JP2904249B2 - 溶接ロボットによる溶接方法 - Google Patents
溶接ロボットによる溶接方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば鉄骨建造物に
使用される仕口コアと梁とを溶接する、溶接ロボットに
よる溶接方法に関するものである。
使用される仕口コアと梁とを溶接する、溶接ロボットに
よる溶接方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１は仕口コア１０にＩ型鋼又はＨ型鋼
からなる四つの梁１２ａ〜１２ｄが溶接された仕口６の
斜視図である。かかる仕口６はビルなどの建造物の鉄骨
として広く用いられている。
からなる四つの梁１２ａ〜１２ｄが溶接された仕口６の
斜視図である。かかる仕口６はビルなどの建造物の鉄骨
として広く用いられている。
【０００３】図２は、図１に示す仕口６の開先部の端部
を拡大して示した概略斜視図である。同図において、被
溶接部である開先部１４は、断面がレ字状をしている。
開先部１４の下側には金属の裏当て１６が設けられ、開
先部１４の最も端となる部分には溶けた金属が滴下する
のを防止する等のためのタブ１８が設けられている。こ
のタブ１８としては溶接用のフラックスを固めたフラッ
クスタブやアルミナシリカ系のセラミックからなるセラ
ミックタブなどが使用できる。
を拡大して示した概略斜視図である。同図において、被
溶接部である開先部１４は、断面がレ字状をしている。
開先部１４の下側には金属の裏当て１６が設けられ、開
先部１４の最も端となる部分には溶けた金属が滴下する
のを防止する等のためのタブ１８が設けられている。こ
のタブ１８としては溶接用のフラックスを固めたフラッ
クスタブやアルミナシリカ系のセラミックからなるセラ
ミックタブなどが使用できる。
【０００４】図３は図２の矢印Ｘの方向から見た断面図
で、開先部の端部を溶接する場合の従来の方法を説明す
るための図である。溶接トーチの先端部には溶接ノズル
５０が設けられ、更にその先のチップ５２から溶接ワイ
ヤ２４が送給される。ところで図２に示す溶接ワイヤの
突き出し長さｈが梁１２の板厚よりも短いと、溶接トー
チを開先部の端部に移動したときに溶接ノズル５０が、
梁の板厚と同じ高さのタブに接触してしまう。ここで、
もし溶接トーチの移動をタブ１８に衝突しない範囲に限
定し端部を溶接しないようにすれば、溶接トーチが端部
に衝突することは回避できるが、開先部の端部に溶接欠
陥が生じる。
で、開先部の端部を溶接する場合の従来の方法を説明す
るための図である。溶接トーチの先端部には溶接ノズル
５０が設けられ、更にその先のチップ５２から溶接ワイ
ヤ２４が送給される。ところで図２に示す溶接ワイヤの
突き出し長さｈが梁１２の板厚よりも短いと、溶接トー
チを開先部の端部に移動したときに溶接ノズル５０が、
梁の板厚と同じ高さのタブに接触してしまう。ここで、
もし溶接トーチの移動をタブ１８に衝突しない範囲に限
定し端部を溶接しないようにすれば、溶接トーチが端部
に衝突することは回避できるが、開先部の端部に溶接欠
陥が生じる。
【０００５】このため従来は、溶接開始時には溶接トー
チがタブにぶつからないようにタブ１８の高さを溶接ワ
イヤの突き出し長さｈよりも低く形成してチップ５２が
タブよりも高くなるようにしておき、溶接ビードを何層
か積層した後、溶接途中で作業者がタブを順次継ぎ足す
という作業が行われている。
チがタブにぶつからないようにタブ１８の高さを溶接ワ
イヤの突き出し長さｈよりも低く形成してチップ５２が
タブよりも高くなるようにしておき、溶接ビードを何層
か積層した後、溶接途中で作業者がタブを順次継ぎ足す
という作業が行われている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように溶接途中でタブを積み重ねるという従来の方法で
は、タブを継ぎ足すたびに溶接作業を中断しなければな
らず、作業能率が悪いという問題がある。また、従来の
方法では、溶接ロボットによって自動的な溶接を可能と
したにもかかわらず、タブを継ぎ足すという作業を行う
ための人手が必要となり、溶接作業を自動化したことの
意味が半減する。
ように溶接途中でタブを積み重ねるという従来の方法で
は、タブを継ぎ足すたびに溶接作業を中断しなければな
らず、作業能率が悪いという問題がある。また、従来の
方法では、溶接ロボットによって自動的な溶接を可能と
したにもかかわらず、タブを継ぎ足すという作業を行う
ための人手が必要となり、溶接作業を自動化したことの
意味が半減する。
【０００７】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、被溶接部、たとえば開先部の端部に溶接欠陥が
残らず、かつ人手を介することなく能率的に溶接作業を
行うことができる、溶接ロボットによる溶接方法を提供
することを目的とするものである。
であり、被溶接部、たとえば開先部の端部に溶接欠陥が
残らず、かつ人手を介することなく能率的に溶接作業を
行うことができる、溶接ロボットによる溶接方法を提供
することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１記載の発明は、溶接電極棒を支持する溶接
トーチを自動的に移動して、溶接開始端と溶接終了端に
タブを有する突き合わせ開先よりなる被溶接部を溶接す
る溶接ロボットによる溶接方法において、前記被溶接部
の溶接開始端である第１の位置から溶接線に沿ってわず
かに溶接終了端よりであって、直立した前記溶接トーチ
が溶接開始端側のタブと干渉しない第２の位置において
前記溶接トーチを直立させてアークを発生させ、次にそ
のまま前記溶接トーチを徐々に傾けて前記溶接電極棒の
先端を前記第１の位置へ到達させ前記第１の位置から溶
接動作を開始し、次に前記被溶接部の溶接終了端である
第３の位置から溶接線に沿ってわずかに溶接開始端寄り
であって、直立した前記溶接トーチが溶接終了端側のタ
ブと干渉しない第４の位置に溶接トーチが達したら溶接
トーチを徐々に傾けて前記溶接電極棒の先端を前記第３
の位置へ到達させて前記被溶接部を溶接することを特徴
とするものである。
めの請求項１記載の発明は、溶接電極棒を支持する溶接
トーチを自動的に移動して、溶接開始端と溶接終了端に
タブを有する突き合わせ開先よりなる被溶接部を溶接す
る溶接ロボットによる溶接方法において、前記被溶接部
の溶接開始端である第１の位置から溶接線に沿ってわず
かに溶接終了端よりであって、直立した前記溶接トーチ
が溶接開始端側のタブと干渉しない第２の位置において
前記溶接トーチを直立させてアークを発生させ、次にそ
のまま前記溶接トーチを徐々に傾けて前記溶接電極棒の
先端を前記第１の位置へ到達させ前記第１の位置から溶
接動作を開始し、次に前記被溶接部の溶接終了端である
第３の位置から溶接線に沿ってわずかに溶接開始端寄り
であって、直立した前記溶接トーチが溶接終了端側のタ
ブと干渉しない第４の位置に溶接トーチが達したら溶接
トーチを徐々に傾けて前記溶接電極棒の先端を前記第３
の位置へ到達させて前記被溶接部を溶接することを特徴
とするものである。
【０００９】
【００１０】
【作用】請求項１記載の発明は上記の構成により、被溶
接部（たとえば、開先部）の端部にタブが設けられてい
る場合に、その端部を溶接するときには、溶接トーチの
先端部が被溶接部の端部に近づくように傾けて溶接する
ことにより、被溶接部の端部まで溶接電極棒を近づけて
も、溶接トーチがタブに接触することがないので、被溶
接部の端部まで確実に溶接を行うことができる。
接部（たとえば、開先部）の端部にタブが設けられてい
る場合に、その端部を溶接するときには、溶接トーチの
先端部が被溶接部の端部に近づくように傾けて溶接する
ことにより、被溶接部の端部まで溶接電極棒を近づけて
も、溶接トーチがタブに接触することがないので、被溶
接部の端部まで確実に溶接を行うことができる。
【００１１】また本発明は上記の構成により、第２の位
置を、溶接トーチが端部に設けられたタブに当たらない
位置とし、第２の位置で溶接を開始して溶接トーチを徐
々に傾けながら溶接電極棒の先端部を被溶接部の端部で
ある第１の位置へ向けて移動することにより、タブの高
さが被溶接部の高さと同じであっても、被溶接部の端部
で溶接トーチがタブに衝突するのを防ぐことができ、し
たがって溶接欠陥を生じることなく被溶接部の端部まで
良好な溶接を行うことができる。
置を、溶接トーチが端部に設けられたタブに当たらない
位置とし、第２の位置で溶接を開始して溶接トーチを徐
々に傾けながら溶接電極棒の先端部を被溶接部の端部で
ある第１の位置へ向けて移動することにより、タブの高
さが被溶接部の高さと同じであっても、被溶接部の端部
で溶接トーチがタブに衝突するのを防ぐことができ、し
たがって溶接欠陥を生じることなく被溶接部の端部まで
良好な溶接を行うことができる。
【００１２】
【実施例】以下に図面を参照して本発明の一実施例につ
いて説明する。図４は本発明の一実施例である溶接方法
を実施するための溶接ロボットの概略構成図である。図
５は本発明の一実施例である溶接方法を用いて溶接され
る仕口の開先部を示す概略断面図であり、図６（Ａ）〜
（Ｅ）は本実施例の溶接方法により図５に示す開先部を
溶接するための手順を説明するための図である。なお、
本実施例においても、図１及び図２に示す仕口の開先部
を溶接する場合について説明することとし、したがって
図１及び図２に示すものと同一のものには、同一の符号
を付することによりその詳細な説明を省略する。
いて説明する。図４は本発明の一実施例である溶接方法
を実施するための溶接ロボットの概略構成図である。図
５は本発明の一実施例である溶接方法を用いて溶接され
る仕口の開先部を示す概略断面図であり、図６（Ａ）〜
（Ｅ）は本実施例の溶接方法により図５に示す開先部を
溶接するための手順を説明するための図である。なお、
本実施例においても、図１及び図２に示す仕口の開先部
を溶接する場合について説明することとし、したがって
図１及び図２に示すものと同一のものには、同一の符号
を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００１３】図４に示す溶接ロボットは、ロボット本体
１と、ロボット本体１のメカニカル・インタフェースに
取着された溶接トーチ２と、ロボット本体１と同期動作
を行うポジショナ３ａ，３ｂと、溶接用の電力を供給す
る溶接電源装置４と、ロボット本体１やポジショナ３
ａ，３ｂの動作を制御する制御装置５とを含んで構成さ
れる。本実施例で用いるロボット本体１は、いわゆる多
関節の産業用ロボットであり、溶接トーチ２を振幅運動
させたり、溶接方向において傾斜させたりすることがで
きるものである。ポジショナ３ａ，３ｂは被溶接物であ
る仕口６を、ポジショナ３ａに設けられた駆動部によ
り、任意の角度に回転可能に支持する。
１と、ロボット本体１のメカニカル・インタフェースに
取着された溶接トーチ２と、ロボット本体１と同期動作
を行うポジショナ３ａ，３ｂと、溶接用の電力を供給す
る溶接電源装置４と、ロボット本体１やポジショナ３
ａ，３ｂの動作を制御する制御装置５とを含んで構成さ
れる。本実施例で用いるロボット本体１は、いわゆる多
関節の産業用ロボットであり、溶接トーチ２を振幅運動
させたり、溶接方向において傾斜させたりすることがで
きるものである。ポジショナ３ａ，３ｂは被溶接物であ
る仕口６を、ポジショナ３ａに設けられた駆動部によ
り、任意の角度に回転可能に支持する。
【００１４】図５において、開先部１４の両端にはタブ
１８が設けられており、その高さは溶接電極棒である前
述の溶接ワイヤ２４の突き出し長さｈよりも高い。した
がって、溶接トーチ２を直立に保ったまま端部まで移動
すると、溶接ノズル３２又はチップ３４がタブ１８に衝
突する。そこで本実施例では、以下に述べるように多関
節ロボットの全軸制御性を利用して開先部の溶接開始端
及び溶接終了端の処理を行う。
１８が設けられており、その高さは溶接電極棒である前
述の溶接ワイヤ２４の突き出し長さｈよりも高い。した
がって、溶接トーチ２を直立に保ったまま端部まで移動
すると、溶接ノズル３２又はチップ３４がタブ１８に衝
突する。そこで本実施例では、以下に述べるように多関
節ロボットの全軸制御性を利用して開先部の溶接開始端
及び溶接終了端の処理を行う。
【００１５】本実施例の方法で仕口６の溶接を行うとき
には、予め、ティーチングにより図５のＡ〜Ｆの位置を
入力する。そして、制御装置５により溶接開始の指示を
行う。すると、図５のＡの位置に図６（Ａ）に示すよう
に多関節ロボットの先端に設けられた溶接トーチ２が移
動する。この位置Ｂは溶接開始端からわずかに内側へ入
った位置であり、溶接トーチを垂直に立てた状態のとき
に溶接ノズル３２及びチップ３４のいずれもがタブ１８
に衝突することのない最も左側の位置である。この状態
でアークをスタートさせる。このときの溶接電流は、余
分なビードが付きすぎるのを防ぐために微小電流とす
る。それとともに溶接トーチ２をその先端部が溶接開始
端に近づくように徐々に傾け、図５のＢの位置、すなわ
ち図６（Ｂ）の状態へできるだけ速く移行する。
には、予め、ティーチングにより図５のＡ〜Ｆの位置を
入力する。そして、制御装置５により溶接開始の指示を
行う。すると、図５のＡの位置に図６（Ａ）に示すよう
に多関節ロボットの先端に設けられた溶接トーチ２が移
動する。この位置Ｂは溶接開始端からわずかに内側へ入
った位置であり、溶接トーチを垂直に立てた状態のとき
に溶接ノズル３２及びチップ３４のいずれもがタブ１８
に衝突することのない最も左側の位置である。この状態
でアークをスタートさせる。このときの溶接電流は、余
分なビードが付きすぎるのを防ぐために微小電流とす
る。それとともに溶接トーチ２をその先端部が溶接開始
端に近づくように徐々に傾け、図５のＢの位置、すなわ
ち図６（Ｂ）の状態へできるだけ速く移行する。
【００１６】このように溶接トーチ２を傾けることがで
きるのは、多関節ロボットを使用していることによるも
のである。但し、一般的には必ずしも多関節ロボットを
使用しなければならないということではなく、例えば一
軸制御の溶接ロボットもしくは直行型のロボットを使用
して同様の動作を行わせることも不可能ではない。な
お、位置Ａで溶接をスタートするのは、溶接トーチ２が
被溶接物に対して直立しているときの方が被溶接物に対
して傾いているときより、アークをより発生させ易いか
らである。したがって、位置Ａから位置Ｂまでの移行動
作はあくまでもアークを維持することを目的としてお
り、余分なビードが付かないようできるだけ高速で移動
することが望ましい。
きるのは、多関節ロボットを使用していることによるも
のである。但し、一般的には必ずしも多関節ロボットを
使用しなければならないということではなく、例えば一
軸制御の溶接ロボットもしくは直行型のロボットを使用
して同様の動作を行わせることも不可能ではない。な
お、位置Ａで溶接をスタートするのは、溶接トーチ２が
被溶接物に対して直立しているときの方が被溶接物に対
して傾いているときより、アークをより発生させ易いか
らである。したがって、位置Ａから位置Ｂまでの移行動
作はあくまでもアークを維持することを目的としてお
り、余分なビードが付かないようできるだけ高速で移動
することが望ましい。
【００１７】図５のＢの位置は溶接開始端であり、溶接
ワイヤ２４がこのＢの位置に達した時点から実際の溶接
動作を開始する。このように溶接トーチ２を傾けること
によって溶接ワイヤを開先部１４の端部まで到達させる
ことができ、これにより溶接開始端における溶け込みと
ビード形状を確保することができる。実際の溶接動作を
開始するときには、溶接条件、すなわち溶接電流、溶接
電圧、トーチの振り幅、振り速度、ウィービング条件、
溶接速度等を所定の値に設定する。そして、溶接トーチ
２を徐々に垂直に戻し、図６（Ｃ）のように位置Ａと同
じ位置Ｃへ達したあとは図５の左側から右側へ向かって
溶接動作を行う。なお、位置Ｂは溶接開始端から例えば
２〜３mm程度内側へ入った位置とすることが望ましい。
これは、溶接開始位置が開先部の端部にありすぎると、
アークに広がりがあるために端部からはみ出て溶けた金
属が端部から下に溶け落ちる虞があるからである。
ワイヤ２４がこのＢの位置に達した時点から実際の溶接
動作を開始する。このように溶接トーチ２を傾けること
によって溶接ワイヤを開先部１４の端部まで到達させる
ことができ、これにより溶接開始端における溶け込みと
ビード形状を確保することができる。実際の溶接動作を
開始するときには、溶接条件、すなわち溶接電流、溶接
電圧、トーチの振り幅、振り速度、ウィービング条件、
溶接速度等を所定の値に設定する。そして、溶接トーチ
２を徐々に垂直に戻し、図６（Ｃ）のように位置Ａと同
じ位置Ｃへ達したあとは図５の左側から右側へ向かって
溶接動作を行う。なお、位置Ｂは溶接開始端から例えば
２〜３mm程度内側へ入った位置とすることが望ましい。
これは、溶接開始位置が開先部の端部にありすぎると、
アークに広がりがあるために端部からはみ出て溶けた金
属が端部から下に溶け落ちる虞があるからである。
【００１８】溶接トーチ２が右側へ向かって移動し図５
の位置Ｄへ達したときに、再び溶接トーチをその先端部
が溶接終了端に近づくように傾けはじめる。このＤはち
ょうどＡ（又はＣ）に対応する位置であるので、溶接ト
ーチのノズル３２やチップ３４がタブ１８に衝突するこ
とはない。そして図５のＢからＣへ移行するのとちょう
ど反対の動作で図６（Ｅ）に示すように右端の溶接終了
端Ｅへと達する。Ｅに達したら溶接電流を下げ、ウィー
ビングの幅を約半分にまで狭め、溶接トーチ２を垂直に
起こしながらＦの位置まで戻す。このときの速度は前記
の所定の速度か又はこれよりも小さい速度とするのが望
ましいと考えられるが、現実には状況に応じて微調整す
べきである。溶接トーチを垂直に戻して溶接ワイヤの先
端がＦの位置まで達したら、ここでいわゆるクレータ処
理を行う。以上で一パス目の溶接が終わる。同様にして
開先部の高さに応じた所定のパス数の溶接を行い、仕口
コア１０の一辺の開先部の溶接が終わる。このような多
層盛り溶接を他の三辺及び裏面の四辺の開先部について
も行うことにより、全ての溶接が終わる。なお、上記の
多層盛り溶接を行う場合には、パスが進行して溶接位置
が徐々に高くなり、残りのタブの高さが溶接ワイヤの突
き出し長さｈよりも低くなったならば、それ以降の作業
においてはもはや溶接トーチを傾ける必要はない。
の位置Ｄへ達したときに、再び溶接トーチをその先端部
が溶接終了端に近づくように傾けはじめる。このＤはち
ょうどＡ（又はＣ）に対応する位置であるので、溶接ト
ーチのノズル３２やチップ３４がタブ１８に衝突するこ
とはない。そして図５のＢからＣへ移行するのとちょう
ど反対の動作で図６（Ｅ）に示すように右端の溶接終了
端Ｅへと達する。Ｅに達したら溶接電流を下げ、ウィー
ビングの幅を約半分にまで狭め、溶接トーチ２を垂直に
起こしながらＦの位置まで戻す。このときの速度は前記
の所定の速度か又はこれよりも小さい速度とするのが望
ましいと考えられるが、現実には状況に応じて微調整す
べきである。溶接トーチを垂直に戻して溶接ワイヤの先
端がＦの位置まで達したら、ここでいわゆるクレータ処
理を行う。以上で一パス目の溶接が終わる。同様にして
開先部の高さに応じた所定のパス数の溶接を行い、仕口
コア１０の一辺の開先部の溶接が終わる。このような多
層盛り溶接を他の三辺及び裏面の四辺の開先部について
も行うことにより、全ての溶接が終わる。なお、上記の
多層盛り溶接を行う場合には、パスが進行して溶接位置
が徐々に高くなり、残りのタブの高さが溶接ワイヤの突
き出し長さｈよりも低くなったならば、それ以降の作業
においてはもはや溶接トーチを傾ける必要はない。
【００１９】上記の本実施例によれば、従来必要だった
タブの継ぎ足しの作業が不要となるので、タブの継ぎ足
しによる溶接作業の中断がなくなり、溶接作業の開始か
ら終了までほぼ完全に自動運転とすることが可能とな
る。また、本実施例によれば、開先部の端部を平滑に溶
接することができるので、作業時間が短縮されるだけで
なく、従来の方法において必要に応じて行われていた、
タブを除去した後のグラインダーなどによる後処理は殆
ど不要となり、作業能率が向上する。
タブの継ぎ足しの作業が不要となるので、タブの継ぎ足
しによる溶接作業の中断がなくなり、溶接作業の開始か
ら終了までほぼ完全に自動運転とすることが可能とな
る。また、本実施例によれば、開先部の端部を平滑に溶
接することができるので、作業時間が短縮されるだけで
なく、従来の方法において必要に応じて行われていた、
タブを除去した後のグラインダーなどによる後処理は殆
ど不要となり、作業能率が向上する。
【００２０】本発明は、上記の実施例に限定されるもの
ではなく、その要旨の範囲内において種々の変形が可能
である。たとえば、上記の実施例では多層盛り溶接につ
いて説明したが、開先部の高さによっては１回のパスに
よる溶接であってもよい。また、上記の実施例では、各
層毎に溶接開始端から溶接終了端に向かって溶接を行な
う場合について説明したが、図５のＥの位置から同図の
Ｆの位置へ移行する際に、Ｂの位置からＣの位置へ移行
するときと同様の条件で作業を行うことにより連続して
折返し溶接を行なってもよい。この場合、現在広く使用
されている溶接ロボットの中には、往復運動を行わせる
場合に例えば「行き」の動作だけをティーチングするこ
とによって、「帰り」は全く逆の動作を自動的に行わせ
ることが可能なものがあるので、このような溶接ロボッ
トを使用することにより作業能率は更に向上する。
ではなく、その要旨の範囲内において種々の変形が可能
である。たとえば、上記の実施例では多層盛り溶接につ
いて説明したが、開先部の高さによっては１回のパスに
よる溶接であってもよい。また、上記の実施例では、各
層毎に溶接開始端から溶接終了端に向かって溶接を行な
う場合について説明したが、図５のＥの位置から同図の
Ｆの位置へ移行する際に、Ｂの位置からＣの位置へ移行
するときと同様の条件で作業を行うことにより連続して
折返し溶接を行なってもよい。この場合、現在広く使用
されている溶接ロボットの中には、往復運動を行わせる
場合に例えば「行き」の動作だけをティーチングするこ
とによって、「帰り」は全く逆の動作を自動的に行わせ
ることが可能なものがあるので、このような溶接ロボッ
トを使用することにより作業能率は更に向上する。
【００２１】また、図６（Ｂ）のように溶接トーチ２を
傾けて溶接開始端から実際の溶接を開始する際に、電流
を微小な値から所定の大きさに増大させた後にウィービ
ング動作を１回ないし数回行なってから通常の溶接動作
を開始するようにしてもよい。これによって端部の溶け
込みをより確実なものとすることができる。
傾けて溶接開始端から実際の溶接を開始する際に、電流
を微小な値から所定の大きさに増大させた後にウィービ
ング動作を１回ないし数回行なってから通常の溶接動作
を開始するようにしてもよい。これによって端部の溶け
込みをより確実なものとすることができる。
【００２２】更に、上記の実施例では、図５に示す位置
Ａで溶接のアークをスタートする場合について説明した
が、溶接のアークをスタートする位置は、溶接開始端
（位置Ｂ）であってもよい。
Ａで溶接のアークをスタートする場合について説明した
が、溶接のアークをスタートする位置は、溶接開始端
（位置Ｂ）であってもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、た
とえば鉄骨建造物に使用される仕口コアと梁との溶接に
おいて開先部の端部にタブを設けて溶接する場合に、溶
接トーチを傾けて溶接することにより、端部まで適正に
溶接することができ、したがって従来の方法で行なって
いたタブを除去したあとの後処理が不用となり、また多
層盛り溶接を行うときにタブを継ぎ足すために作業を中
断する必要がなくなり、溶接の開始から終了までを作業
者の手を介することなくほぼ完全に自動化できるので、
作業能率の向上を図ることができる溶接ロボットによる
溶接方法を提供することができる。
とえば鉄骨建造物に使用される仕口コアと梁との溶接に
おいて開先部の端部にタブを設けて溶接する場合に、溶
接トーチを傾けて溶接することにより、端部まで適正に
溶接することができ、したがって従来の方法で行なって
いたタブを除去したあとの後処理が不用となり、また多
層盛り溶接を行うときにタブを継ぎ足すために作業を中
断する必要がなくなり、溶接の開始から終了までを作業
者の手を介することなくほぼ完全に自動化できるので、
作業能率の向上を図ることができる溶接ロボットによる
溶接方法を提供することができる。
【図１】仕口コアにＩ型鋼又はＨ型鋼からなる四つの梁
が溶接された仕口の斜視図である。
が溶接された仕口の斜視図である。
【図２】図１に示す仕口の開先部の端部を拡大して示し
た概略斜視図である。
た概略斜視図である。
【図３】図２の矢印Ｘの方向から見た断面図で、開先部
の端部を溶接する場合の従来の方法を説明するための図
である。
の端部を溶接する場合の従来の方法を説明するための図
である。
【図４】本発明の一実施例である溶接方法を実施するた
めの溶接ロボットの概略構成図である。
めの溶接ロボットの概略構成図である。
【図５】本発明の一実施例である溶接方法を用いて溶接
される仕口の開先部を示す概略断面図である。
される仕口の開先部を示す概略断面図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｅ）は本実施例の溶接方法により図
４に示す開先部を溶接するための手順を説明するための
図である。
４に示す開先部を溶接するための手順を説明するための
図である。
１ ロボット本体 ２ 溶接トーチ ３ａ，３ｂ ポジショナ ４ 溶接電源装置 ５ 制御装置 ６ 仕口 １０ 仕口コア １２ 梁 １４ 開先部 １６ 裏当金 １８ タブ ２４ 溶接ワイヤ ３２，５０ 溶接ノズル ３４，５２ チップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野田 徹 千葉県習志野市東習志野７−６−１ 日 鐵溶接工業株式会社 機器事業部内 (56)参考文献 特開 昭60−82295（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−189880（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 9/12 331 B23K 9/00 330
Claims (1)
- 【請求項１】 溶接電極棒を支持する溶接トーチを自動
的に移動して、溶接開始端と溶接終了端にタブを有する
突き合わせ開先よりなる被溶接部を溶接する溶接ロボッ
トによる溶接方法において、 前記被溶接部の溶接開始端である第１の位置から溶接線
に沿ってわずかに溶接終了端よりであって、直立した前
記溶接トーチが溶接開始端側のタブと干渉しない第２の
位置において前記溶接トーチを直立させてアークを発生
させ、次にそのまま前記溶接トーチを徐々に傾けて前記
溶接電極棒の先端を前記第１の位置へ到達させ前記第１
の位置から溶接動作を開始し、 次に前記被溶接部の溶接終了端である第３の位置から溶
接線に沿ってわずかに溶接開始端寄りであって、直立し
た前記溶接トーチが溶接終了端側のタブと干渉しない第
４の位置に溶接トーチが達したら溶接トーチを徐々に傾
けて前記溶接電極棒の先端を前記第３の位置へ到達させ
て前記被溶接部を溶接することを特徴とする溶接ロボッ
トによる溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4719693A JP2904249B2 (ja) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | 溶接ロボットによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4719693A JP2904249B2 (ja) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | 溶接ロボットによる溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06234074A JPH06234074A (ja) | 1994-08-23 |
| JP2904249B2 true JP2904249B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=12768378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4719693A Expired - Fee Related JP2904249B2 (ja) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | 溶接ロボットによる溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2904249B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002028780A (ja) * | 2000-07-14 | 2002-01-29 | Kobe Steel Ltd | 横向溶接方法 |
| JP4571346B2 (ja) * | 2001-08-07 | 2010-10-27 | 株式会社神戸製鋼所 | タンデムアーク溶接方法 |
| JP7075851B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2022-05-26 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接方法 |
| JP7033517B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2022-03-10 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接方法 |
-
1993
- 1993-02-10 JP JP4719693A patent/JP2904249B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH06234074A (ja) | 1994-08-23 |
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