JPS6163370A - 自動ア−ク溶接の異常検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動アーク溶接の異常検出方法、特に位置ずれ
補正動作を行う自動アーク溶接の異常検出方法に関する
。

［従来の技術］ 従来より、例えばティーチングプレイバック方式を採用
し、予め所定の溶接ラインをコンピュータにティーチン
グする自動アーク溶接方法が周知であり、この溶接方法
によれば、設定されたティーチング溶接ラインに沿って
トーチを移動しワークのアーク溶接を自動的に行うこと
ができることから、例えば自動車の溶接工程及びその他
の人足生産ラインにおける繰返し溶接に幅広く用いられ
ている。

ところで、このようなワークの自動アーク溶接を良好に
ｔｌうためには、溶接の対象となるワークの実際の溶接
ラインが予め定められたティーチング溶接ラインと一致
するようにワークを正確に位置決めし、また実際の溶接
ラインとティーチング溶接ラインとの間に所定の位置ず
れが検出された場合にはこれを自動的に補正する位置ず
れ補正動作を行うことが必要となる。

このため、従来よりこのようなワークの実際の溶接ライ
ンとティーチング溶接ラインとの位置ずれを検出し、該
位置ずれを自動的に補正する位置ずれ補正方法が提案さ
れており、このような位置ずれ補正方法を用いることに
より、多少のワークの位置ずれにかかわりなく該ワーク
をその実際の溶接ラインに沿って確実にアーク溶接する
ことが可能となる。

〔発明が解決しようとする問題点］ 従来の問題点 しかし、従来の方法は、このような位置ずれ補正を行う
に当たり、単にワークの実際の溶接ラインとティーチン
グ溶接ラインとのずれ幅を検出するのみで、該ずれ幅が
、ワークが製品として成立するためにＦｒ容される限度
以上であるか否かの判別を行わなかった。このため、従
来の方法においでは、このような許容限度以上のずれ幅
をもって位置決めされたワークに対しても位置ずれ補正
動作を伴ったアーク溶接を行ってしまい不良品を生産し
てしまうという問題があった。

また、このような従来の方法にＪ５いては、位置ずれ補
正システムの故障、誤動作を判別することなく、ワーク
の位置ずれ補正動作を行っている。

このため、例えば位置ずれ補正装置が故障し、あるいは
外乱、特にアーク電流及びアーク電圧の急激な変化に伴
い発生するノイズ等により装置が誤動作したような場合
には、ティーチング溶接ラインがワークの実際の溶接ラ
インに対しまったく誤った方向、誤った門をもって補正
され、ワーク自体の溶接を実際に必要とされる溶接ライ
ンとは仝　　　　゛く異なった位置にて行い溶接欠陥が
発生するという問題があった。

１＋とｌ珀 本発明は、このような従来の課題に鑑み為されたもので
あり、その目的は、許容限度を越えたワークの位置ずれ
又は位置ずれ補正の誤動作を検出し、ワークの溶接欠陥
の発生を防止することの可能な自動アーク溶接の異常検
出方法を提供することにある。

［問題点を解決するための手段及び作用］前記目的を達
成するため、本発明の方法は、ティーチング溶接ライン
と実際の溶接ラインとのずれ幅を検出し、検出されたず
れ幅が所定の基準許容ずれ幅を上回った際、これを異常
と判別し異常検出信号を出力することを特徴とする。

［実施例コ 、次に本発明の好適な実施例を図面に基づき説明する。

第７実施例 第２図には本実施例において用いられる自動アーク溶接
装置が示されており、実施例の装置は、先端から溶接ワ
イヤ１０が送給されるトーチ１２を有し、該トーチ１２
を溶接ロボット１４のアーム１６に取付けて３次元的に
移動し、ワーク１８のアーク溶接を行っている。

このアーク溶接は、ワークを冶具（図示せず）を用いて
予め定められた所定の溶接ラインに沿って位置決めし、
その後溶接電源２２からワーク１８と溶接ワイヤ１０の
間に所定の溶接電圧を印加し、トーチ１２とともに溶接
ワイヤ１０を予め定められた所定の溶接ラインに沿って
移動することにより准められる。

このようにしてアーク溶接を行うと、溶接ワイヤ１０の
先端は順次消耗していくためその消耗ｍに対応した長さ
の溶接ワイヤ１０を順次補給する必髪がある。このため
実施例の装置においては、溶接ワイ覧７１０が予め所定
同ドラム２４に巻装されており、このようにして巻装さ
れた溶接ワイヤ１０がワイヤ送給モータ２６により消耗
♀に応じて順次連続的に供給される。

さらに、本実施例の装置においては、ガスシールド用ボ
ンベ２８内に封入されたシールドガスがトーチ１２を介
して溶接ワイヤ１０の先端方向に向けて吹出され、ワー
ク１８の溶接を良好なものとしている。

また、本実施例の装置は、前記アーク溶接に先立ってワ
ーク１８の溶接ラインがロボット制御盤３０内のメモリ
に予めティーチングされる。そして、ロボット制御盤３
０は、冶具によりワーク１８が設訂される毎に、溶接ロ
ボット１４等を制御し前記ティーチング溶接ラインに沿
って該ワーク１８の溶接を行う。

従って、この装置によれば、ワーク１８、例えば順次搬
送されてくる自動車部品等の溶接をティーチング溶接ラ
インに沿って正確に行うことが可能となる。

第１図には、基本となる一方のワーク１８ａに対し他方
のワーク１８ｂが冶具等を用いて予め定められた所定の
ティーチング溶接ラインＡＢに沿って位置決めされた場
合が示されており、第２図に示す自動アーク溶接装置に
より、該ティーチング溶接ラインＡＢに沿ってアーク溶
接を（ｊうことにより、−・方のワーク１８ａに他方の
ワーク１８ｂが確実にアーク溶接されることになる。

ところで、図中鎖線で示すごとく、基本と＜Ｅるソー９
１８ａ上において、他方のワーク１８１）がティーチン
グ溶接ラインＡＢに対し幅ｄだけ一律にずれて位置決め
された場合には、予め設定されたティーチング溶接ライ
ンＡ［３が実際溶接ラインのＡ’　Ｂ’とずれてしまい
１両ワーク１８ａ。

１８ｂの溶接を行うことができなくなるという問題があ
る。

このため、本実施例の装置には位置ずれ補正装置が設け
られ、ワーク１８ａ、１８ｂのアーク溶接を行うにあた
り、ティーチング溶接ラインＡＢとワークの実際の溶接
ラインＡ−Ｂ′とのずれ幅ｄを検出している。そして、
検出されたずれ幅ｄを補正ずれ幅として用い、ティーチ
ング溶接ラインＡＢをワークの実際の溶接ラインＡ”Ｂ
′と一致するように補正している。

このようにすることにより、予め設定されたティーチン
グ溶接ラインＡＢに対しワーク１８ｂが所定のずれ幅ｄ
をもって位置決めされた場合においても、ティーチング
溶接ラインＡＢを実際の溶接ラインＡ′Ｂ−と一致させ
てワーク１８ａ。

１８ｂのアーク溶接を行なうができる。

本発明の特徴的事項はこのような位置ずれ補正動作を行
うにあたり、検出されたティーチング溶接ラインＡＢと
実際の溶接ラインＡ′８′との補正ずれ幅ｄが、所定の
基準許容ｆれ幅Ｋを上回るか否かを判別する異常検出動
作を行い、この異常検出動作の結果の補正のずれ幅ｄが
基準許容ずれ幅Ｋを上回った際アーク溶接動作を防げる
異常発生したと判別し異常検出信号を出力することにあ
る。

従って、本発明によれば、このような異常検出動作をワ
ーク１８ａ、１８ｂのアーク溶接に先だって行うことに
より、ティーチング溶接ラインＡＢに対するワーク１８
ｂの溶接ラインＡ−Ｂ′が、該ワーク１８ａ、１８ｂが
製品として成立する許容ずれ幅Ｋを上回っている場合に
はこれを確実に検出して該ワークのアーク溶接を未然に
中止し、このような位置ずれに起因する不良品の発生を
未然に防止することが可能となる。

また、このような異常検出動作をアーク１８ａ。

１８ｂの自動アーク溶接中に行うことにより、例えばシ
ステムの故障及び誤動作によりティーチング溶接ライン
ＡＢと実際の溶接ラインＡ”Ｂ′との補正ずれ幅ｄが基
準許容ずれ幅を上回った場合にも、該システムの誤動作
を確実に検出しシステムの故障及び誤動作に伴うワーク
の溶接欠陥の発生を未然に防止することが可能となる。

ところで、本発明の異常検出方法は、各種の位置ずれ補
正方法を用いる自動アーク溶接に適用可能であり、例え
ば、このような位置ずれ補正り法として、ウィービング
法やレーザ光、ＴＶカメラ等を用いる各種の方法が開発
実用化されている。

すなわち、ウィービング法によれば、溶接ワイヤを溶接
ラインと直交する方向に所定振幅で交Ｈに＃ｌ動させ（
ウィービング）、溶接ラインを縫うようにしてワークの
アーク溶接を行っている。そして、この際発生する溶接
電圧及び溶接電流の位相ずれからワークの位置ずれを検
出し、該検出データに基づき予め設定されたティーチン
グ溶接う１２合自動的に補正しワークのアーク溶接を行
っている。

また、レーデ光、ＴＶカメラ等を用いる方法によれば、
アーク溶接に先だってレーザ光を走査し、あるいはＴＶ
カメラ等によって得られる映像パターンを認識すること
により、ティーチング溶接ラインに対するワークの位置
ずれを検出し、該検出データに基づき予め定められたテ
ィーチング溶接ラインを自動的に補正しワークのアーク
溶接を行っている。

従って、このような各種の位置ずれ補正方法を採用する
自動アーク溶接においては、検出されたずれ幅に基づき
本発明に係る異常検出動作を行うことにより、ワークの
アーク溶接動作を妨げる異常の検出を確実に行うことが
可能となる。

次に、本発明の異常検出方法が適用される位置ずれ補正
方法について説明する。

本実施例の装首にＪ３いては、ティーチング溶接ライン
ＡＩ３に対する実際の溶接ラインＡ−Ｂ−の補正ずれ幅
ｄの測定を、ワーク１８ａ、１８ｂの７−り溶接に先だ
ってティーチング溶接ライン△Ｂと交差する検出ライン
ＳＥに沿って位置ずれ検出用７−り走査をすることによ
り行っている。

すなわち、このような位置ずれ検出用アーク走査を行う
ことにより、このアーク走査時に発生ずるアーク電流又
はアーク電圧変化に基づき、ティーチング溶接ラインＡ
Ｂの実際の溶接ラインＡ′Ｂ−に対するずれ幅ｄを検出
することができ、該ずれ幅ｄに基づきティーチング溶接
ラインＡＢを実際の溶接ライン／ＭＢ−と一致さヒる補
正を行っている。

ここにおいて、その位置ずれ検出用のアーク走査は、テ
ィー、チング溶接ラインＡＢと始点Ａにて直交する検出
ラインＳＥに沿って行なわれ、その　　　　。

走査方向はＳからＥ又はＥからＳのいずれの方向に向か
って行ってもよい。実施例においては、このアーク走査
をＳからＥに向けて行っている。

第３図には、このようにして行われる位置ずれ検出用ア
ーク走査が示されており、第４図にはそのアーク電流波
形が示されている。

まず、ＳからＥに向けて位置ずれ検出用のアーク走査を
行う。この際ワーク１８ｂがティーチング溶接ラインＡ
Ｂに対して正確に位置決めされている場合には、その走
査ラインは５−ＩＡ→Ｃ→Ｅと変化するが、ワーク１８
ｂがティーチング溶接ラインＡＳに対し所定のずれ幅ｄ
をもって位置決めされている場合には、その走査ライン
はＳ→△′−倉Ｃ′　〉Ｅと変化する。

この際におけるアーク電流の変化は、第４図に示すごと
＜５−＝Ａ’区間において一定であり、Ａ′→Ｃ′区間
で急増し、Ｃ′→Ｅ区間で再度一定値となる。

これは、Δ′→Ｃ′区間をアーク走査が行われる場合に
は、溶接ワイヤ１０の先端がＡ’　Ｃ’に沿って消耗さ
れ溶接ワイヤ１０の長さが短くなり、この結果アークＴ
ｉ流回路の抵抗圃が減少することに起因する。

すなわちＳ→Ａ、′区間をアーク走査する場合には、溶
接ワイヤ１０の送給堡が消耗量とバランスしてその長さ
がほぼ一定となるが、Ａ’　Ｃ’区間をアーク走査する
場合には、急激にワイヤ先端が、ワークのＡ’　Ｃ’面
（縦壁）に接近し、ワイヤ１０が余分に溶融する前に瞬
間的にアーク長が短くなる。アーク部分はワイヤ自体に
比べ抵抗値が非常に高いため、この瞬間にはワイヤ１０
とアーク柱の合計の抵抗値が大幅に低下し、その結果、
アーク電流が急増する。この急増した電流によりワイヤ
１０が余分に溶けて、やがてもとのアーク長に復帰して
いく。またＣ′　→Ｅ区間をアーク溶接する場合には溶
接ワイヤ１０の送給聞と消耗量　　　　゛がバランスし
長さが減少した状態で一定の直となる。従って、アーク
電流回路内における抵抗値は、５−）Ａ　’区間におい
て一定であり、Ａ′　→Ｃ′区間において急激に減少し
、Ｃ′→Ｅ区間においＣふたたび減少した状態で・一定
となる。

この結果、８点からＥ点に向けて位置ずれ検出用アーク
走査を行う場合には、そのアーク電流は第４図に示すご
と＜Ａ’　Ｃ’区間にＪ３いて急激に増加するため、こ
のアーク電流増加開始時点を検出すれば、ワーク１８ｂ
のワーク１８ａに対する設置位置、すなわちワーク１８
ａ、１８ｂの実際の溶接う、インＡ’　Ｂ’を検出する
ことができる。

尚、アーク特、性値の変化によりワークの溶接線検出す
る方法、いわゆるアークセンシング法は、実施例のごと
く電流を用いるものの外、電圧変化を利用する乙のもあ
り、本発明においても全く同様に適用できる。

そして、このようにして検出されたワーク１８ａ、１８
ｂの実際の溶接ライン／ＭＢ”と予め記憶されたティー
チング溶接ラインＡＳとを比較することにより、両者の
ずれ幅ｄを補正ずれ幅として検出することができる。

ここにおいて、本実施例の方法によれば、このようにし
て検出された補正ずれ幅ｄと予め設定された所定の基準
許容ずれ幅にとを比較する異常検出動作を行う。

そして、この異常検出動作の結果、補ｉ［ずれ幅ｄがＭ
準許容ヂれ幅に１；１．下の場合にはなんらの異常も発
生しないと判別し溶接許可信？Ｊを出力づる。

これにより、実施例の装置は、該補正ずれ＃？Ａｄに基
づきティーチング溶接ラインＡＢを実際の溶接ラインＡ
Ｂを実際の溶接ラインΔ′Ｂ−と一致するように補正を
開始する。

このようにすることにより予め設定されたｉイーチング
溶接うインＡＳに対しワーク１８ｂが所定のずれ幅ｄを
もって位置決めされた場合においても、そのずれ幅ｄに
基づきティーチング溶接ラインＡＳを実際の溶接ライン
△−８−と一致するように補正しアーク溶接を開始する
ために、ワーク１８ｂの位置ずれに起因する溶接欠陥の
発佳を未然に防止し、ワーク１８ａ、１８ｂの確実なア
ーク溶接を行うことが可能となる。

また、前記異常検出動作の結果、検出された補正ずれ幅
ｄが所定の基準許容ヂれ幅Ｋを上回った際には、アーク
溶接を妨げるなんらかの異常が存在すると判別し、異常
検出信号を発生でる。これにより、実施例の装ごは、直
ちにアーク溶接を中止し、これと同時ド所定の警報を発
生して異常の発生を管理者に通知する。また、これ以外
にも、該ワーク１８ｂに塗料等をスプレーし、後の検査
において容易に該ワーク１８ａ、１８ｂを検出可能とし
ている。

このようにすることにより、本発明によれば、ワーク１
８ａ、１８ｂの溶接に先だって、該ワークのずれ幅ｄが
製品として許容しえないような基準レベルを上回ってい
る場合にはこれを未然に検出しそのアーク溶接を中止す
ることができ不良品の発生を未然に防止することができ
る。

また、本発明によれば、このような異常検出動作を、ワ
ーク１８ａ、１８ｂのアーク溶接中においても行うこと
ができ、このようにすることにより、アーク溶接中にな
んらかの原因で誤動作が発佳し補正後のティーング溶接
ラインＡＢと実際の溶接ラインＡ＝８−との補正ずれ幅
ｄＩｆｉ基準許容ずれ幅を上回った際にはこれをアーク
溶接動ｎの異常と判別し、前述した所定の異常処理動作
を行うことができる。従って、本発明によればこのよう
なアーク動作途中における異常の検出を確実に行いワー
ク１８ａ、１８ｂの連環欠陥の発生を未然に防止するこ
とも可能である。

−の　　°去を　　いた１＋置の・７施例第５図にはこ
のような本発明に係る方法が適用される自動アーク溶接
装胃の好適な実施例が示され、第６図にはその動作を示
すタイミングチャートが示されている。

実施例の装置は、ティーチング溶化ラインが予め設定さ
れた溶接ライン出力回路３２を含み、この溶接ライン出
力回路３２から例えば前記第１図に示すティーチング溶
接ラインＡ８の位置信号が位置制御系３４に向り供給さ
れる。

この位置制御系３４は、供給された１ｇ号が減算器３６
、増幅器３８を介し゛Ｃ入力されるアクブユ１−夕４０
を含み、アクチユエータ４０はその入力信号に基づき溶
接トーチ１２の位置制御を（ｊう。

ここにおいて、アクチュエータ４０の出力（よ、フィー
ドバック回路４２を介して減算器３６に］、Ｃ−ドパツ
クされており、従ってアクチコエーチ４０は減算器３６
の出力信号がＯとなるように、すなわち溶接ライン出力
回路３２から出力される位置信号とアクチェエータ４０
によって制御される溶接トーチ１２の位置が一致するよ
う溶接トーチ１２の位置制御を行う。

従って、実施例の装置においは、溶接トーチ１２が、溶
接ライン出力回路３２から出力される信号すなわちティ
ーチング溶接ラインへＢに沿って移動制御されることに
なる。

なお、このような溶接トーチ１２の位置制御系３４は通
常溶接ロボットに複数個設けられているが、実施例にお
いては説明を簡単にするために、その内の１個のみを図
示し説明している。

また、このようなティーチング溶接ラインＡＢに沿った
トーチ１２の移動制御開始と同時に、溶接電源２２は、
溶接ワイヤ１０及びワーク１８間に所定の溶接電圧を印
加し、溶接ワイヤ１０とティーチング溶接ラインとの間
にアークを発生させる。

従って、ワーク１８ａ、１８ｂは第１図に示づティーチ
ング溶接ラインＡＢに１０って確実にアーク溶接される
ことになる。

また、本実施例の装置においては、ワーク１８ａに位置
決めされたワーク１８ｂのティーチング溶接ラインＡＢ
に対するずれ幅ｄを予め検Ｂ１し、そのずれ幅ｄに基づ
きティーチング溶接ラインＡＢをワーク１８ａ、１８ｂ
の実際の溶接ラインＡ’　Ｂ’と−・致するよう補正す
る位置ずれ補正回路４４が設けられている。

実施例において、この位置ずれ補正回路４４４；ｌ：、
前述した位置ずれ検出用７−り走査の検出ラインＳＥが
予め設定された検出ライン出力回路４６と、この検出ラ
インＳＥに沿った位置ずれ検出用アーク走査に基づきワ
ーク１８ｂの設置位置を検出する位置検出回路４８と、
検出されたワーク１８ｂの設置位置と′ティーチング溶
接ラインＡＳとのｆす れ幅ｄを演算するずれ幅検出回路５０と、を会む。

そして、位置制御系３４の入力段に、溶１脂ライン出力
回路３２ら出力される溶接ラインΔＢの位置情報とずれ
幅検出回路５０から出力されるずれ幅ｄとを加算する加
算４１５２を設け、溶接ライン出力回路３２から出力さ
れるティーチング溶接ラインＡＳをワーク１８ａ、１８
ｂの実際の溶接ラインＡ’　Ｂ’　と一致するように補
正し、この補正された溶接ラインＡ’　Ｂ’に基づきア
ーク溶接を行うことを可能としている。

また、実施例の装置においては、溶接ライン出力回路３
２の出力と検出ライン出力回路４６の出力とを選択的に
加惇器５２に入力する選択スイッチ５４と、ずれ幅検出
回路５０から加算器５２に供給される１言号をオンオノ
するスイッチ５６と、が設けられ、後述する補正指令部
５８からの信号に基づき所定のスイッチング動作を行っ
ている。

木実／ｌｌ！例の特徴的事項は、前記位置ずれ補正回路
４４が検出した補正ずれ幅ｄに基づき、アーク溶接を妨
げる異常の発生を検出する異常検出回路８０を設けたこ
とにある。

実施例において、この異常検出回路８０は、溶接ライン
出力回路３２の出力と加算器５２の出力とを差演算づ゛
ることにより位置ずれ補正回路４４の検出する補正ずれ
幅ｄを演粋する減粋各８２と、予め基準許容グれＩＫが
設定される判別レベル設定器８４と、を含む。そして、
比較器８６は、このようにして減算器８２から入力され
る補正ずれ幅ｄと判別レベル設定器８４から入力される
基準許容ずれ幅にと比較し、ｄ＜Ｋの場合には溶接許可
信号を出力し、ｄ≧にの場合には異常検出伝号を出力す
る。

次に実施例の回路動作を説明する。

（１）位置スれ検出用アーク走査の開始まず、補正指令
部５８から、位置ずれ検出指令信号すが出力されると、
スイッチ５６はオノされ、また選択スイッチ５４は検出
ライン出ツノ回路４Ｇ側にＶＪ苔わる。

これにより、検出ライン出力回路４６からはｉｆｆ置ず
れ検出用アーク走査の検出ラインＳ　’Ｅを表す信号が
位置制ＯＩＩ系３４に供給され、１−−チ１２は該検出
ラインＳＥに沿って移動を開始する１、また、前記位置
ずれ検出指令信号すが出力されると同時に、溶接電源２
２も駆動され、ワーク１８のパルス溶接を開始する。パ
ルス溶接以外の溶接法、すなわち直流アーク溶接法もほ
ぼ同様に適用できる。

このようにして、実施例の装置によれば、位置ずれ検出
指令すの出力と同時に、所定の検出ラインＳＥに沿った
位置ずれ検出用アーク走査が開始される。

（２）ｆれ幅の演算 このようにして位置ずれ検出用アーク走査が開始される
と、このときに流れるアーク電流［（ｄ）又は電圧の変
化に基づきワーク１８ａ上に設置されたワーク１８ｂの
位置を検出することができる。

このため、実施例の装置は、電流検出回路６０により溶
接パルス電流１　（ｄ）の値を検出し、その検出信号を
位置検出回路４８に供給している。

位置検出回路４８は、溶接電源２２から溶接パルス電流
１　（ｄ）に同期して出力される溶接パルス周期信号Ｃ
により駆動され、電流検出回路６０から供給される電流
信号１　（ｄ）をゲート回路６２でサンプリングし、≧
のサンプリング電流Ｉ　ｎ（ｒ）を積分回路６４に供給
している。

積分回路６４は、このようにして入力された１ナンプリ
グ電流Ｉ　ｎ（ｆ）　　を溶接パルス周期の時間間隔で
積分し、その積分値Ｉ　ｎ（ａ）　　を減ｒ１４６８に
そのまま入力するとともに遅延メモリ６６を介して溶接
パルス−回分遅延させて′＠算器６８に入力している。

従って、減算器６８は、溶接パルス周期信号Ｃが出力さ
れる度に、今回のサンプリング電流Ｉｎ（ｇ）と前回の
サンプリング電流ｉｎ−，（（Ｊｌ　とを減算し、その
差電流１　（ｈ）を判別回路７０に入力する。

判別回路７０は、予め所定のスレッシヨードレベルを設
定しておき、入力された差電流【（ｈ）がこのスレッシ
ョールドレベルを上回った時点をワーク１８ｂの設置位
置と判定して判定信号ｉをゲート回路７２に供給する。

ゲート回路７２はこの判定信号ｉ出力時におけるフィー
ドバック回路４２の出力信号、すなわちワーク１８ｂの
設置位置をサンプリングし、該サンプリング信号口をず
れ幅検出回路５０に供給する。

ずれ幅検出回路５０は、前述したようにゲート回路７２
から供給されるワーク１８ｂの位置信号ｎと溶接ライン
出力回路３２から出力されるティーチング溶接ラインの
位置信号１とをずれ幅演算回路７４に入ノ〕している。

このずれ幅演算回路７４は、このようにして入力される
各信号ｎ、Ｉを差演算し、位置決めされたワーク１８ｂ
のティーチング溶接ラインＡＢに対するずれ幅ｄを演算
し、その演算結果をメモリ７６内に１込み記憶する。

このようにして、実施例の装置は、位置ずれ検出用の７
−り走査を行い、このアーク走査によってワーク１８ｂ
とティーチング溶接ラインＡＢとのずれ幅ｄ１すなわち
実際の溶接ラインＡ’　［３’とティーチング溶接ライ
ンＡＢとのずれ幅ｄを検出しその検出結果をメモリ７６
内に占込み記憶する。

なお、実施例にＪ５いて、ずれ幅演算回路７４とメモリ
７６との間には位置ずれ検出用アーク走査を行っている
場合にのみオンするスイッチ７８が設【）られている。

（３）異常検出動作の開始 この様にして一連の位ｔずれ検出動性が終了づると、補
正指令部５８から出力される位置ずれ検出指令すはオフ
され、次に異常検出動作が開始される。

寸なわら、補正指令部５８から構成される装置ずれ検出
上／？ｔ　ｌ）がオフされると、これに同期してスイッ
チ５４が溶接ライン出力回路３２の出ツノを１沢して加
算器５２に供給する。これと同時に、スイッチ７８がオ
フ、スイッチ５６がオンされ、メモリ７６内に記憶され
た補正ずれ幅ｄが加シ）器５２に向は出力される。

従って、加算器５２には、溶接ライン出力回路３２から
出ツノされるティーング溶接ラインＡＢの位置信号と、
メモリ７６から出力される補正ずれ幅ｄを表わす信号と
、が入力される。この結果、加口器５２からはティーン
グ溶接ラインＡＢが実際の溶接ラインＡ′Ｂ＝と一致す
るように補正された信号が位置イリ御系３４に向は出力
されることになる。

実施例の異常検出回路８０は、溶接ライン出力回路３２
の出力するティーング溶接ラインＡＢの位置信号と加ｑ
器５２から出力される補正後の溶接ラインの位置信号と
を減算器８２により差ＦＡ停し、ずれ幅検出回路５０の
検出した補正ずれ幅ｄを演Ｆ［ｉる。そして、この減算
器８２の出力する補正ずれ幅ｄと、予め設定された基準
許容ずれ幅にと、を比較器８６内において比較し、ｄ＜
Ｋの場合には溶接許可信号を出力し、ｄ≧にの場合には
異常検出信号を出力する。

なお、ここにおいて基準許容ずれ幅にの設定を、アイー
ング溶接ラインＡＳの実際の溶接ラインＡ−Ｂ′に対す
るずれ方向に応じて例えば一方を←に１　、他方を−に
２　　（Ｋ＋　’＋　Ｋ２はいずれも正の値）に設定し
ておき、比較器８６は ÷に１　≧ｄ≧に２の範囲にある場合には溶接許可信号
を出力しこれ以外の場合には異常検出信号を出力するよ
うに形成してもよい。

（４）７−り溶接の開りＦｉ この様にして、異常検出回路８０がら、溶接Ｘ１町信号
が出ツノされると、実施例の装置ＩＪディーング溶接ラ
インに沿ったワーク１８ａ、１８ｂの７−ク溶接を開始
する。ここにおいて、実施例の装置によれば、前述した
ように、加算器５２において、溶接ライン出力回路３２
から出力されるアイーング溶接ラインＡＢの位置信号と
、メモリ７６から出力される補正ずれ幅ｄを表わす１ε
号と、を加算し、ティーング溶接ラインＡＢをワーク１
８ｂの実際の溶接ラインＡ−８−と一致するように補正
し信号を位１　！ＩＪ　Ｍｌ系３４に向は供給している
。　従って、実施例の装置によればこの様にしてアーク
溶接が開始されることにより、補正後の１イーング溶接
ラインＡ′Ｂ−に沿ってワーク１８ａ、１８ｂの溶接を
行うことができ、ワーク１８ｂの位置ずれのみにかかわ
りなくワーク１８ａ、１８ｂのアーク溶接を確実に行う
ことが　　；できる。

（５）アーク溶接の中１ また、前記異常検出回路８ｏがら、異常検出信号が出力
されると、実施例の装置は前記アーク溶接をおこなうこ
となく所定の異常処理動作を開始する。

すなわち、実施例の装置は、異常検出回路８゜からの異
常検出１ｇ号の出力と同時にワーク１８ａ１８ｂの一連
のアーク溶接動作を直らに停止し、これと同時に所定の
警報を出力し異常の存在を操作者に知らゼ、また必要に
応じて異常の検出されたワーク１８ａ、１８ｂに対し不
良品検出用塗料をスプレーする。

また前記異常検出回路８ｏの動作は、ワークの７−り溶
接に先だって行われるばかりでなく、補正後のティーン
グ溶接ライン／ＭＢ−に沿ったアーク溶接操作中にも＄
１続して行ねる。そして、この間になんらかの外乱又は
異常の発生により補正後の溶接ラインＡ＝Ｂ′とティー
ング溶接ラインＡＢとのずれ幅ｄＩｆｉ基準許容ずれ幅
Ｋを上回った場合には、これを異常と判別し、前記の異
常処理ｖＪ伯を行う。

この様にして、本発明によれば、ティーング溶接ライン
と実際の溶接ラインとのずれ幅を補ｉ［Ｌアーク溶接を
行うに当たり、発生する異常を確実に検出し不良品の発
生を防止することが可能となる。

また、本実施例の装置においては、溶接ライン出力回路
３２内に戸イーング溶接ライン各部における基準許蓉ず
れ幅Ｋを個別にプログラムしておき、判定レベル設定器
８４からその都度対応する基準許容ずれ幅Ｋを出力する
ことも可能である。

［発明の効果１ 以上説明したように、本発明によれば、位置決めされた
ワークの位置ずれ補正を行いワークの自動アーク溶接を
行うにあたり、前記位置ずれ補正動作により検出される
ワークの補正ずれ幅に基づき、溶接動作を妨げる異常を
確実に検出し、ワークの溶接欠陥の発生を防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動アーク溶接の巽常検出方法の
好適な実施例を承り説明図、 第２図は本発明に用いられるアーク溶接装置の説明図、 第３図は第１図に示す検出ラインに治った位置ずれ検出
アーク走査の説明図、 第４図は第３図に小寸検出ライン各部におけるアーク電
流を示す電流特性図、 第５図は本発明の方法が適用された自動アーク溶接装置
の好適な実施例を示す回路図、　　　　　　　８第６図
は第５図に示す回路各部の動作を示すタイミングチャー
ト図である。 城 ＡＢ　　・・・　ティーング溶接ライン、／ＭＢ−・・
・　実際の溶接ライン。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）自動アーク溶接用に予め設定されたティーチング
   溶接ラインと実際の溶接ラインとの補正ずれ幅を検出し
   、該補正ずれ幅が予め設定された基準許容ずれ幅を上回
   つた際異常検出信号を出力することを特徴とする自動ア
   ーク溶接の異常検出方法。
2. （２）特許請求の範囲（１）記載の方法において、ワー
   クのアーク溶接に先立つて、ティーチング溶接ラインに
   交差する検出ラインに沿つてアークを走査する位置ずれ
   検出用アーク走査を行い、この際発生するアークの変化
   に基づきティーチング溶接ラインの実際の溶接ラインに
   対する補正ずれ幅を検出することを特徴とする自動アー
   ク溶接における異常検出方法。
3. （３）特許請求の範囲（１）、（２）のいずれかに記載
   の方法において、 異常検出信号が出力されることにより、自動アーク溶接
   の停止制御を行うことを特徴とする自動アーク溶接にお
   ける異常検出方法。