JPS60199571A - 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 - Google Patents
溶接ロボツトにおける溶接線追従方法Info
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- JPS60199571A JPS60199571A JP5564684A JP5564684A JPS60199571A JP S60199571 A JPS60199571 A JP S60199571A JP 5564684 A JP5564684 A JP 5564684A JP 5564684 A JP5564684 A JP 5564684A JP S60199571 A JPS60199571 A JP S60199571A
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- welding
- point
- line
- torch
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接トーチを開先幅方向に揺動させながらア
ーク浴接を行い、このfil! m中に溶接トーチの位
置ずれを検出し、この位置ずれを修正することにより溶
接トーチを溶接脈に追従させるようlこしたm接ロボッ
トl乙おいて、溶接線の追従性能を飛iti的に向上さ
せることを目的とした溶接ロボットにおける溶接線追従
方法に関する。
ーク浴接を行い、このfil! m中に溶接トーチの位
置ずれを検出し、この位置ずれを修正することにより溶
接トーチを溶接脈に追従させるようlこしたm接ロボッ
トl乙おいて、溶接線の追従性能を飛iti的に向上さ
せることを目的とした溶接ロボットにおける溶接線追従
方法に関する。
前述揺動パターンをティーチングする方法としては実際
に溶接トーチの電極光1−(浴接点)を1jij先付近
に位置決めし、揺動パターンの半周期の両端地点を教示
する方法、並びに本出願人が昭和59年3月2日付の特
K「出願(発明の名称「浴接ロボット」)で提案しt;
ように、数値入力によるfi6動パターン作成手段を具
備し、ティーチング時に開先を含む座標象限内で目視お
よび位置決のし易い任意の地点(ダミ一点と呼称)に溶
接トーチを位16決めし、このトーチを静止させたまま
J出動パターンを教示する方法がある。
に溶接トーチの電極光1−(浴接点)を1jij先付近
に位置決めし、揺動パターンの半周期の両端地点を教示
する方法、並びに本出願人が昭和59年3月2日付の特
K「出願(発明の名称「浴接ロボット」)で提案しt;
ように、数値入力によるfi6動パターン作成手段を具
備し、ティーチング時に開先を含む座標象限内で目視お
よび位置決のし易い任意の地点(ダミ一点と呼称)に溶
接トーチを位16決めし、このトーチを静止させたまま
J出動パターンを教示する方法がある。
従来、前述のように揺動パターンlI!教示しT:場合
(手動設定または自動設定のいずれでも)、m接口ボッ
ト全体を制御するコンピュータは教示虚聞を結ぶ仮想浴
接1jl(パターン基準線とも呼称)を溶接線とみなし
てJili動パターンを作成するが、1′8後脚は必ず
しも直線ばかりとは限らず、途中屈曲し1こり禽曲した
り抹々の方向に向いているのが前進である。また、コン
ピュータはアークセンサー実行時に4ni正をかける方
向はOil述仮想m接祿に対し直角方向に限られ、補正
量は浴接トーチ先端の(11)動端点(但し、補正をか
けたときは、朋動端の位は修正点)を中心に仮想溶接線
に対し左・右に△rの角度に固定されている。例えは、
第7図において、ワークW&0)実際の浴接線WLaに
1口ってm伝聞始点aから溶接終了点(図示せず)まで
水平隅肉溶接で連続溶接する場合、コンピュータはtd
接開始点aとへ譬接終了点とを結ぶ4メを仮想溶接1Q
WLa’とし、これを二等辺三角形の底辺とする揺動パ
ターンPTを作成し、実行指令する。従って溶接トーチ
先端は@−411−+ Cと移動し、Cに達してもまだ
ワークWaに達しないため、それ以後はワーク11+/
aに達するまで (−1−dで示すように仮想浴接線W
La’に対し直角方向(即ら、開先幅方間)に移動する
。次のパターンはdを起点としてd −+ 6−f−g
(但し、f、gは補正によるもの)のように描く。さら
に次のパターンはgを起ハ(としてg→11−h 1−
Pjのように描く。このパターンではR4接緑WLaが
gを中心とした仮想溶接線MLa’ に対する11反△
γの軸回から外れるため、r8接トーチはもはやだ接線
WL11に追従することができなくなる。
(手動設定または自動設定のいずれでも)、m接口ボッ
ト全体を制御するコンピュータは教示虚聞を結ぶ仮想浴
接1jl(パターン基準線とも呼称)を溶接線とみなし
てJili動パターンを作成するが、1′8後脚は必ず
しも直線ばかりとは限らず、途中屈曲し1こり禽曲した
り抹々の方向に向いているのが前進である。また、コン
ピュータはアークセンサー実行時に4ni正をかける方
向はOil述仮想m接祿に対し直角方向に限られ、補正
量は浴接トーチ先端の(11)動端点(但し、補正をか
けたときは、朋動端の位は修正点)を中心に仮想溶接線
に対し左・右に△rの角度に固定されている。例えは、
第7図において、ワークW&0)実際の浴接線WLaに
1口ってm伝聞始点aから溶接終了点(図示せず)まで
水平隅肉溶接で連続溶接する場合、コンピュータはtd
接開始点aとへ譬接終了点とを結ぶ4メを仮想溶接1Q
WLa’とし、これを二等辺三角形の底辺とする揺動パ
ターンPTを作成し、実行指令する。従って溶接トーチ
先端は@−411−+ Cと移動し、Cに達してもまだ
ワークWaに達しないため、それ以後はワーク11+/
aに達するまで (−1−dで示すように仮想浴接線W
La’に対し直角方向(即ら、開先幅方間)に移動する
。次のパターンはdを起点としてd −+ 6−f−g
(但し、f、gは補正によるもの)のように描く。さら
に次のパターンはgを起ハ(としてg→11−h 1−
Pjのように描く。このパターンではR4接緑WLaが
gを中心とした仮想溶接線MLa’ に対する11反△
γの軸回から外れるため、r8接トーチはもはやだ接線
WL11に追従することができなくなる。
本発明はiJ1述事情に4み、揺動パターン作成手段を
含み、揺動パターンの実行時、毎回前記4sj I(L
ずれ検出の検出量で前記揺動パターンをパターン進行方
向に対し直角方向に補正を施すとともに、所定回数ごと
にそれまでの検出量に基づき前記進行方向を変更するこ
と1こより前記tjIII!!Iパターンに回転補正を
施すごとくしたことを特徴とし、自10曲線状の溶(脱
線に対しても追従可能とした溶接ロボットにおける溶接
線追従方法を提供せんとするものである。
含み、揺動パターンの実行時、毎回前記4sj I(L
ずれ検出の検出量で前記揺動パターンをパターン進行方
向に対し直角方向に補正を施すとともに、所定回数ごと
にそれまでの検出量に基づき前記進行方向を変更するこ
と1こより前記tjIII!!Iパターンに回転補正を
施すごとくしたことを特徴とし、自10曲線状の溶(脱
線に対しても追従可能とした溶接ロボットにおける溶接
線追従方法を提供せんとするものである。
以下、′lI41〜6図に示す実施例に基づき詳述する
。
。
1は本発明の一実施例として採用した直角座標(X、
Y、 Z )ロボットRO(詳細は図示せず)の端末に
構成された垂直軸である。
Y、 Z )ロボットRO(詳細は図示せず)の端末に
構成された垂直軸である。
2は垂直軸1の下端に軸1まわり(矢印α)に旋回可能
に支承した第1腕である。
に支承した第1腕である。
3は腕2の先端に斜軸3aまわり(矢印β)に旋回可F
3目に支承しTコ第2腕である。第2尻3先端にはエン
ドエフェクタとしての溶接トーチ4(この実施例ではM
IG溶接トーチ)を取着している。
3目に支承しTコ第2腕である。第2尻3先端にはエン
ドエフェクタとしての溶接トーチ4(この実施例ではM
IG溶接トーチ)を取着している。
そして軸1、軸3aおよびトーチ4の中心411II線
Mは一点Pにおいて交差するように構成しである。
Mは一点Pにおいて交差するように構成しである。
さらにトーチ4はその浴接作動点Pと一致しうろように
設定しである。かくして、αおよびβ方向への回転角を
制御することにより、トーチ4の垂直軸1に対1−る姿
勢角0および旋回角ψ(いわゆるオイラ角)を点Pを固
定して制御可能となっている。
設定しである。かくして、αおよびβ方向への回転角を
制御することにより、トーチ4の垂直軸1に対1−る姿
勢角0および旋回角ψ(いわゆるオイラ角)を点Pを固
定して制御可能となっている。
5は溶接電源装置である。装置5はトーチ4の消耗電極
6を巻き取ったスプール7を具備し、詳細は図示しない
が送りローラを回転して電極6をくり出しITJ能であ
り、さらに電441I6とワークW間に溶接用電源8お
よび%L流センサ9を直列に接続しうるように構成しで
ある。
6を巻き取ったスプール7を具備し、詳細は図示しない
が送りローラを回転して電極6をくり出しITJ能であ
り、さらに電441I6とワークW間に溶接用電源8お
よび%L流センサ9を直列に接続しうるように構成しで
ある。
10はこの実施例全体の制御装部としての公知のコンピ
ュータである。コンピュータ10には、CPUおよびメ
モリを含む。
ュータである。コンピュータ10には、CPUおよびメ
モリを含む。
そしてコンピュータ10のパスラインBには、電源8お
よび電流センサ9が接続しである。
よび電流センサ9が接続しである。
パスラインBにはさらに、ロボットRO(7,JX軸の
サーボ系Sxが接続してあり、このサーボ系SxはX軸
の動力MX、並びにその位置情報を出力するエンコーダ
Exを含んでいる。同様にしてパスラインBには同様に
1m成したY軸のサーボ系SY。
サーボ系Sxが接続してあり、このサーボ系SxはX軸
の動力MX、並びにその位置情報を出力するエンコーダ
Exを含んでいる。同様にしてパスラインBには同様に
1m成したY軸のサーボ系SY。
Z軸のサーボ糸SZ%α軸のサーボ糸Sαおよびβ軸の
サーボ糸Sβを接続しである。
サーボ糸Sβを接続しである。
11は遠隔操作盤であり、トーチ4を手動で移動させる
ためのマニュアル操作スナップスイッチ群S凱溶接時以
外の速度を指令するtコめの速度指令ロータリスイッチ
SV、3fll1mのモード(マニュアルモードM、テ
ストモードTE、およびオートモード人)に切換えるた
めのモード切換スイッチSM。
ためのマニュアル操作スナップスイッチ群S凱溶接時以
外の速度を指令するtコめの速度指令ロータリスイッチ
SV、3fll1mのモード(マニュアルモードM、テ
ストモードTE、およびオートモード人)に切換えるた
めのモード切換スイッチSM。
テンキーTK、テンキーTK(7)d作により後述の各
切換位置で種々の条件を設定するための条件設定用切換
スイッチSR,並びに各モードにおいて動作を開始した
りティーチング内容をメモリに取込む際に使用するスタ
ートスイッチSTA等を備えている。
切換位置で種々の条件を設定するための条件設定用切換
スイッチSR,並びに各モードにおいて動作を開始した
りティーチング内容をメモリに取込む際に使用するスタ
ートスイッチSTA等を備えている。
前記切換スイッチSEは以下多こ示す7つの切換位置S
E、〜S烏を有する。
E、〜S烏を有する。
Tll切換位tlt SE、 ++直線補聞「L」1円
補聞「cJ、アークセンシングrAJの3つの表示ラン
プを備え。
補聞「cJ、アークセンシングrAJの3つの表示ラン
プを備え。
それぞれテンキーTKのキ一番号「1」〜「3」を押す
ことにより各表示ランプを点灯させて選択することがで
きる。
ことにより各表示ランプを点灯させて選択することがで
きる。
+21切換位fisEt・・・溶接条件番号WN[lの
表示部を有し、コンピュータ1oのメモリには予め丸ご
とに溶接↑紘圧E、溶接!Ic流I、および浴接速度V
wをセットとして記憶されており、所望のセットに対応
するテンキー゛rKの千一番号を押すことにより呼び出
せるようになっている。
表示部を有し、コンピュータ1oのメモリには予め丸ご
とに溶接↑紘圧E、溶接!Ic流I、および浴接速度V
wをセットとして記憶されており、所望のセットに対応
するテンキー゛rKの千一番号を押すことにより呼び出
せるようになっている。
(3)切換位fFfsE、・・・ファンクション番号F
Nhの表示部を有し1本実施例ではテンキーTKのキ一
番号「7」の操作により、溶接トーチ斗の現在位匹は移
動位置の教示点ではなくダミ一点であることを教示する
。
Nhの表示部を有し1本実施例ではテンキーTKのキ一
番号「7」の操作により、溶接トーチ斗の現在位匹は移
動位置の教示点ではなくダミ一点であることを教示する
。
(4)切換位置SEt・・・補正方式番号AUX歯の表
示部を有し、本実施例では、テンキー′rKのキ一番号
「0月。
示部を有し、本実施例では、テンキー′rKのキ一番号
「0月。
r02J 、 r03Jの押動により、それぞれ脣32
図(a)。
図(a)。
(b)、 (C)に示すように下向隅肉、水平層肉、し
形開先の’il!r俗接継手形状を選択するようになっ
ている。まTこAUXltrlOJは、予め別のワーク
で作成した揺動パターンのデータに基づき位置補正する
ことを意味する。
形開先の’il!r俗接継手形状を選択するようになっ
ている。まTこAUXltrlOJは、予め別のワーク
で作成した揺動パターンのデータに基づき位置補正する
ことを意味する。
+51切換位(iksg、・・・パターン表示部を有し
、本実施例では4桁の数字で揺動パターンを設定するよ
うになっている。例えは、4〜1桁目にはそれぞれ、揺
動パターンの振幅m(開先輻方向の移動距離)。
、本実施例では4桁の数字で揺動パターンを設定するよ
うになっている。例えは、4〜1桁目にはそれぞれ、揺
動パターンの振幅m(開先輻方向の移動距離)。
高さh(第2図(a)・(b)・(c)で示すように下
向隅肉およびし形開先では溶接線から+r+!動向まで
の距離であり、水平隅肉では脚長である)、ピッチPC
(Th 3図に示すように細動パターンの半周期におけ
る溶接線の延びる方向への移動距離)。
向隅肉およびし形開先では溶接線から+r+!動向まで
の距離であり、水平隅肉では脚長である)、ピッチPC
(Th 3図に示すように細動パターンの半周期におけ
る溶接線の延びる方向への移動距離)。
きざみflin (封11動パターンの半周期における
移動分割数でこれにより周波数が決定)の谷メニュ一番
号を設定するようになっている。尚、水平隅肉における
等脚長の場合は、特別にbNal”3Jで設定すれば自
動的に等脚長lこなるようにしである。
移動分割数でこれにより周波数が決定)の谷メニュ一番
号を設定するようになっている。尚、水平隅肉における
等脚長の場合は、特別にbNal”3Jで設定すれば自
動的に等脚長lこなるようにしである。
(6)切換位1iiSE、・・・タイマー表示部を有し
、揺動の左・右端での停止時間をメニュー徐号で設定で
きるようになっている。
、揺動の左・右端での停止時間をメニュー徐号で設定で
きるようになっている。
(7)切換位1nSet・・・パターン回数表示部を有
し、揺動パターンの進行方間自体の補正(「回転補正」
と呼称)をパターンの何回(N7)目ごとに行うかをキ
一番号で設定できるようになっている。
し、揺動パターンの進行方間自体の補正(「回転補正」
と呼称)をパターンの何回(N7)目ごとに行うかをキ
一番号で設定できるようになっている。
命、ワークWは第1図に示すように、細長い水平部材W
1の上面に1枚の湾曲状垂直部材W2を仮付けしてあり
、これらの部材W1・W2で形成される直角1l14部
を一端のm接υ台始点p、から他端の溶接終了点PLま
で連続浴接せんとするものである。
1の上面に1枚の湾曲状垂直部材W2を仮付けしてあり
、これらの部材W1・W2で形成される直角1l14部
を一端のm接υ台始点p、から他端の溶接終了点PLま
で連続浴接せんとするものである。
以下オペレータのティーチング操作、およびこれに伴い
コンピュータ10が実行する処理につき説明する。
コンピュータ10が実行する処理につき説明する。
(T1)スイッチSMの操作によりマニュアルモードM
を選択する。そしてスイッチSWの操作によりトーチ4
を前記溶接開始点P!に近い任怠の地点P1に位置決め
する。次に切換スイッチSRを切換位置sE、に切換え
、テンキーTKの操作によす直線補間rLJを設定し、
スイッチSTAを操作すれば、コンピュータ10は点P
lの位置IP!?!(Xl+ Y、、 Z、。
を選択する。そしてスイッチSWの操作によりトーチ4
を前記溶接開始点P!に近い任怠の地点P1に位置決め
する。次に切換スイッチSRを切換位置sE、に切換え
、テンキーTKの操作によす直線補間rLJを設定し、
スイッチSTAを操作すれば、コンピュータ10は点P
lの位置IP!?!(Xl+ Y、、 Z、。
01、およびψ1)と直線補間「L」を最初のステップ
として取り込む。
として取り込む。
(Tl)スイッチSWの操作1こよりトーチ4を浴接開
始点P、に浴接に適した姿勢に位置決めする。
始点P、に浴接に適した姿勢に位置決めする。
次いで切換スイッチSRの切換位置はそのよまでテンキ
〜TKの操作によりアークセンシング「A8」を設定し
、スイッチSTAを操作すれば、コンピュータ10は点
P、の位置12報とアークセンシングrA#Jを次のス
テップとして取り込む。
〜TKの操作によりアークセンシング「A8」を設定し
、スイッチSTAを操作すれば、コンピュータ10は点
P、の位置12報とアークセンシングrA#Jを次のス
テップとして取り込む。
(T3)スイッチSWの操作によりトーチ4を部材Wl
・W2で囲まれrコ座標象限内の任意の点Ps(ダミ一
点と呼み)に位置決めする。
・W2で囲まれrコ座標象限内の任意の点Ps(ダミ一
点と呼み)に位置決めする。
次いで切換スイッチSRのIJJ換位匝SE、 、 S
Es 。
Es 。
SE4においてテンキーTKの操t「によりそれぞれJ
As J 、 r7J 、 r02Jを設定する。この
うら F Nct「7」はダミ一点の指定であり、AU
XI東「02」は浴接継手形状として水平隅肉の指定で
ある(第2図参照)1.さらに切換スイッチSEの切換
位置SE5では、テン千−′1’ Kにより既述のIi
l 動パターンを構成する振幅m、高さり、ピッチPC
,きざみ数nを4桁のメニュー数値で設定する。その後
、スイッチSTAを操作すnば、コンピュータ10はダ
ミ一点P8の位置1tJ報、アークセンシングrAIJ
。
As J 、 r7J 、 r02Jを設定する。この
うら F Nct「7」はダミ一点の指定であり、AU
XI東「02」は浴接継手形状として水平隅肉の指定で
ある(第2図参照)1.さらに切換スイッチSEの切換
位置SE5では、テン千−′1’ Kにより既述のIi
l 動パターンを構成する振幅m、高さり、ピッチPC
,きざみ数nを4桁のメニュー数値で設定する。その後
、スイッチSTAを操作すnば、コンピュータ10はダ
ミ一点P8の位置1tJ報、アークセンシングrAIJ
。
FNn r7J 、 AUX擁1−02J、韮ひにrr
+j剪パターンの1AI報を次のステップとして取り込
む。
+j剪パターンの1AI報を次のステップとして取り込
む。
(T4)スイッチSWの操作によりトーチ4をm接終了
点P1こ溶接に辿した姿勢で位置決めする。次いで切換
スイッチSEの切侠位tm bbl、 SEt 、 S
Ea 。
点P1こ溶接に辿した姿勢で位置決めする。次いで切換
スイッチSEの切侠位tm bbl、 SEt 、 S
Ea 。
SEs 、 SErにおいてテンキーTKの操作により
それぞれrAsJ 、 roll 、 「10」、 r
lJ 、 1−3Jを設定する。この中で、WN(L
[01j は溶接開始点P、から溶接終了点P、までの
浴接条件(r(J接−圧、溶接電流等)として最適の条
件を備えTこメニュ一番号である。まr: AUX座r
IOJは予め別のワークで得られた揺動パターンのデ
ータで位置補正することを意味する。タイマー「1」は
rlJ動の左・右端で溶接トーチ4を一時停止させるの
に進したメニュ一番号をJa定している。さらにNtr
3Jは回転補止をパターンの3N目科rごとに行うこと
を意味する。
それぞれrAsJ 、 roll 、 「10」、 r
lJ 、 1−3Jを設定する。この中で、WN(L
[01j は溶接開始点P、から溶接終了点P、までの
浴接条件(r(J接−圧、溶接電流等)として最適の条
件を備えTこメニュ一番号である。まr: AUX座r
IOJは予め別のワークで得られた揺動パターンのデ
ータで位置補正することを意味する。タイマー「1」は
rlJ動の左・右端で溶接トーチ4を一時停止させるの
に進したメニュ一番号をJa定している。さらにNtr
3Jは回転補止をパターンの3N目科rごとに行うこと
を意味する。
これでスイッチSTAを操作すれば、コンピュータ10
は溶接終了点P1の位置情報、アークセンシングrA8
J、Wthr01J、AUXhh「10J、タイマーr
lJ 、 N、 「3」を次のステップとして取り込む
。
は溶接終了点P1の位置情報、アークセンシングrA8
J、Wthr01J、AUXhh「10J、タイマーr
lJ 、 N、 「3」を次のステップとして取り込む
。
(T5)スイッチSWの操作によりトーチ4を前記浴接
終了点P、から直線的に移行できる任意の退避点P、に
位置決めする。ぞして切換スイッチSRを切換位its
g、に切換え、テンキーTKの操作により直線補間rL
Jを設定し、スイッチSTA em(’f’すれは、コ
ンピュータ10は点Psの位置情報と直線補間rLJを
最後のステップとして取り込む。
終了点P、から直線的に移行できる任意の退避点P、に
位置決めする。ぞして切換スイッチSRを切換位its
g、に切換え、テンキーTKの操作により直線補間rL
Jを設定し、スイッチSTA em(’f’すれは、コ
ンピュータ10は点Psの位置情報と直線補間rLJを
最後のステップとして取り込む。
以上でティーチングを終了する。J第4図に前述一連の
ユーザプログラムの8谷を示す。
ユーザプログラムの8谷を示す。
次にオペレータがスイッチSMをテストモードTEとし
、スイッチSTAを操作すれば、i1述プログラムの1
ステツプずつが実11(但し/M接は実行されずに)さ
れ、誤りがあれば静止する。
、スイッチSTAを操作すれば、i1述プログラムの1
ステツプずつが実11(但し/M接は実行されずに)さ
れ、誤りがあれば静止する。
続いてスイッチshtをオートモードAとし、スイッチ
STAを操作すれば、前述プログラムが連続して実行さ
れる。このときコンピュータエ0が実行する処理の流れ
を第5図のフローチャートを参照しながら説明する。
STAを操作すれば、前述プログラムが連続して実行さ
れる。このときコンピュータエ0が実行する処理の流れ
を第5図のフローチャートを参照しながら説明する。
(A1)コンピュータ10はユーザプログラムのステッ
プ中に指令「八8」があるか、否か判1ii1+する(
処理PRI)。
プ中に指令「八8」があるか、否か判1ii1+する(
処理PRI)。
(A2) 指令rAaJが無ければ、このステップの8
谷を実行する(処理1’R2)。
谷を実行する(処理1’R2)。
(A3)前記処理PRIで指令rAJがあれは、さらに
パターン作成は自動設尾か否か判N1する(処理PR3
)。
パターン作成は自動設尾か否か判N1する(処理PR3
)。
(A4) FNciが「7」であれば自動設定と判断し
、ダミ一点P、にティーチングされy:i#報に基づき
振幅m+hさり、ピッチPCよりアークウィービングの
揺動パターンを作成する(処理PR4)。
、ダミ一点P、にティーチングされy:i#報に基づき
振幅m+hさり、ピッチPCよりアークウィービングの
揺動パターンを作成する(処理PR4)。
(A5)処理PR3で、FNIlが「7」でなければ手
動設定と判断し、ここでは説明を省略し1こが、実際に
溶接トーチ4を開先に位i犬めしてティーチングされた
