンピュータを中心とする制御回路１により全
体が制御され、モータドライバ４を介しモータ５は駆動
される。絶対値エンコーダ６はモータ５に直結されてお
り、位置フィードバック信号、マーカー信号が制御回路
１に帰還されている。またメモリ（記憶回路）２、操作
部３も備わっている。
次に第２図を用い操作手順を説明する。第２図（ａ）
はメーカー側の製造段階での手順をフローチャートで示
しており、ロボットを基準姿勢に正確に合わせ絶対値エ
ンコーダ６のリセットが行われ位置データが初期化され
る。そしてマーカーサーチ動作を実行し、特定方向にモ
ータ５が駆動されて基準姿勢とマーカー信号間の移動量
（これを基準補正量と呼ぶ）が計測され、次の操作でメ
モリ２に記憶される。
はメーカー側の製造段階での手順をフローチャートで示
しており、ロボットを基準姿勢に正確に合わせ絶対値エ
ンコーダ６のリセットが行われ位置データが初期化され
る。そしてマーカーサーチ動作を実行し、特定方向にモ
ータ５が駆動されて基準姿勢とマーカー信号間の移動量
（これを基準補正量と呼ぶ）が計測され、次の操作でメ
モリ２に記憶される。
第２図（ｂ）はユーザー先工場内において基準位置を
再現させる場合の手順を示しており、まず概略基準姿勢
にロボットを合わせマーカーサーチ動作を行う。そし
て、マーカーサーチ動作で停止した位置より基準サーチ
動作を実行し、マーカーサーチ動作とは逆の方向へモー
タ５を駆動してマーカー信号検出、基準補正量分の移動
により、基準姿勢が再現される。
再現させる場合の手順を示しており、まず概略基準姿勢
にロボットを合わせマーカーサーチ動作を行う。そし
て、マーカーサーチ動作で停止した位置より基準サーチ
動作を実行し、マーカーサーチ動作とは逆の方向へモー
タ５を駆動してマーカー信号検出、基準補正量分の移動
により、基準姿勢が再現される。
マーカーサーチ動作および基準サーチ動作の詳細につ
いて第３図（ａ），（ｂ）を用いてそれぞれ説明する。
いて第３図（ａ），（ｂ）を用いてそれぞれ説明する。
第３図（ａ）において、マーカーサーチ動作が作業者
指示で起動されると、まずその位置の位置データ（P1）
をエンコーダ６より読込み、一時記憶する。そしてモー
タ５を特定方向（これを方向Ａとする）に駆動する指令
を出力し、マーカー信号の入力を待つ。モータ５が回転
しマーカー信号が入力するとその時点での位置データ
（P2）を読込み、モータ５を一担停止させる動作を行
う。尚、本実施例においては更にモータ1/2回転させる
動作を付加している。移動量（P2−P1）は本マーカーサ
ーチ動作後、作業者の指示で基準補正量としてメモリ２
に記憶されるものであり、基準姿勢とマーカー信号との
距離を示している。
指示で起動されると、まずその位置の位置データ（P1）
をエンコーダ６より読込み、一時記憶する。そしてモー
タ５を特定方向（これを方向Ａとする）に駆動する指令
を出力し、マーカー信号の入力を待つ。モータ５が回転
しマーカー信号が入力するとその時点での位置データ
（P2）を読込み、モータ５を一担停止させる動作を行
う。尚、本実施例においては更にモータ1/2回転させる
動作を付加している。移動量（P2−P1）は本マーカーサ
ーチ動作後、作業者の指示で基準補正量としてメモリ２
に記憶されるものであり、基準姿勢とマーカー信号との
距離を示している。
次に第３図（ｂ）に示すように、概略基準姿勢に合わ
せマーカーサーチ動作を実行後、起動されるのが基準サ
ーチ動作である。まず、モータ５を方向Ａとは逆の方向
Ｂにモータ駆動指令を出力しマーカー信号の入力を待
つ。モータ５が回転しマーカー信号が入力するとその時
点での位置データ（P3）をエンコーダ６から読込み、モ
ータ５を一担停止させる。次にメモリ２に記憶されてい
る基準補正量を読み出し、現在停止している位置とマー
カー信号発生位置（P3）とから求められる移動量を基準
補正量に対して補正を行い、補正移動量を算出する。そ
して、補正移動量分だけ動作させることにより、基準姿
勢に正確に戻すことができる。
せマーカーサーチ動作を実行後、起動されるのが基準サ
ーチ動作である。まず、モータ５を方向Ａとは逆の方向
Ｂにモータ駆動指令を出力しマーカー信号の入力を待
つ。モータ５が回転しマーカー信号が入力するとその時
点での位置データ（P3）をエンコーダ６から読込み、モ
ータ５を一担停止させる。次にメモリ２に記憶されてい
る基準補正量を読み出し、現在停止している位置とマー
カー信号発生位置（P3）とから求められる移動量を基準
補正量に対して補正を行い、補正移動量を算出する。そ
して、補正移動量分だけ動作させることにより、基準姿
勢に正確に戻すことができる。
第４図は、本発明における各位置，方向，移動量等の
関係を図示したものであり、モータ５をロボット本体よ
り外さない限り、ロボットの姿勢とマーカー信号の位置
関係は不変であり、基準姿勢とマーカー信号との間の距
離（移動量）を正確に記憶し、これをマーカー信号発生
位置から再生することで正確な基準姿勢への再現ができ
る。
関係を図示したものであり、モータ５をロボット本体よ
り外さない限り、ロボットの姿勢とマーカー信号の位置
関係は不変であり、基準姿勢とマーカー信号との間の距
離（移動量）を正確に記憶し、これをマーカー信号発生
位置から再生することで正確な基準姿勢への再現ができ
る。
発明の効果 以上に述べたように、本発明によりロボット基準姿勢
の再現が簡単かつ正確に行なえる。従来、ユーザー先工
場においてエンコーダデータが破壊された場合等に、現
地では適当な設備もなく目視で基準姿勢に合わせエンコ
ーダをリセットして対応しており、基準姿勢の再現精度
が悪いために既に教示済のデータを修正する等の作業が
発生し復旧に多大の時間を費やしていた。しかし本発明
を用いるとメーカー側製造段階で定義された基準姿勢に
正確に合わすことができ、極めて短時間でユーザー先の
復旧が可能となり効果大なるものである。また、基準サ
ーチ動作において、マーカー信号出力を検出して一旦停
止させることにより、マーカー信号出力の検出を確実に
行うことができ、さらに、この停止位置と基準補正量と
から停止位置から基準姿勢までの補正移動量を算出し、
この補正移動量分だけ移動させることにより、停止の際
の慣性による誤差を補正することができ、基準姿勢復旧
の精度を高めることができる。
の再現が簡単かつ正確に行なえる。従来、ユーザー先工
場においてエンコーダデータが破壊された場合等に、現
地では適当な設備もなく目視で基準姿勢に合わせエンコ
ーダをリセットして対応しており、基準姿勢の再現精度
が悪いために既に教示済のデータを修正する等の作業が
発生し復旧に多大の時間を費やしていた。しかし本発明
を用いるとメーカー側製造段階で定義された基準姿勢に
正確に合わすことができ、極めて短時間でユーザー先の
復旧が可能となり効果大なるものである。また、基準サ
ーチ動作において、マーカー信号出力を検出して一旦停
止させることにより、マーカー信号出力の検出を確実に
行うことができ、さらに、この停止位置と基準補正量と
から停止位置から基準姿勢までの補正移動量を算出し、
この補正移動量分だけ移動させることにより、停止の際
の慣性による誤差を補正することができ、基準姿勢復旧
の精度を高めることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットのブロ
ック回路図、第２図は同産業用ロボットの操作手順を示
すフローチャート、第３図は同産業用ロボットの動作手
順を示すフローチャート、第４図は同産業用ロボットの
各位置，動作量，方向の関係を示したタイムチャートで
ある。 １……制御回路（マイクロコンピュータ）、２……メモ
リ、３……操作部、４……モータドライバ、５……モー
タ、６……エンコーダ。
ック回路図、第２図は同産業用ロボットの操作手順を示
すフローチャート、第３図は同産業用ロボットの動作手
順を示すフローチャート、第４図は同産業用ロボットの
各位置，動作量，方向の関係を示したタイムチャートで
ある。 １……制御回路（マイクロコンピュータ）、２……メモ
リ、３……操作部、４……モータドライバ、５……モー
タ、６……エンコーダ。
Claims (1)
- 【請求項１】パルス／回転のマーカー信号出力を有する
絶対値エンコーダを備えた駆動モータにより各可動部の
動作制御を行う構成の産業用ロボットにおいて、ロボッ
ト本体の基準姿勢より特定方向に前記駆動モータを回転
させ、前記基準姿勢からマーカー信号出力検出位置まで
の移動量を計測し基準補正量として記憶回路に記憶させ
る手段を備え、前記基準姿勢の略近傍位置より前記特定
方向と同一方向に前記駆動モータを回転させ、マーカー
信号出力を検出して回転を停止させ、引き続いて前記特
定方向とは逆方向に前記駆動モータを回転させ、マーカ
ー信号出力を検出して一旦停止させ、この停止位置と前
記基準補正量とから前記停止位置から前記基準姿勢まで
の補正移動量を算出し、この補正移動量分だけ移動させ
ることを特徴とするロボット基準姿勢の再現方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1084458A JP2512139B2 (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | ロボット基準姿勢の再現方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1084458A JP2512139B2 (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | ロボット基準姿勢の再現方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02262984A JPH02262984A (ja) | 1990-10-25 |
| JP2512139B2 true JP2512139B2 (ja) | 1996-07-03 |
Family
ID=13831185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1084458A Expired - Lifetime JP2512139B2 (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 | ロボット基準姿勢の再現方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2512139B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6171622B1 (en) * | 1998-12-04 | 2001-01-09 | Marine Bio Co., Ltd. | Mineral-containing functional beverage and food and method of producing the same |
| CN116494254B (zh) * | 2023-06-28 | 2023-08-25 | 佛山隆深机器人有限公司 | 工业机器人位置校正方法和工业机器人 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS623305A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-09 | Pentel Kk | ロボツトの原点位置設定方法 |
| JPS6334605A (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
-
1989
- 1989-04-03 JP JP1084458A patent/JP2512139B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02262984A (ja) | 1990-10-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080416 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |