JPS5992173A - ウイ−ビング倣い溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、アーク溶接トーチを揺動することにより、
溶接線を自動的にウィービング倣い溶接するべくしだ方
法の改良に係り、特に、その倣い精度を向上させるよう
にしたものに関する。

例えば消耗電極式アークトーチを揺動することにより溶
接線を自動ウィービング倣い溶接するに際し、溶接電流
などを検出して、溶接トーチとワークとの距離を間接的
に検知して、揺動中心と溶接線の開先中心とを一致させ
るへくした、いわゆるアーク倣いによる溶接については
、すでに公知であり、例えば特公昭５６−１７９９２号
公報などに開示されている。しかしながら、溶接電流（
溶接電圧などでも同様）を検出するにしても、その値は
溶接トーチとワークとの距離以外のファクターによって
も大きく変化するなどのため、精度の良い倣いは不可能
であった。

この点を改良するため、例えば電流検出回路中に低域通
過フィルタをそう人したもの（例えば特公昭５３−１７
５４０号公報に開示）や、検出電流の積分値を比較する
もの（例えば特開昭５４−２６２６１号公報に開示）な
ど、種々の提案がなされた。しかしながらいずれも溶接
ロボットなどに実施して実用化するには、今−少年満足
なものであった。すなわち、どのような場合でも充分な
精度で倣いが実行できるのみならず、その溶接結果が良
好でなければならないという問題点が、従来の技術では
満足されないま捷であった。

発明者はこの問題点を種々研究した結果、従来の技術に
ついての欠点は次の２点にあることをつきとめた。

（］）　　ウィービング溶接実行時には、溶接線の開先
には溶融した金属が埋まり、結局開先の形状は浅くなっ
てその検出精度を悪くしている。

（２）　　ワークの寸法や開先の形状によって、良好な
溶接結果を期待しうる溶接条件（例えば溶接電流、溶接
電圧、溶接速さ、など）は定する。一方、アーク倣いの
ためには必らずしもこのようにして定まった溶接条件で
は、その検出精度を良好とはなし得ない。例えば溶接電
流は通常の溶接より犬なる値においてアーク倣いの精度
を良好となしうるものである。

そこで発明者は、ウィービング溶接のだめのトーチの揺
動に先行して、アーク倣いのだめにトーチを揺動させ、
しかもこの倣いのための揺動時の溶接条件をアーク倣い
の精度を向」ニさせうる条件とすれば、前述問題点を解
決しうろことに着想しで、この発明を完成させるに至っ
たものである。

以下この発明の実施例を図面を参照しつつ詳述する。

第１図（はこの発明の背景となる、かつこの発明を実施
して有効な、プレイバック方式の直角座標溶接ロボット
ＲＯを含む全体図であるが、この発明をこの実施の形態
に限定するも−のではない。

１は詳細は図示しない公知の直角座標（Ｘ　＋　ｙ＋２
）ロボットＲＯの端末に構成された、垂直軸である。

２は垂直軸１の下端に軸１寸わりに旋回α可能に支承さ
れた第１腕である。

３は腕２の先端に斜軸３ａによって旋回β可能に支承さ
れた第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェクタ
としてのアーク溶接トーチ（この実施例では消耗電極式
ＭＩＧ溶接１・−チ）Ｔを把持する把持具３ｂを備える
。

そして軸ｌ、軸３ａおよびトーチＴの中心軸ＴＣは一点
（トーチＴの作動点）Ｐにおいて交差しうるべく構成さ
れる。さらにはトーチＴはその溶接作動点が点Ｐと一致
しうるようになされている。

かくして、角αおよびβを制御することにより、１・−
チＴの垂直軸１に対する姿勢角θおよび旋回角ψを制御
可能になされる。

４け公知の溶接電源装置である。装置４はトーチＴの消
耗電極Ｔ　Ｗを巻き取ったスプール４ａを具備し、電極
ＴＷとワークＷＫ間に溶接用電源（例えば定電圧形）４
ｂを接続しうるように構成される。

５けこの実施例全体の制御手段として公知のコンピュー
タである。コンピュータ５には、ＣＰＵおＬびメモリを
含む。

そしてコンビ、−夕５のパスラインＢには、電源４ｂを
制御し、かつその作動状態（例えば溶接電流や溶接電圧
）をフィードバックすへく（〜た回路が接続される。

パスラインＢにはさらに、ロボットＲＯＯＸ軸のサーボ
系Ｓｘが接続される。）サーボ系Ｓχにはｙ軸の動力Ｍ
ｘ、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含まれる
。同様にしてハスラインＩ３には同様に構成したｙ軸の
ザーボ系Ｓｙ、Ｚ軸のザーボ系Ｓｚ、α軸のサーボ系Ｓ
αおよびβｕｎｉのサーボ系Ｓβが接続される。

ＲＥは遠隔操作盤であり、マニュアル操作スナップスイ
ッチ群ＳＷを設ける。そしてＸ　、ｙ＋　Ｚ＋θ、およ
びψ各制御軸毎のスナップスイッチを１−Ｕｊ側に倒せ
ばその制御軸の位置および角度情報の増加する方向に、
「Ｄ」側に倒せばその反対方向にエンドエフェクタが移
動する」：うに構成される。この場合において、α、β
の角度情報とθ。

ψの角度情報との間は、変換手段を介して変換される。

この変換手段は周知なる故ここで−：詳述しない。

操作盤ＲＥには捷た、速度指令ロータリスイッチＳｖを
設ける。またモード切換スイッチＳＭを設け、マニュア
ルモードＭ、テストモードＴＥおよびオートモードＡＵ
に切換えうるように構成されている。ＳＥは指定スイッ
チであり、図において上に切り換えてアップダウンスイ
ッチＳＵを操作することにより、くり返しパターン番号
（ＲＮ［ｌ）が表示されかつ設定されるべくなされる。

さらにこのスイッチＳＥを図示のように左にセットした
うえで、スイッチＳＵを操作することにより、ＩＫ線補
間ｒＬｌ、円補間「Ｃ」、くり返しのエンドｒＥＪの順
に表示され設定されるべくなされている。さらにスイッ
チＳＥを図において右に切換え、スイッチＳＵを操作す
ると、溶接条件番号（ＷＮα）が表示され、かつ設定さ
れるべくなされている。！ｆ、ださらに操作盤ＲＥには
、溶接電流検出記憶指令スイッチＳＩ、開先中心検出指
令スイッチＳＳおよびスタートスイッチＳＴを設ける。

これらスイッチＳＩ、ＳＳおよびＳＴの機能は後述する
作用説明において詳述される。そしてこれらスイッチは
パスラインＢに接続される。

なお、スイッチＳｖは、マニュアルモート時に、その頭
を押えることにより、マニュアルモード時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶されるようになされているも
のである。

以下前述実施例につき、その作用を述べる１、、第２図
も参照されたい。

今ワークＷＫは図示のような■形開先溶接線ＷＬ（はぼ
Ｘ軸に平行）を有し、この溶接線ＷＬを下向ウィービン
グ溶接しようとするものである。

まずオペレータは前述装置全体に通電して能動化し、ス
イッチＳＭを操作して、マニュアルモードＭに設定し、
スイッチＳ■を操作してマニュアル時の移動速度Ｖｏを
設定する。今トーチＴの作動点Ｐは第１図図示ＰＯの原
位置にあるものとし、以下のようなステップにより、テ
ィーチング作業を行なう。

（ＴＩ）　捷ずスイッチＳＷを操作して、トーチＴの作
動点Ｐを図示Ｐ＋（溶接線ＷＬ上のウィービング溶接始
点）上に移動させ、同時に１・−チＴの角度を溶接に適
当な姿勢θ、ψ（この場合図示２点鎖線のように垂直）
に制御する。次にスイッチＳＥを図示のように左に切り
換え、スイッチＳＵを操作して、ｒ　Ｌ−１を選択設定
する。またスイッチＳＥを図において上に切り換え、ス
イッチＳ　’Ｕを操作して、くり返しパターン番号Ｒ＋
（例えば０１）を表示させ設定する。捷たさらにスイッ
チｓＶを操作して、オートモード時に１・−チＴをＰＯ
がらＰ１迄移動させる指令速さｖｌを設定する。そのう
えでスイッチＳＴを押す。

