JP3353638B2 - 構造物隅角部の隅肉溶接方法 - Google Patents
構造物隅角部の隅肉溶接方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節溶接ロボッ
トを使用した構造物隅角部の隅肉溶接方法に関し、特
に、隅角部の立向隅肉溶接および水平隅肉溶接方法に関
する。
トを使用した構造物隅角部の隅肉溶接方法に関し、特
に、隅角部の立向隅肉溶接および水平隅肉溶接方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】構造物の隅角部の水平隅肉溶接は、船殻
ブロックで例示すると、外板材の内構材として取付けら
れる交差型のブラケット等、数多くのケースがある。
ブロックで例示すると、外板材の内構材として取付けら
れる交差型のブラケット等、数多くのケースがある。
【０００３】従来、多関節溶接ロボットを使用した構造
物の隅角部の溶接、特に、水平隅肉溶接ビードと立向溶
接ビードが交差する部分の溶接方法は、図１１および図
１２（斜視図）に示す方法で行われる。
物の隅角部の溶接、特に、水平隅肉溶接ビードと立向溶
接ビードが交差する部分の溶接方法は、図１１および図
１２（斜視図）に示す方法で行われる。
【０００４】まず、図１１に示すように、部材１と部材
２との立向上進溶接を行い、立向溶接ビードＡ1 を形成
し、次に、部材１と平板３との水平隅肉溶接を行い、水
平隅肉溶接ビードＡ2 を形成し、他方の水平隅肉溶接Ａ
2 を行い、他の水平隅肉溶接ビードＡ2 を形成する。
２との立向上進溶接を行い、立向溶接ビードＡ1 を形成
し、次に、部材１と平板３との水平隅肉溶接を行い、水
平隅肉溶接ビードＡ2 を形成し、他方の水平隅肉溶接Ａ
2 を行い、他の水平隅肉溶接ビードＡ2 を形成する。
【０００５】その際、水平隅肉溶接ビードＡ2 、Ａ
2 は、前記立向溶接ビードＡ1 の下部手前で終了させ、
ビード継ぎ溶接を手作業で行う。
2 は、前記立向溶接ビードＡ1 の下部手前で終了させ、
ビード継ぎ溶接を手作業で行う。
【０００６】また、図１２は、水平隅肉溶接ビード
Ａ2 、Ａ3 を先に形成し、最後に、立向溶接ビードＡ1
を形成する。その際、立向溶接ビードＡ1 は、前記水平
隅肉溶接ビードＡ2 、Ａ3 と交差する上部から溶接を開
始し、前記水平隅肉溶接ビードＡ 2 、Ａ3 とのビード継
ぎ溶接を手作業で行う。
Ａ2 、Ａ3 を先に形成し、最後に、立向溶接ビードＡ1
を形成する。その際、立向溶接ビードＡ1 は、前記水平
隅肉溶接ビードＡ2 、Ａ3 と交差する上部から溶接を開
始し、前記水平隅肉溶接ビードＡ 2 、Ａ3 とのビード継
ぎ溶接を手作業で行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
従来技術によれば、溶接ロボットの自動溶接を適用して
いるのに関わらず、立向溶接ビードＡ1 と水平隅肉溶接
ビードＡ2 との溶接ビード継ぎ作業は、溶接ビード端部
のグラインダ研削が手作業となり、また、継ぎ溶接が手
溶接となり、溶接能率を大幅に低下させていた。さら
に、前記手直し溶接部は、溶接ビードの外観も悪く、溶
接品質上問題があった。
従来技術によれば、溶接ロボットの自動溶接を適用して
いるのに関わらず、立向溶接ビードＡ1 と水平隅肉溶接
ビードＡ2 との溶接ビード継ぎ作業は、溶接ビード端部
のグラインダ研削が手作業となり、また、継ぎ溶接が手
溶接となり、溶接能率を大幅に低下させていた。さら
に、前記手直し溶接部は、溶接ビードの外観も悪く、溶
接品質上問題があった。
【０００８】本発明は、前述の従来技術の問題点を解決
することを目的とするものである。
することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述の課題は、平板上で
当接する二部材と平板とからなる構造物隅角部の水平隅
肉および立向溶接方法であって、以下の（イ）から
（ロ）の工程で行う構造物隅角部の隅肉溶接方法。 （イ）平板上で当接する二部材と平板との隅角点から二
部材方向へ所定長の水平隅肉溶接ビードを形成しながら
前記二部材の当接する角部の高さ方向を、立向上進溶接
で行う。 （ロ）次に、前記二部材と平板の水平隅肉溶接を行うに
あたり、前記隅角点から所定距離の位置で隅角点方向へ
水平隅肉溶接を進行させ、前記立向上進溶接ビードの開
始にあたり形成した水平隅肉溶接ビードの端部を回転ア
ークセンサーにより検出して所定のビード継ぎ処理を行
う方法で、二部材の水平隅肉溶接を行う。
当接する二部材と平板とからなる構造物隅角部の水平隅
肉および立向溶接方法であって、以下の（イ）から
（ロ）の工程で行う構造物隅角部の隅肉溶接方法。 （イ）平板上で当接する二部材と平板との隅角点から二
部材方向へ所定長の水平隅肉溶接ビードを形成しながら
前記二部材の当接する角部の高さ方向を、立向上進溶接
で行う。 （ロ）次に、前記二部材と平板の水平隅肉溶接を行うに
あたり、前記隅角点から所定距離の位置で隅角点方向へ
水平隅肉溶接を進行させ、前記立向上進溶接ビードの開
始にあたり形成した水平隅肉溶接ビードの端部を回転ア
ークセンサーにより検出して所定のビード継ぎ処理を行
う方法で、二部材の水平隅肉溶接を行う。
【００１０】前述の手段によれば、まず、隅角部に所定
長の水平隅肉溶接のビードが形成された後、隅角部の立
向上進溶接が開始されるので、水平隅肉溶接ビードと立
向溶接ビードが連続して形成され、溶接ビードの断続が
生じないので、溶接ビード継ぎによる補修溶接を必要と
しない。
長の水平隅肉溶接のビードが形成された後、隅角部の立
向上進溶接が開始されるので、水平隅肉溶接ビードと立
向溶接ビードが連続して形成され、溶接ビードの断続が
生じないので、溶接ビード継ぎによる補修溶接を必要と
しない。
【００１１】また、二部材の水平隅肉溶接は、高速回転
アークセンサにより、既設溶接ビードの端部を検出し、
該検出値により溶接条件を制御しながら溶接ビード継ぎ
の溶接が行われるので、この部分の補修溶接も必要とし
ない。
アークセンサにより、既設溶接ビードの端部を検出し、
該検出値により溶接条件を制御しながら溶接ビード継ぎ
の溶接が行われるので、この部分の補修溶接も必要とし
ない。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態にか
かる溶接手順を示した斜視図で、１は平板３の上にＸ方
向に配材された部材で、２は同じく平板３の上にＹ方向
に配材された部材で、部材１と２は交差して配材されて
いる。
かる溶接手順を示した斜視図で、１は平板３の上にＸ方
向に配材された部材で、２は同じく平板３の上にＹ方向
に配材された部材で、部材１と２は交差して配材されて
いる。
【００１３】本発明においては、先ず、隅角部に部材
１、２に跨がる水平隅肉溶接ビードＡ 4 を所定長形成し
た後、引続き立向上進溶接に移行し、立向溶接ビードＡ
5 を形成する。
１、２に跨がる水平隅肉溶接ビードＡ 4 を所定長形成し
た後、引続き立向上進溶接に移行し、立向溶接ビードＡ
5 を形成する。
【００１４】図２は、本発明にかかる部材１、２に跨が
る水平隅肉溶接ビードＡ4 の平断面図で、部材１、２に
対し、隅角部Ｏから１０ｍｍ以上の水平隅肉溶接ビード
Ａ4を形成する。
る水平隅肉溶接ビードＡ4 の平断面図で、部材１、２に
対し、隅角部Ｏから１０ｍｍ以上の水平隅肉溶接ビード
Ａ4を形成する。
【００１５】図３は、本発明の次の工程を示す斜視図
で、立向上進溶接ビードＡ5 が形成されたら、次に、Ｘ
方向から前記水平隅肉溶接ビードＡ4 に向かって水平隅
肉溶接を行い、前記水平隅肉溶接ビードＡ4 の端部ａ
で、高速回転アークセンサによる端部検出ならびに溶接
継ぎの処理を行い反転してポイントｂで溶接を終了す
る。
で、立向上進溶接ビードＡ5 が形成されたら、次に、Ｘ
方向から前記水平隅肉溶接ビードＡ4 に向かって水平隅
肉溶接を行い、前記水平隅肉溶接ビードＡ4 の端部ａ
で、高速回転アークセンサによる端部検出ならびに溶接
継ぎの処理を行い反転してポイントｂで溶接を終了す
る。
【００１６】他の部材２側についてもＹ方向から前記水
平隅肉溶接ビードＡ4 に向かって水平隅肉溶接を行い、
前記水平隅肉溶接ビードＡ4 の端部ｃで、高速回転アー
クセンサによる端部検出ならびに溶接継ぎの処理を行い
反転してポイントｄで溶接を終了する。
平隅肉溶接ビードＡ4 に向かって水平隅肉溶接を行い、
前記水平隅肉溶接ビードＡ4 の端部ｃで、高速回転アー
クセンサによる端部検出ならびに溶接継ぎの処理を行い
反転してポイントｄで溶接を終了する。
【００１７】前記高速回転アークセンサによる端部検出
ならびに溶接継ぎの処理方法については、例えば、本出
願人の特開平５ー３１８１２２号に開示された技術を用
いる。即ち、高速回転アークの先方回転部分で検知した
溶接信号（電流または電圧）と後方回転部分で検知した
溶接信号とを比較し、その差により水平隅肉溶接ビード
Ａ4 の端部を検知して端部継ぎ処理を行うものである。
ならびに溶接継ぎの処理方法については、例えば、本出
願人の特開平５ー３１８１２２号に開示された技術を用
いる。即ち、高速回転アークの先方回転部分で検知した
溶接信号（電流または電圧）と後方回転部分で検知した
溶接信号とを比較し、その差により水平隅肉溶接ビード
Ａ4 の端部を検知して端部継ぎ処理を行うものである。
【００１８】図４は、本発明にかかる水平隅肉溶接の他
の実施の形態の斜視図で、水平隅肉溶接ビードＡ4 の近
傍のポイントｅでアークをスタートさせ、水平隅肉溶接
ビードＡ4 の端部ａで端部継ぎ処理を行い反転してＸ方
向の水平隅肉溶接を行う。
の実施の形態の斜視図で、水平隅肉溶接ビードＡ4 の近
傍のポイントｅでアークをスタートさせ、水平隅肉溶接
ビードＡ4 の端部ａで端部継ぎ処理を行い反転してＸ方
向の水平隅肉溶接を行う。
【００１９】部材２の水平隅肉溶接についても同様に、
ポイントｆでアークをスタートさせ、水平隅肉溶接ビー
ドＡ4 の端部ｃで端部継ぎ処理を行い反転してＹ方向の
水平隅肉溶接を行う。
ポイントｆでアークをスタートさせ、水平隅肉溶接ビー
ドＡ4 の端部ｃで端部継ぎ処理を行い反転してＹ方向の
水平隅肉溶接を行う。
【００２０】尚、本発明においては、部材１、２の水平
隅肉溶接については、図３の方法と図４の方法を、何れ
かミックスして適用してもよい。
隅肉溶接については、図３の方法と図４の方法を、何れ
かミックスして適用してもよい。
【００２１】図５は、本発明にかかる立向上進溶接の溶
接トーチの運棒手順を示した側面図であり、図６は同じ
く平面図で、からの順序で行う。
接トーチの運棒手順を示した側面図であり、図６は同じ
く平面図で、からの順序で行う。
【００２２】
【実施例】表１は、図５および図６に示した本発明の立
向上進溶接の溶接諸条件のデータである。
向上進溶接の溶接諸条件のデータである。
【００２３】
【表１】
【００２４】ここで、立向上進溶接は、高速回転アーク
溶接は使用せず、通常のウィービング（揺動）方式の溶
接を行った。 Ｗｈは、ウィービング幅〔全幅〕（ｍｍ） Ｗｖは、ウィービング速度 （回／ｍｉｎ） Ｗｔは、両端停止時間 （ｓｅｃ）
溶接は使用せず、通常のウィービング（揺動）方式の溶
接を行った。 Ｗｈは、ウィービング幅〔全幅〕（ｍｍ） Ｗｖは、ウィービング速度 （回／ｍｉｎ） Ｗｔは、両端停止時間 （ｓｅｃ）
【００２５】βは、図７（側面図）に示すように、平板
３と溶接トーチとの側面から見た角度である。
３と溶接トーチとの側面から見た角度である。
【００２６】αは、図８（平面図）に示すように、部材
２と溶接トーチとの平面から見た角度であり、θ／２で
ある。部材１と２との角度θが９０°であれば、αは４
５°である。
２と溶接トーチとの平面から見た角度であり、θ／２で
ある。部材１と２との角度θが９０°であれば、αは４
５°である。
【００２７】Ｉａは、溶接電流（Ａ） Ｅａは、溶接電圧（Ｖ） ｖは、溶接速度（ｃｍ／ｍｉｎ） 表２は、図９に示した本発明の水平隅肉溶接の溶接諸条
件を示したデータであり、ステップは図中の〇番号と同
じである。
件を示したデータであり、ステップは図中の〇番号と同
じである。
【００２８】
【表２】
【００２９】ここで、水平隅肉溶接は、高速回転アーク
溶接で行い、アーク回転速度（Ｎ）は５０Ｈｚ、回転径
（Ｄ）は、３ｍｍであった。
溶接で行い、アーク回転速度（Ｎ）は５０Ｈｚ、回転径
（Ｄ）は、３ｍｍであった。
【００３０】αは、図７（側面図）のβに代わり、平板
３と溶接トーチとの側面から見た角度である。
３と溶接トーチとの側面から見た角度である。
【００３１】βは、図８（平面図）のαに代わり、部材
２と溶接トーチとの平面から見た角度である。
２と溶接トーチとの平面から見た角度である。
【００３２】尚、Ｉａ、Ｅａ、ｖについては、表１の定
義と同じである。表３は、図１０に示した本発明の水平
隅肉溶接の他の溶接諸条件を示したデータであり、ステ
ップは図中の〇番号と同じである。
義と同じである。表３は、図１０に示した本発明の水平
隅肉溶接の他の溶接諸条件を示したデータであり、ステ
ップは図中の〇番号と同じである。
【００３３】
【表３】
【００３４】ここで、水平隅肉溶接は、高速回転アーク
溶接で行い、アーク回転速度（Ｎ）は５０Ｈｚ、回転径
（Ｄ）は、３ｍｍであった。
溶接で行い、アーク回転速度（Ｎ）は５０Ｈｚ、回転径
（Ｄ）は、３ｍｍであった。
【００３５】尚、α、βについては、表２の定義と同じ
であり、Ｉａ、Ｅａ、ｖについては、表１の定義と同じ
である。
であり、Ｉａ、Ｅａ、ｖについては、表１の定義と同じ
である。
【００３６】
【発明の効果】本発明は以上のとおりであるから、立向
上進溶接ビードと水平隅肉溶接ビードの継ぎが溶接ロボ
ットによる連続自動溶接が可能となり、仕上げ、補修等
の手作業がなくなったので、溶接時間を大幅に短縮し、
溶接ビードの継ぎ部の品質も大幅に向上した。
上進溶接ビードと水平隅肉溶接ビードの継ぎが溶接ロボ
ットによる連続自動溶接が可能となり、仕上げ、補修等
の手作業がなくなったので、溶接時間を大幅に短縮し、
溶接ビードの継ぎ部の品質も大幅に向上した。
【図１】本発明の実施の形態にかかる溶接手順を示した
斜視図。
斜視図。
【図２】本発明にかかる部材に跨がる水平隅肉溶接ビー
ドＡ4 の平断面図。
ドＡ4 の平断面図。
【図３】本発明の次の工程を示す斜視図。
【図４】本発明にかかる水平隅肉溶接の他の実施の形態
の斜視図。
の斜視図。
【図５】本発明にかかる立向上進溶接の溶接トーチの運
棒手順を示した側面図。
棒手順を示した側面図。
【図６】本発明にかかる立向上進溶接の溶接トーチの運
棒手順を示した平面図。
棒手順を示した平面図。
【図７】本発明にかかる立向隅肉上進溶接の溶接トーチ
と平板との側面から見た角度βを示す側面図。
と平板との側面から見た角度βを示す側面図。
【図８】本発明にかかる立向隅肉上進溶接の溶接トーチ
と部材との平面から見た角度αを示す平面図。
と部材との平面から見た角度αを示す平面図。
【図９】本発明にかかる水平隅肉溶接のビード継ぎの手
順を示す平面図。
順を示す平面図。
【図１０】本発明にかかる水平隅肉溶接の他のビード継
ぎの手順を示す平面図。
ぎの手順を示す平面図。
【図１１】従来技術の上進溶接および水平隅肉溶接の斜
視図。
視図。
【図１２】他の従来技術の上進溶接および水平隅肉溶接
の斜視図。
の斜視図。
１ 部材 ２ 部材 ３ 平板 Ａ1 従来技術による立向溶接ビード Ａ2 従来技術による水平隅肉溶接ビード Ａ4 本発明による水平隅肉溶接ビード Ａ5 本発明による立向溶接ビード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０１ Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０１Ａ ５０７ ５０７Ｌ (56)参考文献 特開 平５−318122（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−178553（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−145442（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−78748（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−33741（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−263822（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−112742（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/02 B23K 9/00 B23K 9/12 B23K 9/127
Claims (1)
- 【請求項１】 平板上で当接する二部材と平板とからな
る構造物隅角部の水平隅肉および立向隅肉溶接方法であ
って、以下の（イ）から（ロ）の工程で行う構造物隅角
部の隅肉溶接方法。 （イ）平板上で当接する二部材と平板との隅角点から二
部材方向へ所定長の水平隅肉溶接ビードを形成しながら
前記二部材の当接する角部の高さ方向を、立向上進溶接
で行う。 （ロ）次に、前記二部材と平板の水平隅肉溶接を行うに
あたり、前記隅角点から所定距離の位置で隅角点方向へ
水平隅肉溶接を進行させ、前記立向上進溶接ビードの開
始にあたり形成した水平隅肉溶接ビードの端部を高速回
転アークセンサーにより検出して所定のビード継ぎ処理
を行う方法で、二部材の水平隅肉溶接を行う。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07711897A JP3353638B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | 構造物隅角部の隅肉溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07711897A JP3353638B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | 構造物隅角部の隅肉溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10272562A JPH10272562A (ja) | 1998-10-13 |
| JP3353638B2 true JP3353638B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=13624886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07711897A Expired - Fee Related JP3353638B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | 構造物隅角部の隅肉溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3353638B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111414912A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-14 | 北京博清科技有限公司 | 对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012040740A (ja) * | 2010-08-18 | 2012-03-01 | Asahi Organic Chemicals Industry Co Ltd | 隅肉溶接方法および溶接構造物 |
| US10150175B2 (en) | 2014-07-07 | 2018-12-11 | KUKA Robotics Corporation | Gas systems, welding systems, and methods of welding |
| CN106270946A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-01-04 | 南昌大学 | 一种移动焊接机器人焊接矩形角焊缝的方法 |
| CN110666294B (zh) * | 2019-10-24 | 2021-07-13 | 青岛磊金德冲压件有限公司 | 一种轨道客车耐候钢枕梁复杂交叉结构的焊接方法 |
| CN114289835A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-04-08 | 沪东中华造船(集团)有限公司 | 一种低碳调质高强钢双面弧k型坡口立位置角接焊接方法 |
-
1997
- 1997-03-28 JP JP07711897A patent/JP3353638B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111414912A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-14 | 北京博清科技有限公司 | 对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10272562A (ja) | 1998-10-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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