通りの揺動パターンを作成する(処理PRY)。
動設定と判断し、ここでは説明を省略し1こが、実際に
溶接トーチ4を開先に位i犬めしてティーチングされた
通りの揺動パターンを作成する(処理PRY)。
(八6)処JJj PR4、l’R5のいずれにおいて
もそれぞれの処理が終了したならは、作成したパターン
でアークウィービングを実行し、その時の(火山klで
開先飼刀同の補正(以下、平行補止と呼称)を珀す(処
理PR6)。
もそれぞれの処理が終了したならは、作成したパターン
でアークウィービングを実行し、その時の(火山klで
開先飼刀同の補正(以下、平行補止と呼称)を珀す(処
理PR6)。
(A7)次にパターン回数Nが19(星回dN、であっ
rこか否か判御1する(処理PR7)。
rこか否か判御1する(処理PR7)。
(A8)N=N、であれば、さらに今までの実?J帰動
バダーンの躯跡に恭づき回転補止を彪しく処理PR8)
、N=0とする(処理Pi )。
バダーンの躯跡に恭づき回転補止を彪しく処理PR8)
、N=0とする(処理Pi )。
(A9)処理PkL7でNべNTであれは、N=N+1
とする(処理PRIO)。
とする(処理PRIO)。
(AIO) 処理PR9またはPRIOが終了したなら
は、アークセンサーがiJ’Lz7こか否か判l#1す
る(処理PRII)。
は、アークセンサーがiJ’Lz7こか否か判l#1す
る(処理PRII)。
(Al l ) まだ終了していなければ、処理PR6
の手口uに戻り、社rであれば、ステップがエンドであ
っr:力)否か判断する(処理PR12)。
の手口uに戻り、社rであれば、ステップがエンドであ
っr:力)否か判断する(処理PR12)。
(A12) エンドであれは可−トモードにわける一連
の実行を終了するが、そうでないならは、ステップを更
新しく処理PR13> 、it+記処理P1り1の手n
+Jに戻る。
の実行を終了するが、そうでないならは、ステップを更
新しく処理PR13> 、it+記処理P1り1の手n
+Jに戻る。
しかして、溶接ロボットROはコンピュータ10からの
指令出力に基づき以下の動作を行う。先ずトーチ4を点
P1に位iiデ決めし、該トーチ4は直保補曲で溶接開
始点P、に向って移動する。トーチ4は点P、に達する
とアークウィービングを開始し、1谷接栄件IVkLr
01Jにh(づき浴接終了点P6に向って水平隅肉浴接
を実行する。これをa46図を参照しながら詳しく説明
する。コンピュータ10は第1回目(N=1)の細動パ
ターンとして陪(妾開始点1′8と浴接終了点P1を結
ぶパターンm $llRL +を低送とする二等辺三角
形の+mdj)Jパターン基準を作成し出力する。
指令出力に基づき以下の動作を行う。先ずトーチ4を点
P1に位iiデ決めし、該トーチ4は直保補曲で溶接開
始点P、に向って移動する。トーチ4は点P、に達する
とアークウィービングを開始し、1谷接栄件IVkLr
01Jにh(づき浴接終了点P6に向って水平隅肉浴接
を実行する。これをa46図を参照しながら詳しく説明
する。コンピュータ10は第1回目(N=1)の細動パ
ターンとして陪(妾開始点1′8と浴接終了点P1を結
ぶパターンm $llRL +を低送とする二等辺三角
形の+mdj)Jパターン基準を作成し出力する。
従ってトーチ4は点P、→P11→P0と移動し1点P
0からパターン基準線り一こ対し直角方向(即ら、パタ
ーン進行方向に対し直角方向)に垂直部材W2に接触す
る点1”2mまで移動する。
0からパターン基準線り一こ対し直角方向(即ら、パタ
ーン進行方向に対し直角方向)に垂直部材W2に接触す
る点1”2mまで移動する。
第2回目の実行揺動パターンは点P□を起点とし点PQ
→Pt+ →P、s = Pea (但し、PlG
= l’taは位置ずれ111)のように描かれる。同
じ<第3回目の実行揺動パターンは点P16を起点とし
て点p、a−1−P *T−6)’ !@→Pt*C但
し、P、→P!Iは位はずれ坦)のように描かれる。ト
ーチ4が第3回目のアークウィービングを終了すると、
コンピュータ1oは前記処理PR7においてN=3(=
N、)と判断し1本実施例では点P、と点P■を結ぶ線
を掲2のパターン基準!LiI! Ltとし、これと第
1のパターン基準1iM tlとの成す角度△δ、でも
って細動パターンに対し回(転仙正を施す。この△dn
(n−1,’l、・・・)を便冗上[!!1転補正補正
角度杯する。従って第4・5・6四目の揺動パターンは
第2のパターンtl!s準mLtを基準にして実行され
ると共に、該基準rid Ltに対し直角方向に平行補
止が施される。
→Pt+ →P、s = Pea (但し、PlG
= l’taは位置ずれ111)のように描かれる。同
じ<第3回目の実行揺動パターンは点P16を起点とし
て点p、a−1−P *T−6)’ !@→Pt*C但
し、P、→P!Iは位はずれ坦)のように描かれる。ト
ーチ4が第3回目のアークウィービングを終了すると、
コンピュータ1oは前記処理PR7においてN=3(=
N、)と判断し1本実施例では点P、と点P■を結ぶ線
を掲2のパターン基準!LiI! Ltとし、これと第
1のパターン基準1iM tlとの成す角度△δ、でも
って細動パターンに対し回(転仙正を施す。この△dn
(n−1,’l、・・・)を便冗上[!!1転補正補正
角度杯する。従って第4・5・6四目の揺動パターンは
第2のパターンtl!s準mLtを基準にして実行され
ると共に、該基準rid Ltに対し直角方向に平行補
止が施される。
そして、第6回目のアークウィービング終了gXPs*
に達すると、コンピュータ10は再び点f−と点1’x
aを結ぶ線を第3のパターン基準線L3とし、これと第
1のパターン基準線り、との成す角度Δδ、でもって回
転補正を行う。このように実行態動パターンは毎回平行
補正を施され、N?=3回目ごとに回転補止を弛され、
新たなパターン基準線を基準にした位置ずれが補正範囲
内にある限り実際の溶接線WLに正確に追従することが
できる。
に達すると、コンピュータ10は再び点f−と点1’x
aを結ぶ線を第3のパターン基準線L3とし、これと第
1のパターン基準線り、との成す角度Δδ、でもって回
転補正を行う。このように実行態動パターンは毎回平行
補正を施され、N?=3回目ごとに回転補止を弛され、
新たなパターン基準線を基準にした位置ずれが補正範囲
内にある限り実際の溶接線WLに正確に追従することが
できる。
トーチ4が前述アークウィービングを反復しながら溶接
線WLに沿って進行し、溶接終了点P、に達すると溶接
を終了し、直II!?ilJ間で退避点P、に移動する
。
線WLに沿って進行し、溶接終了点P、に達すると溶接
を終了し、直II!?ilJ間で退避点P、に移動する
。
本発明は前述実施例以外に下記する変形もまた可能であ
る。
る。
(I)前述実&例において、回転補正を施す頻度をN?
=3としたが、溶接&WLの形状や揺動パターンの大き
さおよび形状によう通亘回数に設定してよく、極端な場
8N t = 1であってもよい。
=3としたが、溶接&WLの形状や揺動パターンの大き
さおよび形状によう通亘回数に設定してよく、極端な場
8N t = 1であってもよい。
(■) l1jI述実施例では、fIli動パターンの
終端点の軌跡に基づきパターン基準線の回転′N11止
角反△σ11(n=1.2.・・・)をめfこが、例え
ばパターンの中間点の軌跡であってもよい。
終端点の軌跡に基づきパターン基準線の回転′N11止
角反△σ11(n=1.2.・・・)をめfこが、例え
ばパターンの中間点の軌跡であってもよい。
(Ill)前述実施例では、回転補正角度ΔδnをX−
Y座標平面で示し1こが、三次元の立体的な角度になる
こともある。
Y座標平面で示し1こが、三次元の立体的な角度になる
こともある。
(IV) ロボットは直角座標形以外のメカ構成のもの
でも実施できろ。
でも実施できろ。
以上詳述せるごとく本発明jこよるときは下記する特有
且つ顕著な効果を奏するものである。
且つ顕著な効果を奏するものである。
(イ) 1ift動パタ一ン実行時にアークセンサーに
よる誤差検出量を毎回平行8勤の形で補正を施すととも
に、所定回数ごとにそれまでの9L跡に基づきパターン
の基準線(即ち、パターンの進行方向)を回転補止する
ようにしたT二め、溶接開始点と溶接終了点を教示する
だけで、自由自在に湾曲した溶接線も正確に追従できる
。
よる誤差検出量を毎回平行8勤の形で補正を施すととも
に、所定回数ごとにそれまでの9L跡に基づきパターン
の基準線(即ち、パターンの進行方向)を回転補止する
ようにしたT二め、溶接開始点と溶接終了点を教示する
だけで、自由自在に湾曲した溶接線も正確に追従できる
。
(ロ)前記(イ)の理由からも明らかなように、M雑な
形状のワークにおけろ自由曲線の溶接線に対しても溶接
開始点と溶接終了点を教示するだけで、多数の中間点の
教示が不要のため、ティーチング作業が闇単になり、ア
ークセンサーの通用ワークの範囲が大巾に広がる。
形状のワークにおけろ自由曲線の溶接線に対しても溶接
開始点と溶接終了点を教示するだけで、多数の中間点の
教示が不要のため、ティーチング作業が闇単になり、ア
ークセンサーの通用ワークの範囲が大巾に広がる。
(ハ)最初のパターンに対する基準線は溶接開始点と溶
接終了点とを結ぶ線であるが、この基準線は1)11記
(イ)のようにそれまでの軌跡に基づき所定パターン回
数ごとに回転補正し、平行補正は°lj?にこの基準線
に対し直角方向に施され、この補正方向は実際の1“d
接線に対しほぼ直角方向となる1こめ、溶接線の追従性
が向上する。
接終了点とを結ぶ線であるが、この基準線は1)11記
(イ)のようにそれまでの軌跡に基づき所定パターン回