コンピュータ５はスイッチＳＴの操作に応じて、Ｐｌに
位置制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸情報
Ｐ＋（ＸＩ＋　ｙ＋・Ｚｌ・θＩ・ψ１）を・丑だ゛設
定された［Ｌ−１指令、くり返しパターン番号「０１−
１、および指令速さＶ］をメモリに取り込む。

かくしてコンピュータ５はこれらの情報をユーザプログ
ラムの最初のステップの指令情報として取り込むもので
ある。

（Ｔ’、）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図
示Ｐ２（溶接線ＷＬ上のウィービングのための２番目の
目標点）上に移動させ、同時にトーチＴの角度を溶接に
適当な姿勢（垂直）に制御する。またさらにスイッチＳ
Ｖを操作して、オートモード時にトーチＴをＰｌがらＰ
２迄移動させる指令溶接速さＶＪ段設定る。捷たさらに
スイッチＳＥを図において右に切り換え、スイッチＳＵ
を操作して、溶接条件（電圧、電流）番号Ｗ（例えば「
１ｏ−］）を設定する。そしてそのうえてスイッチＳＴ
を押す。

コンピュータ５けスイッチＳＴの操作に応して、前述制
御された］・−チＴの位置姿勢に対応する各軸の情報Ｐ
２をメモリに取り込む。寸だ最適に設定された溶接条件
番号「１ｏ」、溶接速さんならびにさきに（ＴＩ）にお
いて設定されているｒＬＪ指令およびくり返しパターン
番号ｒｏｌｌをメモリに取り込む。

（Ｔ３）次てスイッチｓｗを操作して、トーチＴを図示
Ｐ３（溶接線ＷＬ上のウィービングの３番目の目標点）
上に垂直姿勢のまま移動させる。そしてスインチＳＶを
操作して、オートモード時にトーチＴを点Ｐ２からＰ３
に移動させるときの指令速さ”−を設定する。この速さ
ｖ請溶接結果を無視した可能なかぎり速い速さを選定し
うる。さらにスイッチＳＥおよびＳＵを操作して、溶接
条件番号（例えばｒｏｌＪ）を設定する。このときの溶
接条件は溶接結果を無視して後述する開先検出に適した
、但しアークのと切れない溶接条件とする（例えば溶接
電流を３００アンペア）。そしてスイッチＳＴを押す。

コンピュータ５は同様に、制御されたトーチＴの位置姿
勢に対応する各軸の情報ｐ３をメモリに取り込む。また
、ｒ　Ｌ　Ｊ指令、パターン番号「０１」、溶接条件番
号「０１」、および溶接速さ■をメモリに取り込む。

（Ｔ１）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを垂直
のまま図示Ｐ４（溶接線ＷＬ上のウィービングの４番目
の目標点）土に移動させる。同時にスイッチＳｖを操作
してオートモード時にトーチＴを点Ｐ３からＰ、Ｉに移
動させるだめの指令速さＶ８を設定する。そしてスイッ
チＳＩを操作して指令「Ａ−１を設定したうえでスイッ
チＳＴを押す。なお指令速さＶｓは後述する開先検出に
適した値に選定される６、。

コンピュータ５は同様に、制御されたトーチＴの位置姿
勢に対応する各軸の情報Ｐ４をメモリに取り込む。また
、［Ｌ−１指令、パターン番号「０１」、溶接条件番号
「０１」、溶接速さＶｓおよび指令ｒＡＪをさらにメモ
リに取り込む。

（Ｔ５）次にスイッチＳＷを操作して、１〜−チＴを垂
直のま捷図示Ｐ５（溶接線ＷＬ上のウィービングの５番
目の目標点）上に移動させる。甘たスイッチＳＶを操作
して溶接速さ■を設定する。そしてスイッチＳＳを操作
して指令１Ｂ」を設定し、ＲＮ（ｌには９１ヨ（パター
ン最終点をあられず）を設定したうえでスイッチＳＴを
押す。

コンピュータ５は同様に、制御されたトーチＴの位置姿
勢に対応する各軸の情報色をメモリに取り込む。またｒ
ＬＪ指令、パターン番号「９１」、溶接条件番号１０１
」、溶接速さ■および指令１Ｂ」をメモリに取り込む。

（Ｔ６）スイッチＳＷを操作して、トーチＴを垂直のま
捷図示Ｐｅ（溶接線Ｗ　Ｌ　Ｊ：のウィービング溶接終
点）上に移動させる。またスイッチＳＥおよびＳＵを前
述同様に操作して、「Ｅ」を選択する。またＲ　Ｎａ「
０１」を「００」とし、スイッチＳＶにより速さを覧シ
し、そのうえでスイッチＳＴを押す０ コ／ピ、−夕５は同様に、制御されたトーチＴの位置姿
勢に対応する各軸の情報Ｐｅを、「Ｅ」指令、パターン
番号［−〇〇」、溶接条件番号［１０］、および溶接速
さ■を次のステップの情報としてメモリに取り込む０ （Ｔ７）次にスイッチＳＷを操作して、トーチＴを図示
ＰＯの位置に退避させる。さらにスイッチＳＥおよびＳ
Ｕを操作して、ｒＬＪを設定し、ＷＮαをクリヤし、そ
してスイッチＳ■を操作して速さＶ】を設定する。

そのうえでスイッチＳＴを押す。コンピュータ５は同様
に制御されたトーチＴの位置姿勢に対応する各軸の情報
Ｐｏを、°壕だ、「Ｌ」指令、ＲＮ１１’″００ヨおよ
び指令速さｖｌを次のステップの情報としてメモリに取
り込む。

前述ティーチングの各ステップの内容を整理して表にす
れば次表のごとくなる。

表 Ｉ　　　　　ＰＩＬＯＩ　　　　　Ｖ＋２　　　　　　
Ｐ２　　　　　Ｌｏｌ　　１０　　Ｖｗ３　　　　　　
Ｐ３　　　　　Ｌ　　　０ＩＯＩＶｒｎ４　　　　　　
ｐ、、　　　　　Ｌ　　　Ｏ］’０１　　Ｖ８　　　Ａ
５　　　　　　Ｐ５．　　　　　Ｌ　　　９１０１Ｖｍ
Ｂ６　　　　　　Ｐ、、　　　　　Ｅ　　００１０”す
７　　　　　　Ｐ７ＬＯＯＶ＋ （Ｔ８）次にオペし・−タ―、スイッチＳＭを操作して
、ＴＥを選択しテストモードとしたうえで、スイッチＳ
Ｔを押す。

コンピュータ５はこれを受けて、　ＲＮα０１ヨノ初め
からＲＮａ’９１．迄の点位置間の長さπにと、ＲＮα
Ｏ１の初めからＥ情報のある点位置間の長さＰＩＰ。

を演算し、さらに躇／可耳を演算し、この商（但し小数
点以下切捨て）の値をＮｅ（総くり返し数）として記憶
する。捷たＰＩ　Ｒ５の値をピッチτ１として記憶（〜
でおく。

コンビコータ５は、スイッチＳＴの操作毎に先に記憶し
たユーザプログラムの各ステップ毎の動作を、但し溶接
は実行しないで、実行する。オペレータはこれを目視し
、誤りがあれば訂正しておく。

そのうえでオペレータはスイッチＳＭを操作しＡＵを選
択し、オートモードとし、スイッチＳＴを操作すれば、
第２図のフローチャートに示したような手順によって、
以下の制御が実行される。

（Ａ＋）　！！、ずコンピュータ５はＮ＝０とする（処
理ＰＲ１）０ （Ａ２）次にコンピュータ５は、前述ユーザプログラム
のステップの先頭のステップＮα１＝１の内容を日−ド
し実行する（処理ＰＲ２）。

（Ａ−３）そして１−２とする（処理ＰＲ３）。

（Ａａ）次にＮ＝Ｏか否か判断する（処理ＰＲ４）。

（Ａ５）今そうであるとして、ステップＮα】（今１−
２）の内容をロードし実行する（処ＪＪ’　Ｐ　Ｒ，５
）。

（Ａｔｉ）そしてＲＮｎが「９１」か否か判断する（処
理ＰＲ６）。

（Ａ７）今そうでない（今１−２のステップなる故ＲＮ
α−０１）からｉ＝ｉ＋１とする（処理ＰＲ７）。

そのうえで処理ＰＲ，Ｉに戻る。そして処理Ｐ　Ｒ，ｒ
−ＰＲ５−Ｐ　Ｒ６Ｐ　Ｒ７Ｐ　Ｒ４と循環し、ｉ二５
に至ればＲＮα−９１となる故この循環から出る。

（Ａ８）そして１−２とする（処理ＰＲ８）。

（Ａ９）さらにＮ＝’Ｎ＋１とする（処理ＰＲ９）。

（ＡＩＯ）そしてＮ　＝　Ｎｅを判断する（処理Ｐ　Ｒ
４ｏ）　ｏ今Ｎ＝１なる故処理Ｐ　Ｒ４に戻る。

（Ａｎ）今回はＮ＝０ではないから、処理Ｐ　Ｒ５の代
りに処理ＰＲＩ＋を実行する。すなわち、ステップＮα
１（今１−２）の内容を実行するのであるが、特に位置
情報π＋　６Ｘ”　Ｎ　＋ｌｓ’ｌと修正して実行する
。但し△Ｘは前述したＰＩ　Ｒ５である。また鰐は、ｉ
’　−＝＝　４におけるｒＡｌ指令により、溶接電流を
取り込み、さらにこの値からｉ＝５における「ＢＪ指令
により、ウィービング方向の偏差５を求めるものであり
、さらに詳細には後述される。そして処理ＰＲ４Ｐ　Ｒ
ｒ＋　−Ｐ　Ｒ［う−ＰＲ７−ＰＲ４と循環し、処理Ｐ
　Ｒ６でＲＮα＝９１ならば処理Ｐ　Ｒｓに至る。

（Ａ＋ｚｌ処理Ｐ　ＲＩＯでＮ　＝　Ｎｅならば、次に
ｉ　＝　６の内容をロードし実行し、以下さらに逐次の
ステップの内容をロードし実行しく処理Ｐ　Ｒ＋２）、
このプログラムを終了する。

前述説明では各指令内容のうち主として位置指令につい
てＰＩからＲ５迄のパターンを反復することについて説
明したが、これら各ステップの他の指令情報、すなわち
、例えば直線補間指令し、溶接条件ＷＮ１１および速さ
の各指令さらにＡやＢの指令についてもそのステップの
指令情報を実行するものである。すなわち、トーチＴは
点Ｐ１から点Ｐ２迄溶接に適した速さ■、溶接に適した
溶接条件「ＩＯ」で直線補間されて開先を横断して溶接
し、点Ｐ２から点Ｒ３迄は、溶接結果を問わない高速■
、溶接結果は無視した溶接条件「Ｏｌ」で前方に直線補
間移動し、点Ｐ３６・ら点Ｒ４迄は開先検出に適した速
さＶｓかつ溶接条件「０１」で開先を直線補間して横断
する。この横断時、コンピュータ５は指令ｒＡＪにより
適宜間隔毎の溶接電流を検出してメモリに取り込む。次
に点Ｐ４からＲ５迄は速さ篇、溶接条件「０１」で後方
に直線補間移動すると共に、指令ｒＢＪによって前述ス
テップでメモリに取り込まれた溶接電流値から点Ｐ−３
から点Ｒ４迄の横行のうち開先の最も深い位置を求める
。これはトーチＴが点Ｐ３＋Ｐ４の近辺ではワークＷＫ
の表面に近く溶接電流大きく、その中間ではワークＷＫ
の表面から遠隔し溶接電流が小さくなるという公知の自
然現象により求められる。そしてこの最も深い缶装置（
すなわち溶接線ＷＬ上の位置）と点ｐ３ｐ４間の中点と
の差（すなわち溶接線ＷＬの偏差）７タ１を演算する。

次に点Ｐ５から点Ｐ６迄開先を溶接するときに、前述し
たようにこの偏差面たけ左右のイＸ装置を修正するので
ある。

かくして、次のくり返しパターンにおける点Ｐ７から点
Ｒ８迄の移動の間に同様にして溶接電流を検知すること
により、この個所における偏差式７を求め、点Ｐ９から
点ＰＩＯ迄の溶接実行時にはこの偏差渾たけ左右位置が
修正され、以下同様にして溶接線ＷＬが曲っていても、
これに倣ってウィービング溶接しうるものである。

この発明は前述実施例にかぎることはないのであって、
下記する変形も可能である。

（１）　　ロボノ）ＲＯは直角座標形のみでなく、他の
メカ構成、例えば多関節形、極座標形々どても同実施例 （Ｅｌ）　　溶接線は下向Ｖ形開先のみでなく、水平す
み自溶接線など、いわゆる公知のウィービング倣い溶接
を実行しうる溶接線であればよい。

０１１）　　ウィービングのパターンは、例えば前述実
施例において可−を除いて直線で各点を結ぶのが望まし
い（サイクルタイム短縮および溶接線検出のため）が、
■「はこの溶接線をウィービング溶接するに適した曲線
であってもよい。さらに第３図に示したような溶接と溶
接線検出とにおけるトーチＴの移動の向きが同一となる
ようにしてもよい。

さらに揺動幅もＰＩ　Ｐ２と皿とで変えてもよい。また
、溶接を実行するバスと、検出を行なうパスとを１対ｌ
に対応させなく共よく、任意のパス数で対応させてもよ
い。

（財）　トーチＴはＭＩＧ）−テのみならず、ＴＩＧト
ーチであっても同様の考え方で実施しうる。この場合は
倣いのための情報は溶接電圧である。

（ト）　ウィービングの実行は１パターンのみプログラ
ムして、実行時はこれを自動的に反復させるのが望捷し
く、その詳細なアルゴリズムについては、前述実施例以
外に、例えば特開昭５８−１４１３９号公報なとて公知
の技術を実施してもよい。

（ロ）　ライ−ビングアーり倣いのために開先を検出す
るアルゴリズムについても、従来多種の技術が提案出願
され公開されており、これらの技術を溶接結果を無視し
て開先検出のために最適の条件で先行して実施して、こ
の発明実施例となすことも可能である。

■　その他この発明の技術的思想の範囲における各構成
の均等物との置換えも、またこの発明の技術的範囲に含
まれる。

この発明は前述したとおりであるから、下記する特有の
かつ顕著な効果を奏するものである。

（イ）　ウィービング倣い溶接するのに、溶接線を横断
させて溶接するのとは別に、時間的にかつ位置的に先行
してトーチを溶接線に横断させて、倣いに必要な情報を
取り込むようにしたので、溶接のためのトーチの横断時
にはその開先に適した条件を設定し、情報取り込みのた
めの横断時には正確な情報を取り込みうる条件を設定す
ることが可能となり、溶接結果も良好となると共に倣い
も正確に実行しうる。

（ロ）（イ）と同様理由により、倣いのための情報を取
り込む溶接線上の個所は、溶接による肉盛りが少ないた
め、開先形状が変形してなく、正確な情報を取り込みつ
る。

（ハ）　この発明方法を実施するのに、特別な装置を必
要とせず、例えばロボットを制御するコンピュータのプ
ログラムで実施しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図力いし第２図はこの発明一実施例を示し、第１図
は余１祝図を含む全体図、第３図は別の実施例の一部平
面図である。 Ｔ　アーク溶接トーチ、　ＲＯ溶接ロボット、ＷＬ　・
溶接線。 出願人　新明和工業株式会社 代理人　弁上　正　（ほか１名）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　アーク溶接トーチを揺動することにより溶接
   線をウィービング倣い溶接する方法において、前記トー
   チがもっばら溶接のために前記溶接線を横切る動作とは
   別に、時間的にかつ位置的に先行して前記溶接線のアー
   ク倣いのために横切る動作を実行させ、この倣いのだめ
   の横切り動作における溶接条件は前記溶接線の中心を検
   出するのに適した値に設定されていることを特徴とする
   。前記溶接方法。
2. （２）前記溶接条件は溶接電流である、特許請求の範囲
   第１項記載の溶接方法。
3. （３）前記溶接条件は溶接電圧である、特許請求の範囲
   第１項記載の溶接方法。
4. （４）前記溶接条件は溶接速さである、特許請求の範囲
   第１拍記載ζｌ）溶接方法。
5. （５）　　前記溶接条件はトーチの揺動幅である、特許
   請求の範囲第１項記載の溶接方法。