JPS60199571A - 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、溶接トーチを開先幅方向に揺動させながらア
ーク浴接を行い、このｆｉｌ！　ｍ中に溶接トーチの位
置ずれを検出し、この位置ずれを修正することにより溶
接トーチを溶接脈に追従させるようｌこしたｍ接ロボッ
トｌ乙おいて、溶接線の追従性能を飛ｉｔｉ的に向上さ
せることを目的とした溶接ロボットにおける溶接線追従
方法に関する。

前述揺動パターンをティーチングする方法としては実際
に溶接トーチの電極光１−（浴接点）を１ｊｉｊ先付近
に位置決めし、揺動パターンの半周期の両端地点を教示
する方法、並びに本出願人が昭和５９年３月２日付の特
Ｋ「出願（発明の名称「浴接ロボット」）で提案しｔ；
ように、数値入力によるｆｉ６動パターン作成手段を具
備し、ティーチング時に開先を含む座標象限内で目視お
よび位置決のし易い任意の地点（ダミ一点と呼称）に溶
接トーチを位１６決めし、このトーチを静止させたまま
Ｊ出動パターンを教示する方法がある。

従来、前述のように揺動パターンｌＩ！教示しＴ：場合
（手動設定または自動設定のいずれでも）、ｍ接口ボッ
ト全体を制御するコンピュータは教示虚聞を結ぶ仮想浴
接１ｊｌ（パターン基準線とも呼称）を溶接線とみなし
てＪｉｌｉ動パターンを作成するが、１′８後脚は必ず
しも直線ばかりとは限らず、途中屈曲し１こり禽曲した
り抹々の方向に向いているのが前進である。また、コン
ピュータはアークセンサー実行時に４ｎｉ正をかける方
向はＯｉｌ述仮想ｍ接祿に対し直角方向に限られ、補正
量は浴接トーチ先端の（１１）動端点（但し、補正をか
けたときは、朋動端の位は修正点）を中心に仮想溶接線
に対し左・右に△ｒの角度に固定されている。例えは、
第７図において、ワークＷ＆０）実際の浴接線ＷＬａに
１口ってｍ伝聞始点ａから溶接終了点（図示せず）まで
水平隅肉溶接で連続溶接する場合、コンピュータはｔｄ
接開始点ａとへ譬接終了点とを結ぶ４メを仮想溶接１Ｑ
ＷＬａ’とし、これを二等辺三角形の底辺とする揺動パ
ターンＰＴを作成し、実行指令する。従って溶接トーチ
先端は＠−４１１−＋　Ｃと移動し、Ｃに達してもまだ
ワークＷａに達しないため、それ以後はワーク１１＋／
ａに達するまで　（−１−ｄで示すように仮想浴接線Ｗ
Ｌａ’に対し直角方向（即ら、開先幅方間）に移動する
。次のパターンはｄを起点としてｄ　−＋　６−ｆ−ｇ
（但し、ｆ、ｇは補正によるもの）のように描く。さら
に次のパターンはｇを起ハ（としてｇ→１１−ｈ　１−
Ｐｊのように描く。このパターンではＲ４接緑ＷＬａが
ｇを中心とした仮想溶接線ＭＬａ’　に対する１１反△
γの軸回から外れるため、ｒ８接トーチはもはやだ接線
ＷＬ１１に追従することができなくなる。

本発明はｉＪ１述事情に４み、揺動パターン作成手段を
含み、揺動パターンの実行時、毎回前記４ｓｊ　Ｉ（Ｌ
ずれ検出の検出量で前記揺動パターンをパターン進行方
向に対し直角方向に補正を施すとともに、所定回数ごと
にそれまでの検出量に基づき前記進行方向を変更するこ
と１こより前記ｔｊＩＩＩ！！Ｉパターンに回転補正を
施すごとくしたことを特徴とし、自１０曲線状の溶（脱
線に対しても追従可能とした溶接ロボットにおける溶接
線追従方法を提供せんとするものである。

以下、′ｌＩ４１〜６図に示す実施例に基づき詳述する
。

１は本発明の一実施例として採用した直角座標（Ｘ、　
Ｙ、　Ｚ　）ロボットＲＯ（詳細は図示せず）の端末に
構成された垂直軸である。

２は垂直軸１の下端に軸１まわり（矢印α）に旋回可能
に支承した第１腕である。

３は腕２の先端に斜軸３ａまわり（矢印β）に旋回可Ｆ
３目に支承しＴコ第２腕である。第２尻３先端にはエン
ドエフェクタとしての溶接トーチ４（この実施例ではＭ
ＩＧ溶接トーチ）を取着している。

そして軸１、軸３ａおよびトーチ４の中心４１１ＩＩ線
Ｍは一点Ｐにおいて交差するように構成しである。

さらにトーチ４はその浴接作動点Ｐと一致しうろように
設定しである。かくして、αおよびβ方向への回転角を
制御することにより、トーチ４の垂直軸１に対１−る姿
勢角０および旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｐを固
定して制御可能となっている。

５は溶接電源装置である。装置５はトーチ４の消耗電極
６を巻き取ったスプール７を具備し、詳細は図示しない
が送りローラを回転して電極６をくり出しＩＴＪ能であ
り、さらに電４４１Ｉ６とワークＷ間に溶接用電源８お
よび％Ｌ流センサ９を直列に接続しうるように構成しで
ある。

１０はこの実施例全体の制御装部としての公知のコンピ
ュータである。コンピュータ１０には、ＣＰＵおよびメ
モリを含む。

そしてコンピュータ１０のパスラインＢには、電源８お
よび電流センサ９が接続しである。

パスラインＢにはさらに、ロボットＲＯ（７，ＪＸ軸の
サーボ系Ｓｘが接続してあり、このサーボ系ＳｘはＸ軸
の動力ＭＸ、並びにその位置情報を出力するエンコーダ
Ｅｘを含んでいる。同様にしてパスラインＢには同様に
１ｍ成したＹ軸のサーボ系ＳＹ。

Ｚ軸のサーボ糸ＳＺ％α軸のサーボ糸Ｓαおよびβ軸の
サーボ糸Ｓβを接続しである。

１１は遠隔操作盤であり、トーチ４を手動で移動させる
ためのマニュアル操作スナップスイッチ群Ｓ凱溶接時以
外の速度を指令するｔコめの速度指令ロータリスイッチ
ＳＶ、３ｆｌｌ１ｍのモード（マニュアルモードＭ、テ
ストモードＴＥ、およびオートモード人）に切換えるた
めのモード切換スイッチＳＭ。

テンキーＴＫ、テンキーＴＫ（７）ｄ作により後述の各
切換位置で種々の条件を設定するための条件設定用切換
スイッチＳＲ，並びに各モードにおいて動作を開始した
りティーチング内容をメモリに取込む際に使用するスタ
ートスイッチＳＴＡ等を備えている。

前記切換スイッチＳＥは以下多こ示す７つの切換位置Ｓ
Ｅ、〜Ｓ烏を有する。

Ｔｌｌ切換位ｔｌｔ　ＳＥ、　＋＋直線補聞「Ｌ」１円
補聞「ｃＪ、アークセンシングｒＡＪの３つの表示ラン
プを備え。

それぞれテンキーＴＫのキ一番号「１」〜「３」を押す
ことにより各表示ランプを点灯させて選択することがで
きる。

＋２１切換位ｆｉｓＥｔ・・・溶接条件番号ＷＮ［ｌの
表示部を有し、コンピュータ１ｏのメモリには予め丸ご
とに溶接↑紘圧Ｅ、溶接！Ｉｃ流Ｉ、および浴接速度Ｖ
ｗをセットとして記憶されており、所望のセットに対応
するテンキー゛ｒＫの千一番号を押すことにより呼び出
せるようになっている。

（３）切換位ｆＦｆｓＥ、・・・ファンクション番号Ｆ
Ｎｈの表示部を有し１本実施例ではテンキーＴＫのキ一
番号「７」の操作により、溶接トーチ斗の現在位匹は移
動位置の教示点ではなくダミ一点であることを教示する
。

（４）切換位置ＳＥｔ・・・補正方式番号ＡＵＸ歯の表
示部を有し、本実施例では、テンキー′ｒＫのキ一番号
「０月。

ｒ０２Ｊ　、　ｒ０３Ｊの押動により、それぞれ脣３２
図（ａ）。

（ｂ）、　（Ｃ）に示すように下向隅肉、水平層肉、し
形開先の’ｉｌ！ｒ俗接継手形状を選択するようになっ
ている。まＴこＡＵＸｌｔｒｌＯＪは、予め別のワーク
で作成した揺動パターンのデータに基づき位置補正する
ことを意味する。

＋５１切換位（ｉｋｓｇ、・・・パターン表示部を有し
、本実施例では４桁の数字で揺動パターンを設定するよ
うになっている。例えは、４〜１桁目にはそれぞれ、揺
動パターンの振幅ｍ（開先輻方向の移動距離）。

高さｈ（第２図（ａ）・（ｂ）・（ｃ）で示すように下
向隅肉およびし形開先では溶接線から＋ｒ＋！動向まで
の距離であり、水平隅肉では脚長である）、ピッチＰＣ
（Ｔｈ　３図に示すように細動パターンの半周期におけ
る溶接線の延びる方向への移動距離）。

きざみｆｌｉｎ　（封１１動パターンの半周期における
移動分割数でこれにより周波数が決定）の谷メニュ一番
号を設定するようになっている。尚、水平隅肉における
等脚長の場合は、特別にｂＮａｌ”３Ｊで設定すれば自
動的に等脚長ｌこなるようにしである。

（６）切換位１ｉｉＳＥ、・・・タイマー表示部を有し
、揺動の左・右端での停止時間をメニュー徐号で設定で
きるようになっている。

（７）切換位１ｎＳｅｔ・・・パターン回数表示部を有
し、揺動パターンの進行方間自体の補正（「回転補正」
と呼称）をパターンの何回（Ｎ７）目ごとに行うかをキ
一番号で設定できるようになっている。

命、ワークＷは第１図に示すように、細長い水平部材Ｗ
１の上面に１枚の湾曲状垂直部材Ｗ２を仮付けしてあり
、これらの部材Ｗ１・Ｗ２で形成される直角１ｌ１４部
を一端のｍ接υ台始点ｐ、から他端の溶接終了点ＰＬま
で連続浴接せんとするものである。

以下オペレータのティーチング操作、およびこれに伴い
コンピュータ１０が実行する処理につき説明する。

（Ｔ１）スイッチＳＭの操作によりマニュアルモードＭ
を選択する。そしてスイッチＳＷの操作によりトーチ４
を前記溶接開始点Ｐ！に近い任怠の地点Ｐ１に位置決め
する。次に切換スイッチＳＲを切換位置ｓＥ、に切換え
、テンキーＴＫの操作によす直線補間ｒＬＪを設定し、
スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ１０は点Ｐ
ｌの位置ＩＰ！？！（Ｘｌ＋　Ｙ、、　Ｚ、。

０１、およびψ１）と直線補間「Ｌ」を最初のステップ
として取り込む。

（Ｔｌ）スイッチＳＷの操作１こよりトーチ４を浴接開
始点Ｐ、に浴接に適した姿勢に位置決めする。

次いで切換スイッチＳＲの切換位置はそのよまでテンキ
〜ＴＫの操作によりアークセンシング「Ａ８」を設定し
、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ１０は点
Ｐ、の位置１２報とアークセンシングｒＡ＃Ｊを次のス
テップとして取り込む。

（Ｔ３）スイッチＳＷの操作によりトーチ４を部材Ｗｌ
・Ｗ２で囲まれｒコ座標象限内の任意の点Ｐｓ（ダミ一
点と呼み）に位置決めする。

次いで切換スイッチＳＲのＩＪＪ換位匝ＳＥ、　、　Ｓ
Ｅｓ　。

ＳＥ４においてテンキーＴＫの操ｔ「によりそれぞれＪ
Ａｓ　Ｊ　、　ｒ７Ｊ　、　ｒ０２Ｊを設定する。この
うら　Ｆ　Ｎｃｔ「７」はダミ一点の指定であり、ＡＵ
ＸＩ東「０２」は浴接継手形状として水平隅肉の指定で
ある（第２図参照）１．さらに切換スイッチＳＥの切換
位置ＳＥ５では、テン千−′１’　Ｋにより既述のＩｉ
ｌ　動パターンを構成する振幅ｍ、高さり、ピッチＰＣ
，きざみ数ｎを４桁のメニュー数値で設定する。その後
、スイッチＳＴＡを操作すｎば、コンピュータ１０はダ
ミ一点Ｐ８の位置１ｔＪ報、アークセンシングｒＡＩＪ
　。

ＦＮｎ　ｒ７Ｊ　、　ＡＵＸ擁１−０２Ｊ、韮ひにｒｒ
＋ｊ剪パターンの１ＡＩ報を次のステップとして取り込
む。

（Ｔ４）スイッチＳＷの操作によりトーチ４をｍ接終了
点Ｐ１こ溶接に辿した姿勢で位置決めする。次いで切換
スイッチＳＥの切侠位ｔｍ　ｂｂｌ、　ＳＥｔ　、　Ｓ
Ｅａ　。

ＳＥｓ　、　ＳＥｒにおいてテンキーＴＫの操作により
それぞれｒＡｓＪ　、　ｒｏｌｌ　、　「１０」、　ｒ
ｌＪ　、　１−３Ｊを設定する。この中で、ＷＮ（Ｌ　
［０１ｊ　は溶接開始点Ｐ、から溶接終了点Ｐ、までの
浴接条件（ｒ（Ｊ接−圧、溶接電流等）として最適の条
件を備えＴこメニュ一番号である。まｒ：　ＡＵＸ座ｒ
　ＩＯＪは予め別のワークで得られた揺動パターンのデ
ータで位置補正することを意味する。タイマー「１」は
ｒｌＪ動の左・右端で溶接トーチ４を一時停止させるの
に進したメニュ一番号をＪａ定している。さらにＮｔｒ
３Ｊは回転補止をパターンの３Ｎ目科ｒごとに行うこと
を意味する。

これでスイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ１０
は溶接終了点Ｐ１の位置情報、アークセンシングｒＡ８
Ｊ、Ｗｔｈｒ０１Ｊ、ＡＵＸｈｈ「１０Ｊ、タイマーｒ
ｌＪ　、　Ｎ、　「３」を次のステップとして取り込む
。

（Ｔ５）スイッチＳＷの操作によりトーチ４を前記浴接
終了点Ｐ、から直線的に移行できる任意の退避点Ｐ、に
位置決めする。ぞして切換スイッチＳＲを切換位ｉｔｓ
ｇ、に切換え、テンキーＴＫの操作により直線補間ｒＬ
Ｊを設定し、スイッチＳＴＡ　ｅｍ（’ｆ’すれは、コ
ンピュータ１０は点Ｐｓの位置情報と直線補間ｒＬＪを
最後のステップとして取り込む。

以上でティーチングを終了する。Ｊ第４図に前述一連の
ユーザプログラムの８谷を示す。

次にオペレータがスイッチＳＭをテストモードＴＥとし
、スイッチＳＴＡを操作すれば、ｉ１述プログラムの１
ステツプずつが実１１（但し／Ｍ接は実行されずに）さ
れ、誤りがあれば静止する。

続いてスイッチｓｈｔをオートモードＡとし、スイッチ
ＳＴＡを操作すれば、前述プログラムが連続して実行さ
れる。このときコンピュータエ０が実行する処理の流れ
を第５図のフローチャートを参照しながら説明する。

（Ａ１）コンピュータ１０はユーザプログラムのステッ
プ中に指令「八８」があるか、否か判１ｉｉ１＋する（
処理ＰＲＩ）。

（Ａ２）　指令ｒＡａＪが無ければ、このステップの８
谷を実行する（処理１’Ｒ２）。

（Ａ３）前記処理ＰＲＩで指令ｒＡＪがあれは、さらに
パターン作成は自動設尾か否か判Ｎ１する（処理ＰＲ３
）。

（Ａ４）　ＦＮｃｉが「７」であれば自動設定と判断し
、ダミ一点Ｐ、にティーチングされｙ：ｉ＃報に基づき
振幅ｍ＋ｈさり、ピッチＰＣよりアークウィービングの
揺動パターンを作成する（処理ＰＲ４）。

（Ａ５）処理ＰＲ３で、ＦＮＩｌが「７」でなければ手
動設定と判断し、ここでは説明を省略し１こが、実際に
溶接トーチ４を開先に位ｉ犬めしてティーチングされた
通りの揺動パターンを作成する（処理ＰＲＹ）。

（八６）処ＪＪｊ　ＰＲ４、ｌ’Ｒ５のいずれにおいて
もそれぞれの処理が終了したならは、作成したパターン
でアークウィービングを実行し、その時の（火山ｋｌで
開先飼刀同の補正（以下、平行補止と呼称）を珀す（処
理ＰＲ６）。

（Ａ７）次にパターン回数Ｎが１９（星回ｄＮ、であっ
ｒこか否か判御１する（処理ＰＲ７）。

（Ａ８）Ｎ＝Ｎ、であれば、さらに今までの実？Ｊ帰動
バダーンの躯跡に恭づき回転補止を彪しく処理ＰＲ８）
、Ｎ＝０とする（処理Ｐｉ　）。

（Ａ９）処理ＰｋＬ７でＮべＮＴであれは、Ｎ＝Ｎ＋１
　とする（処理ＰＲＩＯ）。

（ＡＩＯ）　処理ＰＲ９またはＰＲＩＯが終了したなら
は、アークセンサーがｉＪ’Ｌｚ７こか否か判ｌ＃１す
る（処理ＰＲＩＩ）。

（Ａｌ　ｌ　）　まだ終了していなければ、処理ＰＲ６
の手口ｕに戻り、社ｒであれば、ステップがエンドであ
っｒ：力）否か判断する（処理ＰＲ１２）。

（Ａ１２）　エンドであれは可−トモードにわける一連
の実行を終了するが、そうでないならは、ステップを更
新しく処理ＰＲ１３＞　、ｉｔ＋記処理Ｐ１り１の手ｎ
＋Ｊに戻る。

しかして、溶接ロボットＲＯはコンピュータ１０からの
指令出力に基づき以下の動作を行う。先ずトーチ４を点
Ｐ１に位ｉｉデ決めし、該トーチ４は直保補曲で溶接開
始点Ｐ、に向って移動する。トーチ４は点Ｐ、に達する
とアークウィービングを開始し、１谷接栄件ＩＶｋＬｒ
０１Ｊにｈ（づき浴接終了点Ｐ６に向って水平隅肉浴接
を実行する。これをａ４６図を参照しながら詳しく説明
する。コンピュータ１０は第１回目（Ｎ＝１）の細動パ
ターンとして陪（妾開始点１′８と浴接終了点Ｐ１を結
ぶパターンｍ　＄ｌｌＲＬ　＋を低送とする二等辺三角
形の＋ｍｄｊ）Ｊパターン基準を作成し出力する。

従ってトーチ４は点Ｐ、→Ｐ１１→Ｐ０と移動し１点Ｐ
０からパターン基準線り一こ対し直角方向（即ら、パタ
ーン進行方向に対し直角方向）に垂直部材Ｗ２に接触す
る点１”２ｍまで移動する。

第２回目の実行揺動パターンは点Ｐ□を起点とし点ＰＱ
　→Ｐｔ＋　→Ｐ、ｓ　＝　Ｐｅａ　（但し、ＰｌＧ　
＝　ｌ’ｔａは位置ずれ１１１）のように描かれる。同
じ＜第３回目の実行揺動パターンは点Ｐ１６を起点とし
て点ｐ、ａ−１−Ｐ　＊Ｔ−６）’　！＠→Ｐｔ＊Ｃ但
し、Ｐ、→Ｐ！Ｉは位はずれ坦）のように描かれる。ト
ーチ４が第３回目のアークウィービングを終了すると、
コンピュータ１ｏは前記処理ＰＲ７においてＮ＝３（＝
Ｎ、）と判断し１本実施例では点Ｐ、と点Ｐ■を結ぶ線
を掲２のパターン基準！ＬｉＩ！　Ｌｔとし、これと第
１のパターン基準１ｉＭ　ｔｌとの成す角度△δ、でも
って細動パターンに対し回（転仙正を施す。この△ｄｎ
（ｎ−１，’ｌ、・・・）を便冗上［！！１転補正補正
角度杯する。従って第４・５・６四目の揺動パターンは
第２のパターンｔｌ！ｓ準ｍＬｔを基準にして実行され
ると共に、該基準ｒｉｄ　Ｌｔに対し直角方向に平行補
止が施される。

そして、第６回目のアークウィービング終了ｇＸＰｓ＊
に達すると、コンピュータ１０は再び点ｆ−と点１’ｘ
ａを結ぶ線を第３のパターン基準線Ｌ３とし、これと第
１のパターン基準線り、との成す角度Δδ、でもって回
転補正を行う。このように実行態動パターンは毎回平行
補正を施され、Ｎ？＝３回目ごとに回転補止を弛され、
新たなパターン基準線を基準にした位置ずれが補正範囲
内にある限り実際の溶接線ＷＬに正確に追従することが
できる。

トーチ４が前述アークウィービングを反復しながら溶接
線ＷＬに沿って進行し、溶接終了点Ｐ、に達すると溶接
を終了し、直ＩＩ！？ｉｌＪ間で退避点Ｐ、に移動する
。

本発明は前述実施例以外に下記する変形もまた可能であ
る。

（Ｉ）前述実＆例において、回転補正を施す頻度をＮ？
＝３としたが、溶接＆ＷＬの形状や揺動パターンの大き
さおよび形状によう通亘回数に設定してよく、極端な場
８Ｎ　ｔ　＝　１であってもよい。

（■）　ｌ１ｊＩ述実施例では、ｆＩｌｉ動パターンの
終端点の軌跡に基づきパターン基準線の回転′Ｎ１１止
角反△σ１１（ｎ＝１．２．・・・）をめｆこが、例え
ばパターンの中間点の軌跡であってもよい。

（Ｉｌｌ）前述実施例では、回転補正角度ΔδｎをＸ−
Ｙ座標平面で示し１こが、三次元の立体的な角度になる
こともある。

（ＩＶ）　ロボットは直角座標形以外のメカ構成のもの
でも実施できろ。

以上詳述せるごとく本発明ｊこよるときは下記する特有
且つ顕著な効果を奏するものである。

（イ）　１ｉｆｔ動パタ一ン実行時にアークセンサーに
よる誤差検出量を毎回平行８勤の形で補正を施すととも
に、所定回数ごとにそれまでの９Ｌ跡に基づきパターン
の基準線（即ち、パターンの進行方向）を回転補止する
ようにしたＴ二め、溶接開始点と溶接終了点を教示する
だけで、自由自在に湾曲した溶接線も正確に追従できる
。

（ロ）前記（イ）の理由からも明らかなように、Ｍ雑な
形状のワークにおけろ自由曲線の溶接線に対しても溶接
開始点と溶接終了点を教示するだけで、多数の中間点の
教示が不要のため、ティーチング作業が闇単になり、ア
ークセンサーの通用ワークの範囲が大巾に広がる。

（ハ）最初のパターンに対する基準線は溶接開始点と溶
接終了点とを結ぶ線であるが、この基準線は１）１１記
（イ）のようにそれまでの軌跡に基づき所定パターン回
数ごとに回転補正し、平行補正は°ｌｊ？にこの基準線
に対し直角方向に施され、この補正方向は実際の１“ｄ
接線に対しほぼ直角方向となる１こめ、溶接線の追従性
が向上する。

（ニ）補正１１１ｆｔ囲は、常に新ｔこなパターン基準
線に基づいているため、従来のように同定の基Ｌ（ｑ線
に基づく場合より実質上大巾に広がり、それに伴いワー
クの個体差が大きいものでもアークセンサーが適用でき
る。

【図面の簡単な説明】

＠１〜６図は本発明の実施例を示すもので、このうち第
１図は本発明のｍ接口ボットの全体図。 第２図は各種浴接継手形状を示す略図、第３図は（Ｍ動
パターンの説明図、第４図はプログラムのステップ図、
第５図はフローチャート、第６図は摺動パターンの実行
説明図、また第７図は従来のｎ）ｉ１９／＜ターンの説
明図である。 図中、Ｉり０はロボット、４は溶（妾トーチ、１０はコ
ンピュータ、１１は遠隔操作盤、Ｗはワークである。 出願人　新明和工業林式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｆｉｌ俗接トーチをｖ８先幅方同ｌとＰ−動させながら
   アーク溶接を行い、該揺動中にｔ４接トーチの位置ずれ
   を検出し、この位置ずれを修正することにより溶接トー
   チを溶接線に追従させるようにした溶接ロボットにおい
   て、揺動パターン作成手段を含み。 揺動パターンの芙行時、毎回Ｈ＋Ｉ記位置ずれ検出の検
   出量で前記１１１）動パターンをパターン進１丁方向に
   対しは角方向に補止を施すとともに、所定回数ごとにそ
   れまでの検出量に基づきｄｉＩ記進行進行方向更するこ
   とによりｔｉｉｌ記（ｔ）１動パターンに回転補正を施
   すごとクシｆこことを特徴とする、溶接ロボットにおけ
   る溶接線追従方法。 ＋２前記パタ一ン進行方向は％災打拙動パターンの終端
   点同士を結んだ紛の延長方向としｔ二、特許請求の範囲
   第１項記載の溶接線追従方法。