JPS58122179A - ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト - Google Patents
ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツトInfo
- Publication number
- JPS58122179A JPS58122179A JP314382A JP314382A JPS58122179A JP S58122179 A JPS58122179 A JP S58122179A JP 314382 A JP314382 A JP 314382A JP 314382 A JP314382 A JP 314382A JP S58122179 A JPS58122179 A JP S58122179A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- teaching
- point
- path
- rosette
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアーク溶接用ティーチングプレイ／々ツクロゼ
ツト、特に予め教示された動作を再現することによって
同一溶接作業を繰返し行なうようにしたロゼツトに関す
るものである。
ツト、特に予め教示された動作を再現することによって
同一溶接作業を繰返し行なうようにしたロゼツトに関す
るものである。
斯種溶接ロゼツトは、教示された動作を忠実に再現する
ため、被溶接物の据え付は誤差或は寸法誤差がある場合
には正確な溶接を期待することは不可能である。従って
従来正確な溶接を行なうためには、例えば被溶接物の設
置誤差に関しては精度の高い被溶接物保持治具を使用す
るか又は作業者が自動溶接を行なう前に一々設置状態を
修正する必要があり、又寸法誤差に関しても誤差が著し
い場合には前加工を再び行ない寸法精度を一定の許容値
以内に納める必要があり、何れにしても溶接作業の自動
化の障害となり、被加工物の態様に応じて正確な溶接作
業を円滑に行なうことはできないものであった。
ため、被溶接物の据え付は誤差或は寸法誤差がある場合
には正確な溶接を期待することは不可能である。従って
従来正確な溶接を行なうためには、例えば被溶接物の設
置誤差に関しては精度の高い被溶接物保持治具を使用す
るか又は作業者が自動溶接を行なう前に一々設置状態を
修正する必要があり、又寸法誤差に関しても誤差が著し
い場合には前加工を再び行ない寸法精度を一定の許容値
以内に納める必要があり、何れにしても溶接作業の自動
化の障害となり、被加工物の態様に応じて正確な溶接作
業を円滑に行なうことはできないものであった。
本発明は前述した従来の課題に鑑み為されたものであり
、その目的は被溶接物に設置誤差及び／又は寸法誤差が
あってもこれに応じて溶接トーチ移動経路を補正するこ
とによって正確な溶接を行ない得るようにしたアーク溶
接用ティーチングブレイノ々ツクロゼツトを提供するこ
とにある。
、その目的は被溶接物に設置誤差及び／又は寸法誤差が
あってもこれに応じて溶接トーチ移動経路を補正するこ
とによって正確な溶接を行ない得るようにしたアーク溶
接用ティーチングブレイノ々ツクロゼツトを提供するこ
とにある。
上記目的を達成するために、本発明は、予め教示された
動作を再現することによって同一溶接作業を繰返して行
なうアーク溶接用テイーチングゾレイノ々ツクロゼツト
において、ロゼツトアームに装着された溶接トーチと、
該溶接トーチ先端部と被溶接物の溶接線上の所要一点と
の相対座標を検出する溶接線検出センサと、該溶接線検
出センサの検出値とロゼツトの負駆動軸の位置とから、
検出された上記溶接線上の点の絶対座標を算出する演算
機能を有するロゼツト制御装置とを具備し、線分経路を
教示する手段としてその両端より内側の２点の座標を教
示データとして記憶させ、且つ被溶接物の溶接開始前に
上記教示データに従って上記溶接トーチを移動させ、各
教示点毎に上記溶接線検出センサにより教示点近傍の溶
接線上の１点を検出してその点の絶対座標を計算し、こ
れに基づき教示デ４−夕を補正して被溶接物に対応した
直線経路を作成すると共に、溶接経路の折曲点座標をこ
れを構成する２直線から演算によって決定することによ
り被溶接物に応じた溶接経路を自動的に作成することを
特徴とする。
動作を再現することによって同一溶接作業を繰返して行
なうアーク溶接用テイーチングゾレイノ々ツクロゼツト
において、ロゼツトアームに装着された溶接トーチと、
該溶接トーチ先端部と被溶接物の溶接線上の所要一点と
の相対座標を検出する溶接線検出センサと、該溶接線検
出センサの検出値とロゼツトの負駆動軸の位置とから、
検出された上記溶接線上の点の絶対座標を算出する演算
機能を有するロゼツト制御装置とを具備し、線分経路を
教示する手段としてその両端より内側の２点の座標を教
示データとして記憶させ、且つ被溶接物の溶接開始前に
上記教示データに従って上記溶接トーチを移動させ、各
教示点毎に上記溶接線検出センサにより教示点近傍の溶
接線上の１点を検出してその点の絶対座標を計算し、こ
れに基づき教示デ４−夕を補正して被溶接物に対応した
直線経路を作成すると共に、溶接経路の折曲点座標をこ
れを構成する２直線から演算によって決定することによ
り被溶接物に応じた溶接経路を自動的に作成することを
特徴とする。
以下図面について本発明の好適な実施例を説明する。
第１図は本発明の基本構成を示す概略構成図であり、１
０は駆動アーム１２を有するロゼツト本体、１４はアー
ム１２の先端に取付けられた溶接トーチ、１６は溶接ト
ーチ１４に取付けられた溶接線検出センサ、１８は溶接
トーチ１４の移動及び溶接条件等を制御する制御装置、
２ｏは被溶接物である。
０は駆動アーム１２を有するロゼツト本体、１４はアー
ム１２の先端に取付けられた溶接トーチ、１６は溶接ト
ーチ１４に取付けられた溶接線検出センサ、１８は溶接
トーチ１４の移動及び溶接条件等を制御する制御装置、
２ｏは被溶接物である。
座標系Ｘ７Ｚはｔ１２セットの作業空間に固定した絶対
座標系であって、制御装置１８に溶接経路を決定する点
の座標値が作業順序に従って教示データとして記憶され
ている。
座標系であって、制御装置１８に溶接経路を決定する点
の座標値が作業順序に従って教示データとして記憶され
ている。
本発明に適用し得る溶接線検出センサ１６としては成る
１点における溶接トーチ１４の先端位置Ｑの近傍に存在
する溶接線り上の１点Ｐの位置Ｑに対する相対位置座標
（ａ、ｂ）が検出できれば良く、後述するように折曲点
の検出は不要であるから溶接線の３次元形状を認識する
必要はなく、又検出点の絶対座標変換が制御装置１８内
で演算されるためセンサ自体は光切断法のような簡単な
構成で充分である。
１点における溶接トーチ１４の先端位置Ｑの近傍に存在
する溶接線り上の１点Ｐの位置Ｑに対する相対位置座標
（ａ、ｂ）が検出できれば良く、後述するように折曲点
の検出は不要であるから溶接線の３次元形状を認識する
必要はなく、又検出点の絶対座標変換が制御装置１８内
で演算されるためセンサ自体は光切断法のような簡単な
構成で充分である。
次に本発明におけるロゼツトの教示動作について説明す
る。
る。
第２図において、教示すべき溶接経路として線分で構成
された図形Ａが与えられているものとして、一般的には
溶接順序に従って０１、Ｃ１、Ｃ８、Ｃ４のように折曲
点の位置を教示しその点の座標を制御装置１８に記憶さ
せる方法を用いるものであるが、本発明においては溶接
経路の自動補正を実現するために、Ｐ、〜Ｐ、のように
一線分経路につき°２点ずつ溶接順序に従って教示を行
なう（本実施例ではＰ、、 Ｐ、、Ｃ８、Ｐ８、Ｐ４
、Ｃ１・・・・・・・・・Ｐｌ、Ｐ８、Ｃ４、Ｐ、の順
とする）。
された図形Ａが与えられているものとして、一般的には
溶接順序に従って０１、Ｃ１、Ｃ８、Ｃ４のように折曲
点の位置を教示しその点の座標を制御装置１８に記憶さ
せる方法を用いるものであるが、本発明においては溶接
経路の自動補正を実現するために、Ｐ、〜Ｐ、のように
一線分経路につき°２点ずつ溶接順序に従って教示を行
なう（本実施例ではＰ、、 Ｐ、、Ｃ８、Ｐ８、Ｐ４
、Ｃ１・・・・・・・・・Ｐｌ、Ｐ８、Ｃ４、Ｐ、の順
とする）。
この教示方法ではＰｉ（ｉ＝１．２−・・８）は同一点
を重ねて教示しないこと及び折曲点ＣＪ（ｊ＝１．２．
３．４）に近すぎないことの２点に注意すれば線分経路
上の任意の点を選択すれば良く、一般に行なわれる折曲
点Ｃ４を教示する方法より教示点は増加するが各教示点
での教示作業は容易であるので大きな負担となることは
ない。
を重ねて教示しないこと及び折曲点ＣＪ（ｊ＝１．２．
３．４）に近すぎないことの２点に注意すれば線分経路
上の任意の点を選択すれば良く、一般に行なわれる折曲
点Ｃ４を教示する方法より教示点は増加するが各教示点
での教示作業は容易であるので大きな負担となることは
ない。
以上の教示が終了した後、被溶接物２０の溶接を行なう
ものであるが、これ、に先立ち被溶接物に据え付は誤差
及び／又は寸法誤差があって実際の溶接経路と教示溶接
経路との間に差がある場合には以下に説明するよう教示
溶接経路を補正する。
ものであるが、これ、に先立ち被溶接物に据え付は誤差
及び／又は寸法誤差があって実際の溶接経路と教示溶接
経路との間に差がある場合には以下に説明するよう教示
溶接経路を補正する。
即ち、先ず溶接作業開始前に据え付けられた被溶接物に
対して溶接トーチト４を各教示点Ｐｉに位置決めし、こ
の位置で溶接線検出センサー６によってトーチ１４近傍
の溶接線り上の１点を検出しこの点の絶対座標値を制御
装置１８で演算して求めその点をｐ、／とする。これと
同時に各折曲点Ｃｊ′は２直線の交点或いは２直蹄を結
ぶ最短距離直線の中点として制御装置１８で算出する。
対して溶接トーチト４を各教示点Ｐｉに位置決めし、こ
の位置で溶接線検出センサー６によってトーチ１４近傍
の溶接線り上の１点を検出しこの点の絶対座標値を制御
装置１８で演算して求めその点をｐ、／とする。これと
同時に各折曲点Ｃｊ′は２直線の交点或いは２直蹄を結
ぶ最短距離直線の中点として制御装置１８で算出する。
例えばＣｌは直線ｐ： ｐ、／と直線ｐ、ｊｐ、ｆの交
点あるいはそれ！ らの最短距離直線の中点として点ｐ１′ｐ； ｐ： ｐ
：の絶対座標値から決定し記憶させる。
点あるいはそれ！ らの最短距離直線の中点として点ｐ１′ｐ； ｐ： ｐ
：の絶対座標値から決定し記憶させる。
以上により据え付けられた被溶接物２０の溶接経路に対
応した溶接経路Ｂが決定され、その後ｐ、／ ＋ ｐ、
／ −０１１−ｐ、／ −ｐ４／ −０，／・・・・・
・−ｐ、／ −０，／ −Ｐ、／の順に溶接トーチ１４
をブレイノセック動作させ溶接作業を行なう。
応した溶接経路Ｂが決定され、その後ｐ、／ ＋ ｐ、
／ −０１１−ｐ、／ −ｐ４／ −０，／・・・・・
・−ｐ、／ −０，／ −Ｐ、／の順に溶接トーチ１４
をブレイノセック動作させ溶接作業を行なう。
以上のように本発明に依れば、教示溶接経路と被溶接物
の溶接経路との間に誤差がある場合であっても、溶接開
始前に各教示点に溶接トーチを位置決めしてこれと被溶
接物の溶接線上の一点との相対座標を溶接線検出センサ
で検出するだけで自動的に教示溶接経路が被溶接物に対
応した溶接経路に補正されるので、被溶接物に対応した
正確な溶接を行なうことができ被溶接物の据え付けに厳
密性が要求されず、又前加工精度の管理を省略すること
が可能となる。更に教示溶接経路と補正された溶接経路
とを比較する等により著しく誤差の大きな被溶接物を判
別することも可能で品質管理の面でも効果を発揮するこ
とができる等の優れた特徴を有する。
の溶接経路との間に誤差がある場合であっても、溶接開
始前に各教示点に溶接トーチを位置決めしてこれと被溶
接物の溶接線上の一点との相対座標を溶接線検出センサ
で検出するだけで自動的に教示溶接経路が被溶接物に対
応した溶接経路に補正されるので、被溶接物に対応した
正確な溶接を行なうことができ被溶接物の据え付けに厳
密性が要求されず、又前加工精度の管理を省略すること
が可能となる。更に教示溶接経路と補正された溶接経路
とを比較する等により著しく誤差の大きな被溶接物を判
別することも可能で品質管理の面でも効果を発揮するこ
とができる等の優れた特徴を有する。
第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第２図は
教示溶接経路を示す図、第３図は教示溶接経路及びその
補正された溶接経路を示す図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０はロヂット本
体、１２は駆動アーム、１４は溶接トーチ、１６は溶接
線検出センサ、１８は制御装置、２０は被溶接物である
。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （外１名） 第２図 第３図 ａ
教示溶接経路を示す図、第３図は教示溶接経路及びその
補正された溶接経路を示す図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０はロヂット本
体、１２は駆動アーム、１４は溶接トーチ、１６は溶接
線検出センサ、１８は制御装置、２０は被溶接物である
。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （外１名） 第２図 第３図 ａ
Claims (1)
- （１）予め教示された動作を再現することによって同一
溶接作業を繰返し行なうアーク溶接用ティーチングブレ
イノ々ツクロゼツトにおいて、ロゼツトアームに装着さ
れた溶接トーチと、該溶接トーチ先端部と被溶接物の溶
接線上の所要一点との相対座標を検出する溶接線検出セ
ンサと、該溶接線検出センサの検出値とロゼツトの各駆
動軸の位置とから、検出された上記溶接線上の点の絶対
座標を算出する演算機能を有するロゼツト制御装置とを
具備し、直線の組合わせで構成される溶接経路中の１つ
の線分経路を教示する手段としてその両端より内側の２
点の座標を教示データとして記憶させ、且つ被溶接物の
溶接開始前に上記教示データに従って上記溶接トーチを
移動させ、各教示点毎に上記溶接線検出センサにより教
示点近傍の溶接線上の１点を検出してその点の絶対座標
を計算し、これに基づき教示データを補正して被溶接物
に対応した直線経路を作成すると共に、溶接経路の折曲
点座標をこれを構成する２直線から演算によって決定す
ることにより被溶接物に応じた溶接経路を自動的に作成
することを特徴とするアーク溶接用テイーチングゾレイ
ノ々ツクロ２ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP314382A JPS58122179A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP314382A JPS58122179A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58122179A true JPS58122179A (ja) | 1983-07-20 |
Family
ID=11549128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP314382A Pending JPS58122179A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58122179A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6044280A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボット |
| JPS60191671A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-30 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
| JPS6120103A (ja) * | 1984-07-06 | 1986-01-28 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPS6163370A (ja) * | 1984-09-05 | 1986-04-01 | Toyota Motor Corp | 自動ア−ク溶接の異常検出方法 |
| JPS61253506A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 |
| JPS61253508A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Nachi Fujikoshi Corp | 教示ロボツトの位置ずれ補正方法 |
| US4642447A (en) * | 1984-05-11 | 1987-02-10 | Commissariat A L'energie Atomique | Process for the resetting of the path of a member and apparatus for performing this process |
| US5864115A (en) * | 1996-07-30 | 1999-01-26 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Consumable electrode type arc welding method and device |
| US5938955A (en) * | 1996-09-09 | 1999-08-17 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Consumable electrode type arc welding method and device |
| KR100762364B1 (ko) | 2005-12-29 | 2007-10-01 | 삼성중공업 주식회사 | 이음용접을 위한 용접로봇의 경로형성 방법 |
-
1982
- 1982-01-12 JP JP314382A patent/JPS58122179A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6044280A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボット |
| JPS60191671A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-30 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
| US4642447A (en) * | 1984-05-11 | 1987-02-10 | Commissariat A L'energie Atomique | Process for the resetting of the path of a member and apparatus for performing this process |
| JPS6120103A (ja) * | 1984-07-06 | 1986-01-28 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPS6163370A (ja) * | 1984-09-05 | 1986-04-01 | Toyota Motor Corp | 自動ア−ク溶接の異常検出方法 |
| JPS61253506A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 |
| JPS61253508A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Nachi Fujikoshi Corp | 教示ロボツトの位置ずれ補正方法 |
| US5864115A (en) * | 1996-07-30 | 1999-01-26 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Consumable electrode type arc welding method and device |
| US5938955A (en) * | 1996-09-09 | 1999-08-17 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Consumable electrode type arc welding method and device |
| KR100762364B1 (ko) | 2005-12-29 | 2007-10-01 | 삼성중공업 주식회사 | 이음용접을 위한 용접로봇의 경로형성 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB2087107A (en) | Manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing | |
| JPS58122179A (ja) | ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト | |
| JP3169174B2 (ja) | 作業経路追従式ロボットマニピュレータの教示データ修正方法 | |
| JPH06328385A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 | |
| JPS58192108A (ja) | 溶接ロボツトの制御方法 | |
| JPS6021182A (ja) | 溶接ロボツトにおける溶接位置および溶接経路の検出方法 | |
| JP2012106323A (ja) | アーク溶接ロボット制御装置 | |
| JPS6249405A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPS6036861B2 (ja) | 自動溶接機の制御方法 | |
| JPS6036862B2 (ja) | 自動溶接機の制御方法 | |
| JP2507298B2 (ja) | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 | |
| JP2655898B2 (ja) | 記憶・再生型アーク溶接ロボットの制御方法 | |
| JPS60247476A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JPS6340677A (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| JPH06297362A (ja) | ロボット位置補正方法及び装置 | |
| JPH0244405A (ja) | センサーロボット | |
| JPH03230867A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH02160486A (ja) | ロボットの位置補正方法 | |
| JPH0259284A (ja) | 産業用ロボットの制御方式 | |
| SU673398A1 (ru) | Способ программного управлени промышленным роботом | |
| JPS59189077A (ja) | 溶接ト−チの制御方法 | |
| JPH04299709A (ja) | 位置の自動補正方法 | |
| JPH10244368A (ja) | 自動溶接機における開先検出方法および装置 | |
| JPH0741419B2 (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPH0415420Y2 (ja) |