数ごとに回転補正し、平行補正は°lj?にこの基準線
に対し直角方向に施され、この補正方向は実際の1“d
接線に対しほぼ直角方向となる1こめ、溶接線の追従性
が向上する。
(ニ)補正111ft囲は、常に新tこなパターン基準
線に基づいているため、従来のように同定の基L(q線
に基づく場合より実質上大巾に広がり、それに伴いワー
クの個体差が大きいものでもアークセンサーが適用でき
る。
線に基づいているため、従来のように同定の基L(q線
に基づく場合より実質上大巾に広がり、それに伴いワー
クの個体差が大きいものでもアークセンサーが適用でき
る。
@1〜6図は本発明の実施例を示すもので、このうち第
1図は本発明のm接口ボットの全体図。 第2図は各種浴接継手形状を示す略図、第3図は(M動
パターンの説明図、第4図はプログラムのステップ図、
第5図はフローチャート、第6図は摺動パターンの実行
説明図、また第7図は従来のn)i19/<ターンの説
明図である。 図中、Iり0はロボット、4は溶(妾トーチ、10はコ
ンピュータ、11は遠隔操作盤、Wはワークである。 出願人 新明和工業林式会社
1図は本発明のm接口ボットの全体図。 第2図は各種浴接継手形状を示す略図、第3図は(M動
パターンの説明図、第4図はプログラムのステップ図、
第5図はフローチャート、第6図は摺動パターンの実行
説明図、また第7図は従来のn)i19/<ターンの説
明図である。 図中、Iり0はロボット、4は溶(妾トーチ、10はコ
ンピュータ、11は遠隔操作盤、Wはワークである。 出願人 新明和工業林式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 fil俗接トーチをv8先幅方同lとP−動させながら
アーク溶接を行い、該揺動中にt4接トーチの位置ずれ
を検出し、この位置ずれを修正することにより溶接トー
チを溶接線に追従させるようにした溶接ロボットにおい
て、揺動パターン作成手段を含み。 揺動パターンの芙行時、毎回H+I記位置ずれ検出の検
出量で前記111)動パターンをパターン進1丁方向に
対しは角方向に補止を施すとともに、所定回数ごとにそ
れまでの検出量に基づきdiI記進行進行方向更するこ
とによりtiil記(t)1動パターンに回転補正を施
すごとクシfこことを特徴とする、溶接ロボットにおけ
る溶接線追従方法。 +2前記パタ一ン進行方向は%災打拙動パターンの終端
点同士を結んだ紛の延長方向としt二、特許請求の範囲
第1項記載の溶接線追従方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5564684A JPS60199571A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5564684A JPS60199571A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60199571A true JPS60199571A (ja) | 1985-10-09 |
JPH0440116B2 JPH0440116B2 (ja) | 1992-07-01 |
Family
ID=13004581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5564684A Granted JPS60199571A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60199571A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7469264B2 (ja) * | 2021-07-28 | 2024-04-16 | 株式会社神戸製鋼所 | 造形装置の制御方法、造形装置及びプログラム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58192108A (ja) * | 1982-05-04 | 1983-11-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
-
1984
- 1984-03-22 JP JP5564684A patent/JPS60199571A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58192108A (ja) * | 1982-05-04 | 1983-11-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0440116B2 (ja) | 1992-07-01 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |