JPS58212871A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58212871A JPS58212871A JP9521982A JP9521982A JPS58212871A JP S58212871 A JPS58212871 A JP S58212871A JP 9521982 A JP9521982 A JP 9521982A JP 9521982 A JP9521982 A JP 9521982A JP S58212871 A JPS58212871 A JP S58212871A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- torch
- speed
- controlled
- moving speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボット、なかんずく例えばティーチ
ングのために、マニュアルで位置制御しうるようにした
ものの改良に関する。
ングのために、マニュアルで位置制御しうるようにした
ものの改良に関する。
前記したような産業用ロボノｔは周知である。
そしてマニュアル操作時はその移動速度は速いのが作業
時間の短縮のうえから望ましい。しかしながら移動速度
が速いことは一方では位置決めを正確に行なうには不便
である。そこで、この発明においては、このような場合
に、設定された速度に優先して、特にその立上り時の速
度を小となるようにして、位置決めを正確に実行しうる
ようにした、産業用ロボットを提供しようとするもので
あるＯ 以下この発明の実施例を図面を参照しつつ詳述する。
時間の短縮のうえから望ましい。しかしながら移動速度
が速いことは一方では位置決めを正確に行なうには不便
である。そこで、この発明においては、このような場合
に、設定された速度に優先して、特にその立上り時の速
度を小となるようにして、位置決めを正確に実行しうる
ようにした、産業用ロボットを提供しようとするもので
あるＯ 以下この発明の実施例を図面を参照しつつ詳述する。
第１図はこの発明の背景となる、かつこの発明を実施し
て有効な、直角座標溶接ロボットＲＯを含む全体図であ
るが、この発明をこの実施の形態に限定するものではな
い。
て有効な、直角座標溶接ロボットＲＯを含む全体図であ
るが、この発明をこの実施の形態に限定するものではな
い。
ｌは詳細は図示しない公知の直角座標（Ｘ ｒ ｙ＋２
）ロボットＲＯの端末に構成された、垂直軸である。
）ロボットＲＯの端末に構成された、垂直軸である。
２は垂直軸ｌの下端に軸ｌまわりに旋回α可能に支承さ
れた第１腕である。
れた第１腕である。
３は腕２の先端に斜軸３ａによって旋回β可能に支承さ
れた第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェクタ
としての加工具（この実施例ではＭＩＧ溶接トーチＴ）
を把持する把持具３ｂを備える。
れた第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェクタ
としての加工具（この実施例ではＭＩＧ溶接トーチＴ）
を把持する把持具３ｂを備える。
そして軸ｌ、軸３ａおよびトーチＴの中心軸ＴＣは一点
Ｐにおいて交差しうるべく構成される１゜さらにトーチ
Ｔはその溶接作動点が点Ｐと一致しうるようになされて
いる２゜かくして、角αおよびβを制御することにより
、トーチＴの垂直軸１に対する姿勢角θおよび旋回角ψ
を制御可能になされる。
Ｐにおいて交差しうるべく構成される１゜さらにトーチ
Ｔはその溶接作動点が点Ｐと一致しうるようになされて
いる２゜かくして、角αおよびβを制御することにより
、トーチＴの垂直軸１に対する姿勢角θおよび旋回角ψ
を制御可能になされる。
４は公知の溶接電源装置である。装置４はトーチＴの消
耗電極ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、電極Ｔ
ＷとワークＷＫ間に溶接用電源４ｂを接続しうるように
構成される。
耗電極ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、電極Ｔ
ＷとワークＷＫ間に溶接用電源４ｂを接続しうるように
構成される。
５はこの実施例全体の制御手段としての公知のコンピュ
ータである。コンピュータ５には、ＣＰＵおよびメモリ
を含む。
ータである。コンピュータ５には、ＣＰＵおよびメモリ
を含む。
そしてコンピュータ５のパスラインＢには、電源４ｂが
接続される。
接続される。
パスラインＢにはさらに、ロボットＲのＸ軸のサーボ系
Ｓｘが接続される。サーボ系ＳｘにはＸ軸の動力Ｍ ｘ
、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含まれる
。同様にしてパスラインＢには同様に構成したｙ軸のサ
ーボ系Ｓ）’％ ｚ軸のサーボ系Ｓ ｚ ｓ β軸のサ
ーボ系Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβが接続される。
Ｓｘが接続される。サーボ系ＳｘにはＸ軸の動力Ｍ ｘ
、その位置情報を出力するエンコーダＥｘが含まれる
。同様にしてパスラインＢには同様に構成したｙ軸のサ
ーボ系Ｓ）’％ ｚ軸のサーボ系Ｓ ｚ ｓ β軸のサ
ーボ系Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβが接続される。
ＲＥは遠隔操作盤であり、マニュアル操作スナップスイ
ッチ群ＳＷを設ける。そしてＸ＋ｙ＋Ｚ＋θおよびψ各
制御軸毎のマニュアル操作スナップスイッチのスティッ
クをｒＵＪ側に倒せばその制御軸の位置情報の増加する
方向に、ｒＤＪ側に倒せばその反対方向にエンドエフェ
クタが移動するように構成される。この場合において、
αおよびβのメカ系と、θおよびψの制御系との間に変
換が行なわれる。しかしながらこの変換の詳細はこの発
明の要旨でもなく、また周知のものである故詳述しない
。
ッチ群ＳＷを設ける。そしてＸ＋ｙ＋Ｚ＋θおよびψ各
制御軸毎のマニュアル操作スナップスイッチのスティッ
クをｒＵＪ側に倒せばその制御軸の位置情報の増加する
方向に、ｒＤＪ側に倒せばその反対方向にエンドエフェ
クタが移動するように構成される。この場合において、
αおよびβのメカ系と、θおよびψの制御系との間に変
換が行なわれる。しかしながらこの変換の詳細はこの発
明の要旨でもなく、また周知のものである故詳述しない
。
操作盤ＲＥにはまた、速度指令ロータリスイッチＳＶを
設けるム°またモード切換スイッチＳＭを設け、マニュ
アルモードＭ、テストモードＴＥおよびオートモードＡ
に切換えうるように構成されている。ＳＥは指定スイッ
チであり１図において上に切り換えてアップダウンスイ
ッチＳＵを操作することにより、くり返しパターン番号
（Ｉ’ｌｌ ）が表示されかつ選択されるべくなされる
。さらにこのスイッチＳＥを図示のように左にセットし
たうえで、スイッチＳＵを操作することにより、直線補
間ｒＬＪ、円補間「Ｃ」、くり返しｒＲｌの順に選択さ
れ標示されるべくなされている１、さらにスイッチＳＥ
を図において右に切換え、スイッチＳＵを操作すると、
溶接条件番号（Ｗｍ）が表示され、かつ選択されるべく
なされている。またさらに操作盤ＲＥには、スタートス
イッチＳＴを設ける。スイッチＳＴの機能は後述する作
用の説明において詳述する１、そしてこれらスイッチは
パスラインＢに接続される。
設けるム°またモード切換スイッチＳＭを設け、マニュ
アルモードＭ、テストモードＴＥおよびオートモードＡ
に切換えうるように構成されている。ＳＥは指定スイッ
チであり１図において上に切り換えてアップダウンスイ
ッチＳＵを操作することにより、くり返しパターン番号
（Ｉ’ｌｌ ）が表示されかつ選択されるべくなされる
。さらにこのスイッチＳＥを図示のように左にセットし
たうえで、スイッチＳＵを操作することにより、直線補
間ｒＬＪ、円補間「Ｃ」、くり返しｒＲｌの順に選択さ
れ標示されるべくなされている１、さらにスイッチＳＥ
を図において右に切換え、スイッチＳＵを操作すると、
溶接条件番号（Ｗｍ）が表示され、かつ選択されるべく
なされている。またさらに操作盤ＲＥには、スタートス
イッチＳＴを設ける。スイッチＳＴの機能は後述する作
用の説明において詳述する１、そしてこれらスイッチは
パスラインＢに接続される。
なお、スイッチＳＶは、マニュアルモード時に。
その頭を押えることにより、マニュアルモード時のトー
チＴの移動速度として一定に記憶されるようになされて
いるものである。
チＴの移動速度として一定に記憶されるようになされて
いるものである。
また、スイッチＳＶによって指定された移動速度ｖｍ
／ ３ｅｃを実現するには、速度Ｖの各軸毎のコンポー
ネントを昇とすれば、例えばＹＮｍ−ＶＣ／Ｍ）だけの
ＹＮの値を各軸の移動方向前方の偏差として。
／ ３ｅｃを実現するには、速度Ｖの各軸毎のコンポー
ネントを昇とすれば、例えばＹＮｍ−ＶＣ／Ｍ）だけの
ＹＮの値を各軸の移動方向前方の偏差として。
１００ｗ５ｅｃ毎に出力することによって実行しうる。
いわゆる追従制御によって行なわれるようになされてい
る。
る。
以下前述実施例につき、その作用を述べる。第２図以下
も参照されたい。
も参照されたい。
今ワークＷＫは図示のような水平すみ自溶接線ＷＬ、お
よびＷＬ２を有し、これらの溶接線ＷＬ、およびＷＬ２
を水平すみ肉溶接しようとするものとする。
よびＷＬ２を有し、これらの溶接線ＷＬ、およびＷＬ２
を水平すみ肉溶接しようとするものとする。
オペレータはまずティーチ７グを以下のようにして実行
する。
する。
（１） スイッチＳＭを操作して、図示のようにマニ
ュアルモードとし、スイッチＳＶをマニュアル操作によ
るトーチＴの移動に適した速さｖｗｍ／ｓｅｃに選択す
る。このときトーチＴの位置（点Ｐの位置）は図示Ｒ８
の位置にあるものとする。
ュアルモードとし、スイッチＳＶをマニュアル操作によ
るトーチＴの移動に適した速さｖｗｍ／ｓｅｃに選択す
る。このときトーチＴの位置（点Ｐの位置）は図示Ｒ８
の位置にあるものとする。
（２） 次にスイッチＳＷのスティックを操作して、
トーチＴを図示Ｌｗｌ （溶接線ｗｔ、ｌ−ｈの溶接始
点）上に移動させ、同時にトーチＴのオイラ角（θおよ
びψ）を溶接に適当な姿勢（図示２点鎖線）に制御する
。
トーチＴを図示Ｌｗｌ （溶接線ｗｔ、ｌ−ｈの溶接始
点）上に移動させ、同時にトーチＴのオイラ角（θおよ
びψ）を溶接に適当な姿勢（図示２点鎖線）に制御する
。
この場合において、コンピュータ５は、スイッチＳＷの
いずれかのスティックが作動していることを判断したう
えで（処理ＰＲ＋）、まず初期値ｆ（ｔｏ）として、Ｙ
ｏが与えられる（処理Ｐ Ｒ２） 、ＪこのＹ。の値は
Ｘないしβの各制御軸毎にあらかじめコンピュータ５に
記憶されているものとする。
いずれかのスティックが作動していることを判断したう
えで（処理ＰＲ＋）、まず初期値ｆ（ｔｏ）として、Ｙ
ｏが与えられる（処理Ｐ Ｒ２） 、ＪこのＹ。の値は
Ｘないしβの各制御軸毎にあらかじめコンピュータ５に
記憶されているものとする。
そしてそのうえで、Ｙ、（今の場合Ｙ。）の値とＹｓｐ
（スイッチ°ＳＶによって指定された移動速度Ｖによる
分速度■。に対応するＹｎＯ値）の値とを比較する（処
理ＰＲ３）。
（スイッチ°ＳＶによって指定された移動速度Ｖによる
分速度■。に対応するＹｎＯ値）の値とを比較する（処
理ＰＲ３）。
そして今の場合Ｙ、＝Ｙｏなる故（処理ＰＲＪ’）、Ｙ
ｎとしてのＹ。の値を出力する（処理ＰＲ５）。
ｎとしてのＹ。の値を出力する（処理ＰＲ５）。
そしてこの出力が終了したか否か判断する（処理ＰＲ６
）。この判断は前述したように、Ｙｎの値を逐次一定時
間間隔（例えば今の場合１００■５ｅｅ）で出力するよ
うにするためである１、かくしてロボットＲＯは、スイ
ッチＳＷの操作されたスティックに７１応して１．その
ときの指令速度に優先して、Ｙｏに対応する低速で移動
することとなる。
）。この判断は前述したように、Ｙｎの値を逐次一定時
間間隔（例えば今の場合１００■５ｅｅ）で出力するよ
うにするためである１、かくしてロボットＲＯは、スイ
ッチＳＷの操作されたスティックに７１応して１．その
ときの指令速度に優先して、Ｙｏに対応する低速で移動
することとなる。
そしてさらにスイッチＳＷのスティックの作動が継続し
ているか否か判断すΣ（処理ＰＲ７）。
ているか否か判断すΣ（処理ＰＲ７）。
継続していなければ次の処理に移るが、継続していれば
処理ＰＲ：（に戻る。
処理ＰＲ：（に戻る。
そしてさらにＹＮ≦Ｙｓｐならば、処理Ｐ Ｒ４でＹｎ
＝Ｙｏを判断する。今の場合そうでないので、ｆ（’ｔ
ｎ）＝２・ｆ（ｔＮ−１）を演算する（処理ＰＲｓ）。
＝Ｙｏを判断する。今の場合そうでないので、ｆ（’ｔ
ｎ）＝２・ｆ（ｔＮ−１）を演算する（処理ＰＲｓ）。
そして以下同様の処理を行なう３Ｊすなわち、ＹＮの値
を逐次前の値の２倍にしながら１００＋ｗｓｅｃ毎に出
力するものである。
を逐次前の値の２倍にしながら１００＋ｗｓｅｃ毎に出
力するものである。
そしてついにはＹＮ＞Ｙ８Ｆとなり、それ以降はｆ（ｔ
Ｎ ） ＝ Ｙｓｐの一定とする（処理ＰＲ９）Ｏこれ
らは第３図の曲線に表現されているとおりである。
Ｎ ） ＝ Ｙｓｐの一定とする（処理ＰＲ９）Ｏこれ
らは第３図の曲線に表現されているとおりである。
以下同様にして・Ｙｓｐの値を出力しく処理Ｐ Ｒ＋ｏ
）、その出力が終了したと判断すれば（処理ＰＲｏ）、
さらにスイッチＳＷのスティックの作動を判断しく処理
ＰＲ＋２）、スティックの作動中はＹｓｐを出力する。
）、その出力が終了したと判断すれば（処理ＰＲｏ）、
さらにスイッチＳＷのスティックの作動を判断しく処理
ＰＲ＋２）、スティックの作動中はＹｓｐを出力する。
いずれにしてもスイッチＳＷのスティックの作動が無け
れば、次の処理に移る。
れば、次の処理に移る。
カくシて、トーチＴをマニュアル制御して点Ｉ、Ｗｌに
移動させるのに、スイッチｓｗの所要のスティックを作
動させれば、それに対応するサーボ系は、そのサーボ特
性にかかわらず、その移動速度の立上りはゆっくりとし
たものとなる１、さらにオペレータがスイッチＳＷのス
ティックをインチフグ操作すれば、さらにその移動速度
を低くおさえて、正確な位置決めをなしうる、。
移動させるのに、スイッチｓｗの所要のスティックを作
動させれば、それに対応するサーボ系は、そのサーボ特
性にかかわらず、その移動速度の立上りはゆっくりとし
たものとなる１、さらにオペレータがスイッチＳＷのス
ティックをインチフグ操作すれば、さらにその移動速度
を低くおさえて、正確な位置決めをなしうる、。
（３） かくしてトーチＴを点ＬＷ、に位置決めした
なれば、オペレータはスイッチＳＴを操作する１Ｊそう
するとコンピュータ５はこのときのロボットＲＯの各位
置情報を、ユーザプログラムのｌステップの情報として
取り込む１Ｊ （４）以下同様にシテ、点Ｌ ｗ２． Ｌ Ｗｌ、オｆ
−ヒＬ Ｗｌ２にトーチＴを位置制御すると共に、その
他の例えば直線補間指令り、指令溶接速度Ｖ、指令溶接
速度番しＷ階、等を含めて、スイッチＳＴの操作によっ
てティーチングする、。
なれば、オペレータはスイッチＳＴを操作する１Ｊそう
するとコンピュータ５はこのときのロボットＲＯの各位
置情報を、ユーザプログラムのｌステップの情報として
取り込む１Ｊ （４）以下同様にシテ、点Ｌ ｗ２． Ｌ Ｗｌ、オｆ
−ヒＬ Ｗｌ２にトーチＴを位置制御すると共に、その
他の例えば直線補間指令り、指令溶接速度Ｖ、指令溶接
速度番しＷ階、等を含めて、スイッチＳＴの操作によっ
てティーチングする、。
このようにして一連のユーザプログラムをティーチング
したなれば、オペレータはテストモードにおいてチェッ
クし、要すれば修正する。
したなれば、オペレータはテストモードにおいてチェッ
クし、要すれば修正する。
そのうえで、オペレータはオートモードにおいて、スイ
ッチＳＴを操作すれば、前述ユーザプログラムはコンピ
ュータ５によって実行される。この実行時の移動速度は
前述ティーチング時と異なり、指令速度Ｖに従って各制
御軸毎のサーボ系のサーボ特性により制御されるもので
ある。
ッチＳＴを操作すれば、前述ユーザプログラムはコンピ
ュータ５によって実行される。この実行時の移動速度は
前述ティーチング時と異なり、指令速度Ｖに従って各制
御軸毎のサーボ系のサーボ特性により制御されるもので
ある。
この発明は前述実施例以外に、下記する変形もまた可能
である。
である。
（イ）前述実施例における制御は追従制御で７あったが
、これが定値制御であっても同様実施しうる。
、これが定値制御であっても同様実施しうる。
←） ロボッ）ＲＯはそのメカ構成が直角座標系以外に
１円筒座標系、極座標系および多関節系などであっても
よく、この場合、マニュアル操作スイッチが直角座標系
でメカ系との間に変換が行なわれているような場合でも
実施しうる。このような場合（前述実施例において、θ
およびψのスティックを操作した場合も同様であるが）
、メカ系の対応する制御軸に対する各分速度毎に、前述
実施測量様の処理を施こせばよい。
１円筒座標系、極座標系および多関節系などであっても
よく、この場合、マニュアル操作スイッチが直角座標系
でメカ系との間に変換が行なわれているような場合でも
実施しうる。このような場合（前述実施例において、θ
およびψのスティックを操作した場合も同様であるが）
、メカ系の対応する制御軸に対する各分速度毎に、前述
実施測量様の処理を施こせばよい。
（ハ）初期のＹ。の値、および以後の逐次のＹＮの場合
は、必要に応じて対応されるべく、特にｆ（ｔＮ）＝２
・ｆ ＱＮ−＋）のように２倍ずつする以外に任意の増
加率であってもよく、さらにあらかじめ作成したテーブ
ルによって逐次増加させるようにしてもよい。
は、必要に応じて対応されるべく、特にｆ（ｔＮ）＝２
・ｆ ＱＮ−＋）のように２倍ずつする以外に任意の増
加率であってもよく、さらにあらかじめ作成したテーブ
ルによって逐次増加させるようにしてもよい。
に）その他者構成の均等物との置換えもまた可能である
。
。
この発明・は前述したとおり、マニュアル操作によるロ
ボットの位置制御において、その移動速度は初期はおそ
く、逐次高速となるようにしたので。
ボットの位置制御において、その移動速度は初期はおそ
く、逐次高速となるようにしたので。
そのマニュアル位置決めを正確となしうるものである１
゜
゜
図面はいずれもこの発明一実施例を丞し、第１図は一部
斜視全体図、第２図、、はフローチャート、第３図は作
用曲線図である。 ＳＷ・・・マニＬアル操作スイッチ、ＲＯ・産業用ロボ
ット、５・・・コンピュータ。
斜視全体図、第２図、、はフローチャート、第３図は作
用曲線図である。 ＳＷ・・・マニＬアル操作スイッチ、ＲＯ・産業用ロボ
ット、５・・・コンピュータ。
Claims (1)
- （１） マニュアル操作スイッチの操゛作によって位
置制御が可能な産業用ロボットにおいて、前記マニュア
ル操作スイッチの操作によって、そのときの設定移動速
度に優先して低速度が実行される手段を具備している、
前記産業用ロボット１゜（２）前記低速度は逐次前記設
定移動速度に近づくようにした、前記産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9521982A JPS58212871A (ja) | 1982-06-02 | 1982-06-02 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9521982A JPS58212871A (ja) | 1982-06-02 | 1982-06-02 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58212871A true JPS58212871A (ja) | 1983-12-10 |
| JPH0413109B2 JPH0413109B2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=14131626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9521982A Granted JPS58212871A (ja) | 1982-06-02 | 1982-06-02 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58212871A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981094A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-10 | 株式会社日立製作所 | 自動機械 |
| WO1990008017A1 (en) * | 1989-01-18 | 1990-07-26 | Fanuc Ltd | Method of safely operating a robot |
| WO1997000760A1 (fr) * | 1995-05-09 | 1997-01-09 | Tetsuya Kosaka | Systeme de commande du fonctionnement d'un robot |
| US20110301733A1 (en) * | 2009-02-25 | 2011-12-08 | Panasonic Corporation | Welding method and welding system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4878387A (ja) * | 1972-01-27 | 1973-10-20 | ||
| JPS51113079A (en) * | 1975-03-24 | 1976-10-05 | Daikin Ind Ltd | A serbo control apparatus |
| JPS5721293A (en) * | 1980-03-05 | 1982-02-03 | Saamuutsudo Corp | Method and device for controlling robot mechanism |
-
1982
- 1982-06-02 JP JP9521982A patent/JPS58212871A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Cited By (6)
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| JPS5981094A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-10 | 株式会社日立製作所 | 自動機械 |
| JPH048190B2 (ja) * | 1982-11-02 | 1992-02-14 | Hitachi Ltd | |
| WO1990008017A1 (en) * | 1989-01-18 | 1990-07-26 | Fanuc Ltd | Method of safely operating a robot |
| WO1997000760A1 (fr) * | 1995-05-09 | 1997-01-09 | Tetsuya Kosaka | Systeme de commande du fonctionnement d'un robot |
| US5912540A (en) * | 1995-05-09 | 1999-06-15 | Fanuc, Ltd. | Robot control system which enables safe robot operation and simple recovery when undesired movements are detected |
| US20110301733A1 (en) * | 2009-02-25 | 2011-12-08 | Panasonic Corporation | Welding method and welding system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0413109B2 (ja) | 1992-03-06 |
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