JP2915300B2 - 鋼棒の突き合わせ溶接方法及び装置 - Google Patents

鋼棒の突き合わせ溶接方法及び装置

Info

Publication number
JP2915300B2
JP2915300B2 JP25099694A JP25099694A JP2915300B2 JP 2915300 B2 JP2915300 B2 JP 2915300B2 JP 25099694 A JP25099694 A JP 25099694A JP 25099694 A JP25099694 A JP 25099694A JP 2915300 B2 JP2915300 B2 JP 2915300B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
welding
groove
steel
steel rod
torch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP25099694A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH08118011A (ja
Inventor
博 立川
真二 児玉
武志 畦田
三四郎 小畑
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Steel Corp
Original Assignee
Nippon Steel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Steel Corp filed Critical Nippon Steel Corp
Priority to JP25099694A priority Critical patent/JP2915300B2/ja
Publication of JPH08118011A publication Critical patent/JPH08118011A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2915300B2 publication Critical patent/JP2915300B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一対の異形鉄筋等の棒
状鋼材を、細径ワイヤーを用いてガスシールド溶接にて
長手方向に接続するロボット溶接技術の方法及びその装
置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の鋼棒継ぎ自動溶接方法は、例えば
特公平6−61615号公報に開示されているように、
カム機構により開先の上下方向及び左右水平方向に一定
の角度をもって、首振り揺動する溶接装置で行ってい
た。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現場で
の鉄筋工事特に垂直鉄筋においては、上下鉄筋の間の開
先幅は一定の開先形状ではなく、継手毎に変動するのが
普通である。従って常に一定の角度で揺動すれば、開先
の広くなった所では開先上下に融合不良等の欠陥が発生
する。また逆に開先が狭くなると、ワイヤー及び溶接チ
ップ先端が開先壁にタッチし、溶接が中断することにな
る。また、垂直鉄筋では上下開先壁をアークで十分に溶
け込ますため、トーチ角度を積極的に開先壁に向ける必
要があり、通常レ型開先を採用する。しかし従来法のよ
うな一定角度での揺動では、順次上下振り幅を大きくす
る必要のあるレ型開先溶接ができない。また横向き溶接
では開先表面層での仕上げパスで、上部に生じたアンダ
ーカットを防止するためのアンダーカット部の化粧盛り
溶接を行うが、従来法ではそれができないという問題が
あった。
【0004】本発明はこのような問題点を解決するもの
であって、溶接ワイヤーの動きを開先条件によって細か
く制御することにより、自動的に高品質な溶接が行える
鋼棒の自動溶接方法及び装置を提供することを目的とす
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明に係る溶接方法
は、一対の鋼棒を長手方向に突き合わせ溶接するに際
し、相対する前記鋼棒の端部の開先面内に所定の開先空
間を設けてクランプし、該開先面を長手方向に2分割さ
れた円筒状をなし、一方の半円筒の中央部近傍に開口部
を設け、他方の半円筒の銅製裏当て材の内側の一部を切
り欠き、セラミックスを挿入した複合型裏当て材で包
み、溶接ワイヤーを溶接トーチにより前記開口部から前
記開先面内に挿入して該開先空間の奥部においてアーク
を発生させた後、溶接ワイヤーを該開先空間の奥部から
引き上げる過程で、該溶接ワイヤーに引き上げ方向の位
置に応じた該開先面の鋼棒直径方向と開先幅方向の幅に
比例して順次揺動幅を変化させるとともに、該開先面の
鋼棒直径方向と開先幅方向の前記溶接ワイヤーの移動
を、8の字型、ジグザグ型及び矩形型の1種または2種
以上からなる揺動パターンを使って溶接を行うことを特
徴とする。
【0006】また本発明に係る溶接装置は、突き合わせ
溶接される一対の鋼棒を支持するクランプ装置と、相対
する前記鋼棒の開先面近傍を包囲する銅板の内面中央部
を切り欠きセラミックスを挿入した複合型裏当て材と、
該裏当て材の上部に設けた開口部に溶接ワイヤーを送り
込む溶接トーチと、該溶接トーチをサーボモーターにて
前記開先面の鋼棒直径方向に円弧状に揺動する揺動機構
と、トーチ先端部近傍に支点を設け開先幅方向に揺動す
る揺動機構と、開先深さ方向に移動する揺動機構を設け
たことを特徴とする。ここで鋼棒直径方向とは図1にお
けるR方向、開先幅方向とは同図のR方向に直角なY方
向と定義する。
【0007】
【作用】本発明は、開先空間の奥部から引き上げながら
溶接するに際し、前記溶接ワイヤーに引き上げ運動と開
先面の鋼棒直径方向の円弧状の揺動運動、開先幅方向の
揺動運動の3軸を開先状況に応じて組み合わせ、8の字
型、ジグザグ型、又は矩形型等の揺動パターンを行いな
がら、プログラムに従って前記3軸の揺動幅及び揺動速
度を変化させながら開先空間を溶接する。これによって
ビード形状が良くなり、最も難しいとされる垂直鉄筋の
横向き溶接でも融合不良等の欠陥のない、外観形状が良
い高品質な自動溶接を行うことができる。
【0008】更に本発明は、上記溶接を行うにあたり全
工程を好ましくは7期に分け、各工程での中央部及び両
端停止位置における溶接電流、溶接電圧を設定し、溶融
金属の垂れ落ちを防止し、溶接入熱を調整する。また各
期終りで設定電流に対する実電流値を測定し、溶融池が
所定の位置まで達していることを検知して次工程に歩進
すると共に、その期毎の時間を標準時間と比較して、溶
接時間が標準時間より長ければ開先幅が広いと判断して
開先幅方向の振幅を次工程で増やし、また逆に溶接時間
が標準時間より短い場合は次工程で振幅を減らすように
制御する。このようにして、開先幅の変動に柔軟に対応
することができる。工期は7期だけでなく8期以上の工
程に分割してもよく、6期以下でもよい。工期が多い程
良い結果が得られる傾向がある。
【0009】裏当て材として銅とセラミックスの複合型
裏当て材を使う理由は、 1)銅板単体より外観形状が良い。2)銅の噛込みによ
る欠陥が入らない。3)銅板の損傷が少ない。4)セラ
ミックスだけよりコストが格段に安くできる。5)セラ
ミックス単体では割れやすく壊れやすい。6)セラミッ
クス単体では熱伝導性が悪く冷却速度が遅い。銅板と複
合型にすることにより銅板の冷却効果を有効に利用で
き、継手品質も安定する。などの効果があるからであ
る。また裏当て材を2分割にする理由は、先に鉄筋等の
鋼棒をセットした後から裏当て材を装着できるからであ
る。
【0010】鉄筋等の鋼棒は突き合わせると必ず上下、
左右に目違いが生ずるし、また開先間隔も変動する。従
って何らかの矯正装置が必要であり、後述のクランプ装
置はこれらを矯正するのに有効である。
【0011】
【実施例】図1は本願発明の斜視図である。この図にお
いて、まず、被溶接材の鋼棒1A、1Bは一定の間隔を
あけてクランプ3A及び3Bにホールドされる。クラン
プは保持用パイプ2に連結されており、3Aはつまみ7
により開先幅を増減する方向に動くと共に開先左右方向
ネジ5により調整できる。またクランプ3Bは調整ネジ
6により上下に調整可能な構造になっている。
【0012】鋼棒突き合わせ部の開先31には、鋼棒長
手方向に2分割された裏当て材4A、4Bが被せられて
いる。トーチ側の裏当て材はトーチを挿入する窓があい
ており、この窓から溶接トーチを介して溶接ワイヤーが
供給される。溶接ワイヤーは図示しないワイヤー送給装
置からコンジットチューブ11を経て、2軸の矯直機9
を経てトーチ8に送られる。溶接ワイヤーはリールに巻
かれた巻き癖、コンジットケーブルの曲げ癖などが付い
ており、これを直線に矯正するため上記2軸の矯正機は
必要である。溶接トーチは開先面の鋼棒直径方向(以後
R軸と記す)、開先幅方向(以後Y軸と記す)、トーチ
引き上げ方向(以後Z軸と記す)に動かすことができ
る。
【0013】R軸の揺動は、トーチホルダー24がケー
ス12の中でモータ10によりタイミングベルトを介し
て矢印のR方向に回転揺動する。Z軸はモータ17によ
り支持板19の中で、移動ブロック21がネジにより駆
動されY軸支持板20に取り付けられたL型金具14、
Y軸揺動金具15、ケース12などを経て図示のZ方向
に移動する。また、Y軸はL型金具14の鋼棒表面側の
先端部に取り付けた支点13を中心に回転するY軸揺動
金具15が、Y軸揺動モータ18により揺動される。そ
の揺動機構は、Y軸揺動モータに連結されたネジにより
移動するブロック23に回転と、長手方向に摺動自在に
取り付けた金具22が移動することにより達成される。
この支点13は溶接トーチの先端チップが開先に接触し
ないように鋼棒表面に近づけることが望ましく、鋼棒表
面から50mm以内にしている。
【0014】次に図2に基づいて裏当て材について説明
する。裏当て材は鋼棒の長手方向に2分割された銅板4
A、4Bから成り立っている。この銅板4Aはトーチ側
のもので窓31があいている。この窓は開先表面のY軸
方向の開先幅より若干大きくあけることが望ましい。ま
た内面側には不燃性の布フェルト、石綿、ガラステープ
などが巻かれている。また、裏側の銅板4Bには中央部
の溶融金属の当たる位置に銅板の一部をくりぬき、セラ
ミックス製の半円型裏当て材が脱着自在に挿入されてい
る。このセラミックス材はコストが安くなるように幅5
〜10mm、厚さ3〜5mmのもので、当然固形フラックス
でも良い。この複合型裏当て金の内面にも隙間を塞ぎ溶
融プールが垂れ落ちないようにフェルト30を敷き、そ
の上にアークスタートが容易なように板厚0.5〜1.
6mmの鉄板が敷かれている。
【0015】次に、上記装置を用いて行う溶接方法につ
いて説明する。まず、鋼棒1A、1Bを開先空間31を
構成するように配置し、鋼棒クランプ装置3A、3Bに
固定する。続いて裏当て材4A、4Bを開先空間31の
周囲に被せ、図示しない金具で固定する。このようにし
て溶接準備ができたところで、溶接トーチを開先31の
上部に配置する。続いて溶接電源から電流を流し、溶接
ワイヤーの先端とアークスタート用鉄板との間にアーク
を発生させ、開先奥部からトーチ側にかけて順次プログ
ラムに従って溶接を行っていく。
【0016】ここで上記溶接方法を自動的に行う場合に
ついて説明する。例えば溶接過程を図4、図8に示すよ
うに1期〜7期に分割し、安定アークを得るため各期毎
に最適な電流、電圧などを設定しておく。即ち、 (イ)1期でのR軸方向振幅W1→W2、Y軸振幅Y
1、引き上げ量Z1 (ロ)2期でのR軸方向振幅W2→W3、Y軸振幅Y
2、引き上げ量Z2 (ハ)3期でのR軸方向振幅W3→W4、Y軸振幅Y
3、引き上げ量Z3 (ニ)4期でのR軸方向振幅W4→W5、Y軸振幅Y
4、引き上げ量Z4 (ホ)5期でのR軸方向振幅W5→W6、Y軸振幅Y
5、引き上げ量Z5 (ヘ)6期でのR軸方向振幅W6→W7、Y軸振幅Y
6、引き上げ量Z6 (ト)7期でのR軸方向振幅W7 、Y軸振幅Y
7、引き上げ量Z7 とし、各過程では以下の項目をそれぞれ各期毎に設定
し、コンピュータに記憶せしめる。
【0017】P :揺動運動パターン(R、Y軸でのト
ーチ先端運動軌跡) I1:両端以外の電流値 I2:両端停止における
電流値 V1:両端以外の電圧値 V2:両端停止における
電圧値 T1:中央部の停止時間 T2:両端停止時間 v1:R軸揺動速度 v2:Y軸揺動速度 W :R軸振り幅 w :Y軸振り幅 Z :引き上げ量 N :振り回数 溶接ワイヤーの揺動運動パターンPは、R軸及びY軸の
動きを組み合わせ図5のような8の字型、図6のような
ジグザグ型、図7(a),(b)のような矩形型などを
各期毎に切り替えて使用する。例えば1〜2期までは8
の字型、3〜5期までジグザグ型、6期は矩形型
(a)、7期は矩形型(b)のようにして切り替える。
ここで具体的な溶接手段を述べる。
【0018】(イ)アークスタート 開先空間底部中央部か、又は底部端部でアークをスター
トする。 (ロ)溶融作業 図9を参照して1期における作業を説明すると、開先空
間底部中央部Aでアークをスタートし、電流I1、電圧
V1を与えた状態の溶接ワイヤーをR軸揺動幅の 1/2の
距離だけ右側に速度v1で振り、開先縁部B1で停止す
る。ここで溶接ワイヤーに電流I2、電圧V2を与え
て、時間T2の間保持し溶融を進める。所定時間経過
後、溶接ワイヤーを速度v1で開先中央部C1まで振
り、この点で時間T1の間保持し溶融を進める。この場
合、溶接ワイヤーは点Aから点C1に引き上げられてい
る。C1点までの移行時及びC1点では溶接ワイヤーに
電流I1、電圧V1が与えられる。中央部での所望の溶
融が終了したとき、溶接ワイヤーを約 1/2+α(R軸振
幅増加分)の距離だけ左側に速度v1で振り、開先部縁
部D1点で停止する。ここで溶接ワイヤーに電流I2、
電圧V2を与えて、時間T2の間保持し、溶融を進め
る。
【0019】このように、開先面縁部と中央部の溶融を
2〜3回(N回)繰り返したのち、振り幅W2、引き上
げ量Z1で1期の作業を終了する。しかし開先幅(Y方
向の幅)が変動した場合は、図10、図11のように溶
融値の位置(高さ)が変わるので、Y軸の振り幅を増減
したり、振り回数を増減せねばならない。これを実現す
るために実際のアーク電流を検出して、設定の電流と比
較して制御する。
【0020】例えばI型開先で標準開先8mm、ワイヤー
突き出し長さ30mm、設定溶接電流300Aであったと
き、図10は開先幅が広い(10mm)状況を示したもの
であり、溶融プールは低くなりワイヤーの突き出し長さ
は32mmと長くなる。この結果、実際のアーク電流は設
定電流よりも低くなる(約280A)。従って次の期の
振り回数を増やし、Y軸振り幅を大きくするように制御
している。また逆に図11は開先幅が狭くなった(6m
m)状態を示したものであるが、電流値は高くなる(3
20A)ので振り回数は減らし、振り幅を小さくするよ
うに制御している。このようにして開先幅の変動に対応
させている。
【0021】以上の作業条件をプログラミングしてコン
ピューターに記憶せしめ、かかるコンピューターを内蔵
した制御部門(図示せず)からの指令によってプログラ
ムどおりの溶接を行う。
【0022】
【発明の効果】本発明は、溶接ワイヤーの動きを自動化
することに成功したので、鉄筋などの鋼棒同士の接合を
自動的にかつ高品質で行うことができるようになり、こ
れにより作業環境を著しく改善することができた。従っ
て本発明は高層建築物、海洋構造物などの鉄筋の溶接施
工に極めて有益である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示す概略斜視図。
【図2】裏当て材の説明図。
【図3】軸方向の説明図。
【図4】プログラム例を示す図。
【図5】ワイヤーの揺動パターンを示す図。
【図6】ワイヤーの他の例の揺動パターンを示す図。
【図7】ワイヤーの更に他の例の揺動パターンを示す
図。
【図8】垂直鋼棒の積層法とY軸移動幅の説明図(断面
図)。
【図9】溶接トーチの揺動軌跡を説明する図表。
【図10】電流判定による品質管理の説明図。
【図11】図10の他の例の説明図。
【符号の説明】
1A,1B:鋼棒 2 :保持
用パイプ 3A,3B:クランプ 4A,4B:裏当
て材 5 :左右方向調整ネジ 6 :上下
方向調整ネジ 7 :開先幅調整つまみ 8 :溶接
トーチ 9 :2軸矯直機 10 :R軸
モータ 11 :コンジットケーブル 12 :R軸
ケース 13 :Y軸支点 14 :L型
金具 15 :Y軸揺動金具 16 :本体
ケース 17 :Z軸モータ 18 :Y軸
モータ 19 :Z軸支持板 20 :Y軸
支持板 21 :Z軸移動ブロック 22 :金具 23 :Y軸移動ブロック 24 :トー
チホルダー 25 :Z本体連結板 30 :フェ
ルト 31 :ワイヤー挿入窓 32 :セラ
ミックス裏当て板 33 :鉄板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小畑 三四郎 東京都千代田区大手町2−6−3 新日 本製鐵株式会社内 (56)参考文献 特開 昭49−79341(JP,A) 特開 平2−251370(JP,A) 特開 平7−284937(JP,A) 特開 平7−144272(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B23K 9/038 B23K 37/053 B23K 37/06 301

Claims (11)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 一対の鋼棒を長手方向に突き合わせ溶接
    するに際し、相対する前記鋼棒の端部の開先面内に所定
    の開先空間を設けてクランプし、該開先面を長手方向に
    2分割された円筒状をなし、一方の半円筒の中央部近傍
    に開口部を設け、他方の半円筒の銅製裏当て材の内側の
    一部を切り欠き、セラミックスを挿入した複合型裏当て
    材で包み、溶接ワイヤーを溶接トーチにより前記開口部
    から前記開先面内に挿入して該開先空間の奥部において
    アークを発生させた後、溶接ワイヤーを該開先空間の奥
    部から引き上げる過程で、該溶接ワイヤーに引き上げ方
    向の位置に応じた該開先面の鋼棒直径方向と開先幅方向
    の幅に比例して順次揺動幅を変化させるとともに、該開
    先面の鋼棒直径方向と開先幅方向の前記溶接ワイヤーの
    移動を、8の字型、ジグザグ型及び矩形型の1種または
    2種以上からなる揺動パターンを使って溶接を行うこと
    を特徴とする鋼棒の突き合わせ溶接方法。
  2. 【請求項2】 前記開先面を形成するに際し、開先幅方
    向と開先上下、左右方向に移動するクランプを用いる請
    求項1記載の溶接方法。
  3. 【請求項3】 一対の鋼棒を突き合わせ溶接するに際
    し、溶接工程を複数期に分け、各期における溶接ワイヤ
    ーの前記揺動パターン、開先面の鋼棒直径方向の振幅、
    開先幅方向の振幅、引き上げ量、揺動運動両端停止位置
    と中央部停止位置、揺動運動の振り速度、各停止位置に
    おける停止時間及び溶接電流と溶接電圧、並びに移動中
    の溶接電流と溶接電圧を設定し、各期の上記値をプログ
    ラム制御しつつ溶接を行う請求項1または2記載の溶接
    方法。
  4. 【請求項4】 各期の工程終了は溶接電流が設定電流に
    達したことを検出して次工程に歩進する請求項3記載の
    溶接方法。
  5. 【請求項5】 溶接部を包む裏当て材は鋼棒長手方向に
    2分割された銅板製とし、溶融金属の当たる内面中央部
    のみにセラミックスの部材をはめ込み、その上にフェル
    トまたはガラステープ製の不燃物を敷く複合型裏当て材
    を使う請求項1〜4のいずれか1項に記載の溶接方法。
  6. 【請求項6】 前記開先空間の奥部にアークスタート用
    の鉄板またはスチールウールを挿入して溶接する請求項
    1〜5のいずれか1項に記載の溶接方法。
  7. 【請求項7】 前記溶接開先は垂直鋼棒の接合において
    上側の鋼棒の開先角度を5から10度の範囲でレ型開先
    とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の溶接方法。
  8. 【請求項8】 鋼棒を突き合わせ溶接する装置におい
    て、突き合わせ溶接される一対の鋼棒を支持するクラン
    プ装置と、相対する前記鋼棒の開先面近傍を包囲する銅
    板の内面中央部を切り欠きセラミックスを挿入した複合
    型裏当て材と、該裏当て材の上部に設けた開口部に溶接
    ワイヤーを送り込む溶接トーチと、該溶接トーチをサー
    ボモーターにて前記開先面の鋼棒直径方向に円弧状に揺
    動する揺動機構と、トーチ先端部近傍に支点を設け開先
    幅方向に揺動する揺動機構と、開先深さ方向に移動する
    揺動機構を設けたことを特徴とする鋼棒の突き合わせ溶
    接装置。
  9. 【請求項9】 前記開先幅揺動機構は鋼棒表面から50
    mm以内に支点を設けて揺動する請求項8記載の溶接装
    置。
  10. 【請求項10】 前記溶接トーチ揺動機構として、溶接
    トーチに上下動運動を付与するネジ構造を設けた請求項
    8または9記載の溶接装置。
  11. 【請求項11】 前記溶接トーチは2軸のワイヤー矯直
    機構を連結している請求項8〜10のいずれか1項に記
    載の溶接装置。
JP25099694A 1994-10-17 1994-10-17 鋼棒の突き合わせ溶接方法及び装置 Expired - Fee Related JP2915300B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25099694A JP2915300B2 (ja) 1994-10-17 1994-10-17 鋼棒の突き合わせ溶接方法及び装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25099694A JP2915300B2 (ja) 1994-10-17 1994-10-17 鋼棒の突き合わせ溶接方法及び装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08118011A JPH08118011A (ja) 1996-05-14
JP2915300B2 true JP2915300B2 (ja) 1999-07-05

Family

ID=17216107

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP25099694A Expired - Fee Related JP2915300B2 (ja) 1994-10-17 1994-10-17 鋼棒の突き合わせ溶接方法及び装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2915300B2 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1102476C (zh) * 1996-08-27 2003-03-05 石家庄建工集团公司 一种水平向钢筋焊接方法及模具
CN100464935C (zh) * 2003-05-15 2009-03-04 梁满堂 异型棒钢气体保护焊接夹具
US7910855B2 (en) * 2005-09-23 2011-03-22 Lasx Industries, Inc. No gap laser welding of coated steel
JP2009195920A (ja) * 2008-02-19 2009-09-03 Takano Giken:Kk 自動溶接装置
JP2011025290A (ja) * 2009-07-27 2011-02-10 Yokohama Rubber Co Ltd:The 溶接装置
KR102427413B1 (ko) * 2021-03-24 2022-08-01 한국곡가공(주) 곡 가공 장치
KR102661338B1 (ko) * 2022-04-26 2024-04-30 현대제철 주식회사 일렉트로 가스 아크 용접 장치 및 이를 이용한 용접방법

Also Published As

Publication number Publication date
JPH08118011A (ja) 1996-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2915300B2 (ja) 鋼棒の突き合わせ溶接方法及び装置
US5149939A (en) Automatic welding apparatus
JP2001113373A (ja) タンデムアーク溶接の制御方法
KR100193797B1 (ko) 직립 엘렉트로 가스 용접장치
JP3032686B2 (ja) 鉄筋継ぎ複合型裏当て材
JP2701674B2 (ja) 隅肉継手のロボットによるツイン溶接方法
JP2904249B2 (ja) 溶接ロボットによる溶接方法
JP4936596B2 (ja) Tigフィラー溶接装置
JP2004314108A (ja) 自動溶接制御方法
JP2000107859A (ja) 鉄筋の横向きエンクローズ溶接方法およびこの溶接方法に用いられるガスシールド用溶接トーチ
JP3274335B2 (ja) 棒鋼溶接用裏当て材
JP2001179441A (ja) 鋼管自動溶接方法
JP3268172B2 (ja) 高速オシレートアーク溶接方法
TWI837797B (zh) 交織擺動控制方法、焊接控制裝置、焊接系統、焊接方法、及交織擺動控制程式
JPH08118009A (ja) 異形鉄筋溶接装置
JP4646605B2 (ja) アーク溶接ロボットの制御方法
JP2000153397A (ja) 十字継手のア―ク溶接用治具
JP2004141939A (ja) 溶接装置
JP3260130B2 (ja) 金属管被覆光ファイバケーブルの製造装置
JPH09256637A (ja) 鉄筋の自動アーク溶接装置
JP2002178153A (ja) 極厚鋼の狭開先多層盛りアーク溶接方法
JP2748835B2 (ja) 鉄筋の自動アーク溶接装置
JPS589788A (ja) 金属細径管の連続造管方法
JP4679807B2 (ja) 複数トーチを用いた溶接方法
JPH07144272A (ja) 棒鋼突合せ溶接方法及び装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 19990316

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees