JP3077931B2

JP3077931B2 - 溶接方法

Info

Publication number: JP3077931B2
Application number: JP05325454A
Authority: JP
Inventors: 浩一吉岡
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1993-12-22
Filing date: 1993-12-22
Publication date: 2000-08-21
Anticipated expiration: 2015-08-21
Also published as: JPH07178547A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＴＩＧ，ＭＩＧ，ＭＡ
Ｇ溶接等のアーク溶接やレーザ溶接を用いて角継手、突
き合わせ継手、すみ肉継手等の継手溶接に用いる溶接方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の継手溶接に用いる溶接方法として
は特開平４−２２５７９号に見られるように光切断線に
よって被溶接材の開先状態を検出し、その開先状態に応
じて溶接条件を制御する方法や、特公平２−９５３８号
に見られるように溶接状態の溶接部を撮像装置により温
度分布としてとらえ、溶接条件を制御する方法がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の前者の従来例で
は、開先形状の認識による溶接線追従と溶接条件制御が
目的であるため、溶接結果に影響を及ぼすような溶接部
Ｘ周辺の形状、例えば抜き孔１等が図１７（ａ）に示す
ように被溶接材２に存在する場合、被溶接材２の熱伝導
の変化によって図１７（ｂ）に示すようにビード形状３
が悪化したり、溶接不良が発生するという欠点がある。

【０００４】また後者の従来例のように溶接状態での溶
接部を温度分布としてとらえる方法は撮像装置が高価で
あるという欠点がある。本発明は上記問題点に鑑みて為
されたもので、請求項１乃至請求項５の発明の目的とす
るところは溶接部周辺の形状に関わらず良好なビード形
状を保つことができる溶接方法を提供するにある。

【０００５】

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明では、被溶接部材の溶接部位近傍の、
溶接部位を含まない被溶接部材自体の形状と、溶接線と
を同じ検出装置で検出し、検出した被溶接部材自体の形
状と溶接線とからなる形状データに基づいて溶接位置、
溶接条件の少なくとも一方を制御するとともに、検出し
た溶接線を追従することを特徴とする。請求項２の発明
では、被溶接部材の溶接部位近傍の、溶接部位を含まな
い被溶接部材自体の形状と、溶接線と、開先形状とを同
じ検出装置で検出し、検出した被溶接部材自体の形状と
溶接線と開先形状とからなる形状データに基づいて溶接
位置、溶接条件の少なくとも一方を制御するとともに、
検出した溶接線追従と溶接位置、溶接条件を制御するこ
とを特徴とする。

【０００７】請求項３の発明では、請求項１又は２の発
明において、上記被溶接部材の溶接部位近傍の、溶接部
位を含まない被溶接部材自体の形状が抜き孔であること
を特徴とする。請求項４の発明では、請求項１又は２又
は３の発明において、溶接開始点、終了点の少なくとも
一方を検出し、検出した形状データに基づいて溶接位
置、溶接条件の少なくとも一方を制御することを特徴と
する。

【０００８】請求項５の発明では、請求項１又は２又は
３又は４の発明において、上記被溶接部材自体の形状の
変化に基づいて溶接位置、溶接条件の少なくとも一方を
制御する過程で、その形状変化の領域での補正量を緩や
かに変化させることを特徴とする。

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【作用】請求項１の発明によれば、被溶接部材の溶接部
位近傍の、溶接部位を含まない被溶接部材自体の形状
と、溶接線とを同じ検出装置で検出し、検出した被溶接
部材自体の形状と溶接線とからなる形状データに基づい
て溶接位置、溶接条件の少なくとも一方を制御するとと
もに、検出した溶接線を追従するので、溶接線の検出と
溶接部位を含まない被溶接部材自体の形状検出とを同一
検出装置で行え、しかも溶接部位を含まない被溶接部材
自体の形状にかかわらず良好なビード形状を保つことが
できる。

【００１２】請求項２の発明によれば、被溶接部材の溶
接部位近傍の、溶接部位を含まない被溶接部材自体の形
状と、溶接線と、開先形状とを同じ検出装置で検出し、
検出した被溶接部材自体の形状と溶接線と開先形状とか
らなる形状データに基づいて溶接位置、溶接条件の少な
くとも一方を制御するので、溶接線の検出と溶接部位を
含まない被溶接部材自体の形状検出とを同一検出装置で
行え、しかも溶接部位を含まない被溶接部材自体の形状
にかかわらず良好なビード形状を保つことができる。

【００１３】請求項３の発明によれば、請求項１又は２
の発明において、上記被溶接部材の溶接部位近傍の、溶
接部位を含まない被溶接部材自体の形状が抜き孔である
ので、抜き孔の形状にかかわらず請求項１又は２と同様
な作用を為す。

【００１４】請求項４の発明によれば、請求項１又は２
又は３の発明において、溶接開始点、終了点の少なくと
も一方を検出し、検出した形状データに基づいて溶接位
置、溶接条件の少なくとも一方を制御するので、被溶接
部材の端部が溶接開始点或いは終点の場合の不良発生を
防ぐことができる。請求項５の発明によれば、請求項１
又は２又は３又は４の発明において、上記被溶接部材自
体の形状の変化に基づいて溶接位置、溶接条件の少なく
とも一方を制御する過程で、その形状変化の領域での補
正量を緩やかに変化させるので、溶接位置や溶接条件を
形状変化のある領域で極端な変化をもたらすことなく、
より一層良好なビード形状を保つことができる。

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。（実施例１）図２は本実施例に用いるシステム構成を示
しており、図示するシステムは函体を形成する鋼板から
なる被溶接部材２の溶接部Ｘ周辺の形状を検出するため
のラインセンサ、エリアセンサのような撮像手段からな
る検出装置４と溶接トーチ５とをアーム６の先端に取り
付けた多関節ロボット７と、検出装置４で捉えた溶接部
Ｘ周辺の画像を処理して形状認識を行うための画像処理
装置８と、溶接トーチ５による溶接を制御するための溶
接装置９と、画像処理装置８からの形状データに基づい
て溶接装置９に溶接条件を設定するとともに、多関節ロ
ボット７を制御して溶接トーチ５の位置、つまり溶接位
置を制御するロボット制御装置１０と、各装置８，１０
に被溶接部材２の形状データ等を入力設定するなどの処
理を行うためのパーソナルコンピュータ１１とで構成さ
れる。

【００１９】而して溶接前に溶接位置や溶接条件をティ
ーチングによりロボット制御装置１０に設定しておく。
次に溶接開始を開始すると、図３（ａ）の開始点検出ル
ーチンに基づいてロボット制御装置１０は多関節ロボッ
ト７のアーム６の動きを制御し、アーム６の先端の溶接
トーチ５及び検出装置４を被溶接部材２の溶接する領域
（溶接部Ｘ）周辺に移動させて、検出装置４によって溶
接部Ｘ周辺を撮像した画像を画像処理装置８に取り込
み、予め設定してある溶接位置のデータから溶接開始点
を検出し、この開始点検出後ロボット制御装置１０は図
３（ｂ）の溶接ルーチンに移行する。このルーチンでは
ロボット制御装置１０は多関節ロボット７のアーム６の
動きを制御し、アーム６の先端の溶接トーチ５及び検出
装置４をティーチングにより予め設定している溶接位置
及に基づいて移動させながら設定されている溶接条件で
溶接装置９を制御して溶接トーチ５により溶接する。
ここで検査装置４によって撮像されて得られた溶接部Ｘ
近傍の形状の画像データは画像処理装置８に取り込ま
れ、画像処理装置８により溶接部Ｘ近傍の形状に変化が
あるのかどうかが監視される。

【００２０】もし図１に示す被溶接部材２のように溶接
部Ｘの近傍に抜き孔１が存在している場合、画像処理装
置８はその抜き孔１の位置や形状を認識し、その認識デ
ータをロボット制御装置１０に与える。ロボット制御装
置１０はその認識データに基づいて抜き孔１の近傍を溶
接するときには入熱を下げるように溶接装置９を制御し
たり、多関節ロボット７のアーム６の動きを制御して溶
接位置が抜き孔１の位置から遠くなるように溶接トーチ
５を移動させる。従って抜き孔１が存在していてもその
抜き孔１の影響を受けることなく良好な溶接を行うこと
ができる。

【００２１】また被溶接部材２の溶接部Ｘ近傍に抜き孔
１等の形状変化が存在しない場合や、たとえあっても溶
接位置、溶接条件を補正する必要がないような変化であ
れば、設定されている溶接位置、溶接条件に基づいて溶
接を継続する。そして溶接位置が予め設定されている溶
接の終了点に達したと判断された場合にはロボット制御
装置１０は溶接装置９に溶接終了の指令を与えて溶接を
終了させるとともに、多関節ロボット７のアーム６の動
作を制御してアーム６をその位置で停止させたり、或い
は原点位置へ移動させる。

【００２２】尚溶接開始点を自動検出する必要が無けれ
ば、図３（ａ）のルーチンは必要ない。ところで上記検
出装置４がラインセンサの場合には、図４に示すように
光切断線を得てこの光切断線からなる像を画像処理装置
８に取り込み、溶接部Ｘ近傍の被溶接部材２に抜き孔１
が存在している場合、画像処理装置８は図５（ａ）
（ｂ）に示すように溶接部Ｘの縁部から検出ラインの欠
如点までの距離Ｌや、検出ラインの欠如幅の寸法Ｌ’を
測定し、その測定結果から形状変化の有無を判定するの
である。

【００２３】また検出装置４が図６に示すエリアセンサ
の場合には予め画像処理装置８に基準となる被溶接部材
２、２の溶接部Ｘ近傍を含めた画像を記憶させ、記憶さ
れた基準画像と、検出装置４でとらえた画像との比較を
行って、溶接線Ｙの位置及び形状変化部位、例えば図６
のような場合には抜き孔１の位置等判断させるのであ
る。（実施例２）上記実施例では予めティーチングにより設
定されている溶接位置のデータに基づいて溶接トーチ５
を移動させる制御であったが、本実施例では検査装置４
の画像データに基づいて溶接線Ｙを検出し、その溶接線
Ｙに沿って溶接トーチ５を移動させるようにロボット制
御装置１０が多関節ロボット７のアーム６の動きを制御
するものである。なおシステム構成は実施例１に準ず
る。

【００２４】而して本実施例では図７（ａ）に示す開始
点検出ルーチンにより実施例１と同様に開始点検出を行
い、この開始点検出後、ロボット制御装置１０は図７
（ｂ）に示す溶接ルーチンを実行する。このルーチンで
は実施例１と同様に多関節ロボット７のアーム６の先端
に設けてある検出装置４で捉えた溶接部Ｘ周辺の画像の
データを画像処理装置８に取り込み、溶接部Ｘ近傍に周
辺形状変化の有無を監視するとともに、図１に示すよう
な被溶接部材２，２の突き合わせ部位の線、つまり溶接
線Ｙの検出を行う。ロボット制御装置１０が溶接線Ｙの
検出データに基づいて溶接トーチ５を追従移動させる位
置算出を行い、この算出位置に基づいて多関節ロボット
７のアーム６の動きを制御し、溶接線Ｙに沿うように溶
接トーチ５及び検出装置４を移動させる。

【００２５】そして画像処理装置８は画像データより溶
接部Ｘ近傍に抜き孔１等が存在して形状変化があると認
識すると、その認識データをロボット制御装置１０に与
える。ロボット制御装置１０はその認識データに基づい
て抜き孔１の近傍を溶接するときには入熱を下げるよう
に溶接装置９を制御したり、多関節ロボット７のアーム
６の動きを制御して溶接位置が抜き孔１の位置から遠く
なるように溶接トーチ５を移動させる。従って実施例１
と同様に抜き孔１が存在していてもその抜き孔１の影響
を受けることなく良好な溶接を行うことができる。また
被溶接部材２の溶接部Ｘ近傍に抜き孔１等の形状変化が
存在しない場合や、たとえあっても溶接位置、溶接条件
を補正する必要がないような変化であれば、溶接線Ｘに
溶接位置を追従させながら予め設定されている溶接条件
で溶接を継続させる。そして溶接位置の終了点に達した
と判断された場合にはロボット制御装置１０は溶接装置
９に溶接終了の指令を与えて溶接を終了させるととも
に、多関節ロボット７のアーム６の動作を制御してアー
ム６をその位置で停止させたり、或いは原点位置へ移動
させる。

【００２６】尚溶接開始点を自動検出する必要が無けれ
ば、実施例１と同様に図７（ａ）のルーチンは必要な
い。（実施例３）実施例２では、検出装置４で捉えた画像に
より溶接部Ｘ周辺の形状変化の監視と、溶接線Ｙの検出
を行って上述のような溶接条件や位置の制御を行う方法
であったが、本実施例では、上記以外に溶接部Ｘの開先
形状を検出し、その開先形状に応じて溶接位置、溶接条
件の設定を行うようにしたものである。なおシステム構
成は、実施例１に準ずる。

【００２７】図８（ａ）（ｂ）は本実施例における開始
点検出ルーチン、溶接ルーチンを示しており、本実施例
方法も実施例１、２と同様に開始点検出を行った後、溶
接を開始する。溶接開始後、、検出装置４で捉えた溶接
部Ｘ周辺の画像のデータは画像処理装置８に取り込み、
溶接部Ｘ近傍に周辺形状変化の有無を監視するととも
に、図１に示すような被溶接部材２，２の突き合わせ部
位の線、つまり溶接線Ｙの検出を行い且つ開先形状の認
識を行う。ロボット制御装置１０は溶接線Ｙの検出デー
タに基づいて溶接トーチ５を追従移動させる位置算出を
行い、この算出位置に基づいて多関節ロボット７のアー
ム６の動きを制御し、溶接線Ｙに沿うように溶接トーチ
５及び検出装置４を移動させる。同時に開先形状のデー
タに基づいて開先形状に応じた溶接位置、溶接条件を設
定し、この設定内容で溶接装置９を制御するとともに、
多関節ロボット７のアーム５の動きを制御する。

【００２８】そして画像処理装置８は画像データより溶
接部Ｘ近傍に抜き孔１等が存在して形状変化があると認
識すると、その認識データをロボット制御装置１０に与
える。ロボット制御装置１０はその認識データに基づい
て抜き孔１の近傍を溶接するときには入熱を下げるよう
に溶接装置９を制御したり、多関節ロボット７のアーム
６の動きを制御して溶接位置が抜き孔１の位置から遠く
なるように溶接トーチ５を移動させる。従って実施例１
と同様に抜き孔１が存在していてもその抜き孔１の影響
を受けることなく良好な溶接を行うことができる。また
被溶接部材２の溶接部Ｘ近傍に抜き孔１等の形状変化が
存在しない場合や、たとえあっても溶接位置、溶接条件
を補正する必要がないような変化であれば、溶接線Ｘに
溶接位置を追従させながら、開先形状に応じた溶接位
置、溶接条件で溶接を継続させる。そして溶接位置の終
了点に達したと判断された場合にはロボット制御装置１
０は溶接装置９に溶接終了の指令を与えて溶接を終了さ
せるとともに、多関節ロボット７のアーム６の動作を制
御してアーム６をその位置で停止させたり、或いは原点
位置へ移動させる。

【００２９】尚溶接開始点を自動検出する必要が無けれ
ば、実施例１と同様に図８（ａ）のルーチンは必要な
い。（実施例４）本実施例は溶接部Ｘの開先形状の開始点と
終了点における溶接条件を制御する方法を、実施例１又
は実施例３の方法に加味したものである。なお使用する
システムは実施例１に準ずる。

【００３０】つまり画像処理装置８があらかじめ記憶さ
せている開先形状を発見した位置を溶接開始点とし、見
失った位置を溶接終了点としてロボット制御装置１０は
認識し、図９に示すように被溶接部材２，２の縁部を直
角に突き合わせるとともに折り返し部２ａ，２ａを突き
合わせ、これら突き合わせ部位を溶接する場合のように
開先形状が溶接部Ｘの端部に位置しないか、図１０に示
すように被溶接部材２，２の縁部を直角に突き合わせた
部位のみが溶接部Ｘとなり開先形状が溶接部Ｘの端部に
位置するかを画像処理装置８からの形状検出データに基
づいてロボット制御装置１０が認識し、図１１（ａ）
（ｂ）又は図１２（ａ）（ｂ）に示す開始点検出ルーチ
ン、溶接ルーチンにおいて上記溶接開始点、溶接終了点
の溶接条件を設定するのである。

【００３１】つまりこれらの溶接開始点又は溶接終了点
が溶接部Ｘの端部に位置する場合は熱伝導が大きく変化
することになり、あらかじめ端部に関係なく溶接条件で
溶接するように設定されている場合良好なビード形状を
得ることが難しいが、本実施例では、ロボット制御装置
１０が溶接開始点又は溶接終了点が溶接部Ｘの端部に位
置すると認識した場合には、入熱を下げるように溶接装
置９を制御するのである。

【００３２】このようにすることにより溶接開始点、溶
接終了点の溶接不良発生を押さえることができることに
なる。（実施例５）上記実施例１乃至４では溶接部Ｘ近傍の形
状変化における溶接位置或いは溶接条件又は両者の制御
において被溶接部材２の板厚、材質等を考慮していなか
ったが、本実施例では図１３（ｂ）に示すようにこれら
被溶接部材２の板厚、材質のデータを予めロボット制御
装置１０に記憶させておき、溶接部Ｘの近傍の形状変化
が検出された場合は板厚、材質のデータに基づいて溶接
位置、溶接条件の補正を更に再補正するようになってい
る。

【００３３】図１４は同一平面に並置し２枚の被溶接部
材２、２の隣接側縁を溶接する場合を示しており、溶接
部Ｘの近傍に抜き孔１のような形状変化が検出されると
ロボット制御装置１０は、抜き孔１に対応して溶接トー
チ５の位置を抜き孔１から遠ざけるように多関節ロボッ
ト７のアーム６の動きを制御するのであるが、この際に
被溶接部材２の板厚が薄い場合と厚い場合とで、溶接ト
ーチ５の軌跡を変え、薄い場合の軌跡イを厚い場合の軌
跡ロよりも抜き孔１から遠ざかる方向に制御するのであ
る。

【００３４】このようにして被溶接部材２の板厚、材質
によって変わる熱伝導に応じて形状変化に対応して溶接
位置の制御或いは溶接条件の設定又は両者の制御設定を
行うのである。尚図１３（ａ）に示す溶接開始点の検出
ルーチンは上記実施例１の場合と同様なルーチンであ
り、溶接開始点の自動検出を行わない場合には不要なも
のである。

【００３５】（実施例６）上記実施例３では形状変化に伴って溶接位置や溶接条件
を制御する場合に、被溶接部材２の板厚、材質のデータ
を用いているが、形状変化をもたらす例えば抜き孔１が
あれば、抜き孔１に並行するような形で溶接トーチ５の
移動軌跡を図１６（ａ）のイに示すように設定した場合
に溶接結果に悪影響をおよぼすことが考えられる。そこ
で本実施例では予め形状データをロボット制御装置７に
記憶させておき、図１５（ｂ）に示す溶接ルーチンの実
行時に溶接部Ｘ周辺の形状変化が検出された場合には、
記憶されている形状データと検出された形状との比較を
行って、形状に適した溶接位置、溶接条件の少なくとも
一方を制御する過程で、その形状変化の領域での補正量
を緩やかに変化させることにより、良好なビード形状を
得るのである。

【００３６】図１６（ａ）に示す抜き孔１の形状に沿っ
て溶接位置の変更を行った場合の溶接トーチ５の移動軌
跡イに対して、図１６（ｂ）に示す移動軌跡ロは本実施
例による溶接位置をなまらして補正した場合を示す。尚
図１５（ａ）に示す溶接開始点の検出ルーチンは上記実
施例１の場合と同様なルーチンであり、溶接開始点の自
動検出を行わない場合には不要なものである。

【００３７】

【００３８】

【００３９】

【発明の効果】請求項１の発明は、被溶接部材の溶接部
位近傍の、溶接部位を含まない被溶接部材自体の形状
と、溶接線とを同じ検出装置で検出し、検出した被溶接
部材自体の形状と溶接線とからなる形状データに基づい
て溶接位置、溶接条件の少なくとも一方を制御するとと
もに、検出した溶接線を追従するので、溶接線の検出と
溶接部位を含まない被溶接部材自体の形状検出とを同一
検出装置で行え、しかも溶接部位を含まない被溶接部材
自体の形状にかかわらず良好なビード形状を保つことが
できるという効果がある。請求項２の発明は、被溶接部
材の溶接部位近傍の、溶接部位を含まない被溶接部材自
体の形状と、溶接線と、開先形状とを同じ検出装置で検
出し、検出した被溶接部材自体の形状と溶接線と開先形
状とからなる形状データに基づいて溶接位置、溶接条件
の少なくとも一方を制御するので、溶接線の検出と溶接
部位を含まない被溶接部材自体の形状検出とを同一検出
装置で行え、しかも溶接部位を含まない被溶接部材自体
の形状にかかわらず良好なビード形状を保つことができ
るという効果がある。

【００４０】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
において、上記被溶接部材の溶接部位近傍の、溶接部位
を含まない被溶接部材自体の形状が抜き孔であるので、
抜き孔の形状にかかわらず請求項１又は２と同様な作用
を為す。

【００４１】請求項４の発明は、請求項１又は２又は３
の発明において、溶接開始点、終了点の少なくとも一方
を検出し、検出した形状データに基づいて溶接位置、溶
接条件の少なくとも一方を制御するので、被溶接部材の
端部が溶接開始点或いは終点の場合の不良発生を防ぐこ
とができるという効果がある。請求項５の発明は、請求
項１又は２又は３又は４の発明において、上記被溶接部
材自体の形状の変化に基づいて溶接位置、溶接条件の少
なくとも一方を制御する過程で、その形状変化の領域で
の補正量を緩やかに変化させるので、溶接位置や溶接条
件を形状変化のある領域で極端な変化をもたらすことな
く、より一層良好なビード形状を保つことができるとい
う効果がある。

【００４２】

【００４３】

【００４４】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法の実施例１の説明図である。

【図２】同上を使用するシステム構成図である。

【図３】（ａ）は同上の開始点検出ルーチンを示すフロ
ーチャートである。（ｂ）は同上の溶接ルーチンを示す
フローチャートである。

【図４】同上に用いるラインセンサからなる検出装置の
説明図である。

【図５】同上に用いるラインセンサからなる検出装置に
よる形状変化の検出説明図である。

【図６】同上に用いるエリアセンサからなる検出装置の
説明図である。

【図７】（ａ）は本発明方法の実施例２の開始点検出ル
ーチンを示すフローチャートである。（ｂ）は同上の溶
接ルーチンを示すフローチャートである。

【図８】（ａ）は本発明方法の実施例３の開始点検出ル
ーチンを示すフローチャートである。（ｂ）は同上の溶
接ルーチンを示すフローチャートである。

【図９】本発明方法の実施例４の溶接開始点、溶接終了
点の説明図である。

【図１０】同上の溶接開始点、溶接終了点の説明図であ
る。

【図１１】（ａ）は同上の一例の開始点検出ルーチンを
示すフローチャートである。（ｂ）は同上の一例の溶接
ルーチンを示すフローチャートである。

【図１２】（ａ）は同上の他例の開始点検出ルーチンを
示すフローチャートである。（ｂ）は同上の他例の溶接
ルーチンを示すフローチャートである。

【図１３】（ａ）は本発明方法の実施例５の開始点検出
ルーチンを示すフローチャートである。（ｂ）は同上の
溶接ルーチンを示すフローチャートである。

【図１４】同上による溶接位置制御の説明図である。

【図１５】（ａ）は本発明方法の実施例６の開始点検出
ルーチンを示すフローチャートである。（ｂ）は同上の
溶接ルーチンを示すフローチャートである。

【図１６】同上の溶接位置制御の説明図である。

【図１７】従来方法の説明図である。

【符号の説明】

Ｘ溶接部Ｙ溶接線１抜き孔２被溶接部材４検出装置５溶接トーチ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】被溶接部材の溶接部位近傍の、溶接部位を
含まない被溶接部材自体の形状と、溶接線とを同じ検出
装置で検出し、検出した被溶接部材自体の形状と溶接線
とからなる形状データに基づいて溶接位置、溶接条件の
少なくとも一方を制御するとともに、検出した溶接線を
追従することを特徴とする溶接方法。
【請求項２】被溶接部材の溶接部位近傍の、溶接部位を
含まない被溶接部材自体の形状と、溶接線と、開先形状
とを同じ検出装置で検出し、検出した被溶接部材自体の
形状と溶接線と開先形状とからなる形状データに基づい
て溶接位置、溶接条件の少なくとも一方を制御するとと
もに、検出した溶接線追従と溶接位置、溶接条件を制御
することを特徴とする溶接方法。
【請求項３】被溶接部材の溶接部位近傍の、溶接部位を
含まない被溶接部材自体の形状が抜き孔であることを特
徴とする請求項１又は２記載の溶接方法。
【請求項４】溶接開始点、終了点の少なくとも一方を検
出し、検出した形状データに基づいて溶接位置、溶接条
件の少なくとも一方を制御することを特徴とする請求項
１又は２又は３記載の溶接方法。
【請求項５】上記被溶接部材自体の形状の変化に基づい
て溶接位置、溶接条件の少なくとも一方を制御する過程
で、その形状変化の領域での補正量を緩やかに変化させ
ることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４記載の
溶接方法。