JPS60181803A - 産業用ロボツトにおける制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトにおける制御方法Info
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- JPS60181803A JPS60181803A JP3772184A JP3772184A JPS60181803A JP S60181803 A JPS60181803 A JP S60181803A JP 3772184 A JP3772184 A JP 3772184A JP 3772184 A JP3772184 A JP 3772184A JP S60181803 A JPS60181803 A JP S60181803A
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- Japan
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- switch
- point
- sensing
- torch
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- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50031—Zero setting, go to reference with gauge
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はプレイバック方式の産業用ロボットにおける
制御方法の改良に係−リ、特にセンシングおよび加工作
業の効率化を目的とし１こものに関する。
制御方法の改良に係−リ、特にセンシングおよび加工作
業の効率化を目的とし１こものに関する。
前述したような産業用ロボットは周知である。
このような産業用ロボットで、ワークの加工線の位ＩＩ
ノ情報かその個体差のため、または取付誤差のため、ワ
ーク毎に修正をする必要がある場合がほとんどで、初め
にティーチングした指令位ｔＦｆ ｔ＃報をセンシング
によって修正する必要が生じる。この修正は少なくとも
１次元方向のセンシングを要 。。
ノ情報かその個体差のため、または取付誤差のため、ワ
ーク毎に修正をする必要がある場合がほとんどで、初め
にティーチングした指令位ｔＦｆ ｔ＃報をセンシング
によって修正する必要が生じる。この修正は少なくとも
１次元方向のセンシングを要 。。
し、かなり面倒なものである。
また、ワーク内の個々の部材も徹妙な位置ずれが予想さ
れるため、各部材ごとのセンシングが必要となる。この
ような場合、ある部材についてセンシングを行うと、そ
の後直ちに加工作業を実行していた。即ち、各部材ごと
に、センシングと加工作業を１セツトとして行っており
、各部材間でセンシングのステップを挾むため連続した
加工作業ができなかった。特に加工作業が消耗電極を用
いた溶接の場合、溶接を終了し次のセンシングを行う０
ｔＩにトーチ先端から突出する電極の長さを規正（「エ
クステンション合わせ」と呼称）しなければならない。
れるため、各部材ごとのセンシングが必要となる。この
ような場合、ある部材についてセンシングを行うと、そ
の後直ちに加工作業を実行していた。即ち、各部材ごと
に、センシングと加工作業を１セツトとして行っており
、各部材間でセンシングのステップを挾むため連続した
加工作業ができなかった。特に加工作業が消耗電極を用
いた溶接の場合、溶接を終了し次のセンシングを行う０
ｔＩにトーチ先端から突出する電極の長さを規正（「エ
クステンション合わせ」と呼称）しなければならない。
従って、ワーク内の被加工部材が多くなればなるほどセ
ンシングやエクステンション合わせ等のため加工作業を
中断する回数も多くなり、そのことは加工作業の実稼働
率を大巾に低下させるはかりでなく、加工の仕上り具合
にも悪影響を及ぼす。
ンシングやエクステンション合わせ等のため加工作業を
中断する回数も多くなり、そのことは加工作業の実稼働
率を大巾に低下させるはかりでなく、加工の仕上り具合
にも悪影響を及ぼす。
本発明は前述事情に鑑み、各ワークにつき加工作業の実
行に先立ち必要なすべてのセンシングを行えば加工作業
は途中中断することなく連続的に行えることに宥目し、
少なくとも１次元にセンシングした複数個の位置情報の
補正値を修正するス圧するステップを含み、加工作業の
実稼働率の向ノおよび連続的な加工作業の実現を目的と
した産業用ロボットを提供せ九とするものである。
行に先立ち必要なすべてのセンシングを行えば加工作業
は途中中断することなく連続的に行えることに宥目し、
少なくとも１次元にセンシングした複数個の位置情報の
補正値を修正するス圧するステップを含み、加工作業の
実稼働率の向ノおよび連続的な加工作業の実現を目的と
した産業用ロボットを提供せ九とするものである。
以下、図面に示す実施例に基づき詳述する。
第１図は本発明の背景となる産業用ロボットとして採用
した直角座標溶接ロボットＲＯの全体概要図である。
した直角座標溶接ロボットＲＯの全体概要図である。
１は公知の直角座標（ｘ＋Ｌ”）ロボットＲＯ（詳細は
図示せず）の端末に構成された垂直軸である。
図示せず）の端末に構成された垂直軸である。
２は垂直軸１の下端に軸１まわり（矢印α）に旋回可能
に支承し１こ第１腕である。
に支承し１こ第１腕である。
３は腕２の先端に斜軸３ａまわり（矢印β）ｋ回可能に
支承した第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェ
クタとしての溶接トーチＴ（この実施例ではＭＩＧ溶接
トーチ）を把持する把持具 ３ｂを備えている。
支承した第２腕である。第２腕３先端にはエンドエフェ
クタとしての溶接トーチＴ（この実施例ではＭＩＧ溶接
トーチ）を把持する把持具 ３ｂを備えている。
そして軸１、軸３ａおよびトーチＴの中心軸ＴＣは一点
Ｐにおいて交差するように構成しである。
Ｐにおいて交差するように構成しである。
さらにトーチＴはその溶接作動点が点Ｐと一致しうるよ
うに設定しである。かくして、角αおよびβを制御する
ことにより、１・−チＴの垂直軸ｌに対する姿勢角θお
よび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｐを固定して制
御可能となっている。
うに設定しである。かくして、角αおよびβを制御する
ことにより、１・−チＴの垂直軸ｌに対する姿勢角θお
よび旋回角ψ（いわゆるオイラ角）を点Ｐを固定して制
御可能となっている。
４は溶接電源装置である。装置４はトーチＴの消耗電極
ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、詳細は図示し
ないが送りローラをＨ転して電極ＴＷをくり出し可能で
あり、さらに゛電極′ｒＷとワークＷ間に溶接用電源４
ｂを接続しうるように４１′４成しである。装置ｉ１４
はまた、検出用電源４ｃを鋪えている。電源４Ｃは、例
えば電圧約１００ないし２，０ＯＯＶ％電流は小を流に
制限されたものを使用する。電源４Ｃには電流センサ４
ｄを直列に接続し、さ卵こ電源４ｃ。
ＴＷを巻き取ったスプール４ａを具備し、詳細は図示し
ないが送りローラをＨ転して電極ＴＷをくり出し可能で
あり、さらに゛電極′ｒＷとワークＷ間に溶接用電源４
ｂを接続しうるように４１′４成しである。装置ｉ１４
はまた、検出用電源４ｃを鋪えている。電源４Ｃは、例
えば電圧約１００ないし２，０ＯＯＶ％電流は小を流に
制限されたものを使用する。電源４Ｃには電流センサ４
ｄを直列に接続し、さ卵こ電源４ｃ。
センサ４ｄは電源４ｂに対して切換手段４ｅを介して並
列に接続しである。
列に接続しである。
５はこの実施例全体の制御装置直としての公知のコンピ
ュータである。コンピュータ５１こｌｉ、ＣＰＵおよび
メモリを含む。
ュータである。コンピュータ５１こｌｉ、ＣＰＵおよび
メモリを含む。
そしてコンピュータ５のパスラインＢには、電ｉ４ｂ、
センサ４ｄおよび手段４ｅが接続しである。
センサ４ｄおよび手段４ｅが接続しである。
パスラインＢにはさらに、ロボットＲＯの ｘｌｉ・山
のサーボ系Ｓｘが接続してあり、このサーボ系５ｘはｘ
ｌＩｌｌｌｌの動力ｉ〜４ｘ、並びにその位置情報を出
力するエンコーダＥＸを含んでいる。同様にしてノくス
ラインＢには同様に構成し１コｙ軸のサーボ系Ｓｙ、ｚ
軸のサーボ系Ｓｚ、α軸のサーボ系Ｓαおよびβ軸のサ
ーボ糸Ｓβを接続してあ′る。
のサーボ系Ｓｘが接続してあり、このサーボ系５ｘはｘ
ｌＩｌｌｌｌの動力ｉ〜４ｘ、並びにその位置情報を出
力するエンコーダＥＸを含んでいる。同様にしてノくス
ラインＢには同様に構成し１コｙ軸のサーボ系Ｓｙ、ｚ
軸のサーボ系Ｓｚ、α軸のサーボ系Ｓαおよびβ軸のサ
ーボ糸Ｓβを接続してあ′る。
ＲＥは遠１イ・つ操作盤であり、マニュアル操作スナ・
ツブスイッチｊ４ ＳＷ を設けている。そしてｘｌ）
’＋ｚ＋０およびψ↑（、制御軸毎のスナップスイッチ
をＩ−ＵＪ側に倒せはその制御軸の位は情報の増加する
方向（原点より遠隔する方向）に、ＩＤＪ側に倒せはそ
の反対方向にトーチＴが移動するように構成しである。
ツブスイッチｊ４ ＳＷ を設けている。そしてｘｌ）
’＋ｚ＋０およびψ↑（、制御軸毎のスナップスイッチ
をＩ−ＵＪ側に倒せはその制御軸の位は情報の増加する
方向（原点より遠隔する方向）に、ＩＤＪ側に倒せはそ
の反対方向にトーチＴが移動するように構成しである。
この場合、角α、βの１＃報と角０．ψの情報間に変換
の必要があるが、この変換については特にこの発明の要
旨でもないので詳述しない。
の必要があるが、この変換については特にこの発明の要
旨でもないので詳述しない。
操作盤ＲＥにはまＴコ、溶接待以外の速瓜指令ロータリ
スイッチＳｖを設け、さらにモード切換スイッチＳＭを
設け、マニュアルモードＭ１テストモードＴＥおよびオ
ートモードＡに切換えうるように（薄成しである。ＳＥ
はス１１定スイッチであり、図において上に切り換えて
アップダウンスイッチＳＵを操作することにより、セン
サメニュ一番号（５ＥＩＶＩＮｎ ） が表示されると
ともに選択設定されろようになっている。さらにこのス
イッチＳＥを図示のように左にセットしたうえで、スイ
ッチＳＵを操作することにより、直線補間「Ｌ」、円補
間［−Ｃ」、センシング「Ｓ」の順に表示されろととも
に選択設定されろようになっている。さらにスイッチＳ
Ｅを図において右に切換え、スイッチＳＵを操作すると
、浴接条件番号（ＷＮｎ）が表示されるとともに選択設
定されるようになっている。またさらに操作盤ＲＥには
、スタートスイッチＳＴＡを設けており、このスイッチ
ｂｉＡＯ）機能は後述する作用の説明において詳述する
。そしてこれらスイッチはパスラインＢに接続しである
。
スイッチＳｖを設け、さらにモード切換スイッチＳＭを
設け、マニュアルモードＭ１テストモードＴＥおよびオ
ートモードＡに切換えうるように（薄成しである。ＳＥ
はス１１定スイッチであり、図において上に切り換えて
アップダウンスイッチＳＵを操作することにより、セン
サメニュ一番号（５ＥＩＶＩＮｎ ） が表示されると
ともに選択設定されろようになっている。さらにこのス
イッチＳＥを図示のように左にセットしたうえで、スイ
ッチＳＵを操作することにより、直線補間「Ｌ」、円補
間［−Ｃ」、センシング「Ｓ」の順に表示されろととも
に選択設定されろようになっている。さらにスイッチＳ
Ｅを図において右に切換え、スイッチＳＵを操作すると
、浴接条件番号（ＷＮｎ）が表示されるとともに選択設
定されるようになっている。またさらに操作盤ＲＥには
、スタートスイッチＳＴＡを設けており、このスイッチ
ｂｉＡＯ）機能は後述する作用の説明において詳述する
。そしてこれらスイッチはパスラインＢに接続しである
。
ナオ、スイッチＳｖは、マニュアルモード時に、その頭
を押えることにより、マニュアルモード時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶するようになっているもので
ある。
を押えることにより、マニュアルモード時のトーチＴの
移動速度として一定に記憶するようになっているもので
ある。
なお、各捲韮４−＃ｓ−ｗ’ｆ−，Ｓ鴇上１応する浴接
電圧Ｅ、溶接′ｒ５．流・■および溶接速度ＶＷは、そ
れぞれコ・ンビュータ５のメモリに記憶され、その番号
Ｗ ＮＱを設定すればこれらの各条件が呼び出されるよ
うになされているものとする。
電圧Ｅ、溶接′ｒ５．流・■および溶接速度ＶＷは、そ
れぞれコ・ンビュータ５のメモリに記憶され、その番号
Ｗ ＮＱを設定すればこれらの各条件が呼び出されるよ
うになされているものとする。
まに、各センサメニュ一番号５ＥｔｄＮαに対応して、
後述するように１・−チＴによってワークＷの溶接加工
線をセンシングするために必要なセンシンフサフルーチ
ンが、フンピユータ５のメモリに記憶され、叶び出され
うるようになっている。
後述するように１・−チＴによってワークＷの溶接加工
線をセンシングするために必要なセンシンフサフルーチ
ンが、フンピユータ５のメモリに記憶され、叶び出され
うるようになっている。
今、ワークＷは、第１図に示すように、水平部材Ｗ１と
垂直部材■２を５字形に組合せ、これら両部材Ｗ１・Ｗ
２で形成される直角隅部には３個の矩形部材を各底面お
よび後端面がそれぞれ水平部材Ｗ１の上面および垂直部
材Ｗ２の垂直内面に当接するように間隔を隔てて仮付け
してあり、前記直角隅部の右端点ＷＰ、を起点としてＷ
Ｐ、 、 ＷＰｓ 、 ・−、Ｌｓを経て直角隅部の左
端点Ｗ、１まで連続溶接せんとするものである。しかも
、水平部材Ｗ１および垂直部材Ｗ２のＸおよび２方向の
位１＋ｉ、ずれは無視できるほど小さく、その他の部材
Ｗ３・Ｗ４・Ｗ５の仮付位置が各ワークＷでｙ方向に位
１１ずれしている恐れがあるものとする。
垂直部材■２を５字形に組合せ、これら両部材Ｗ１・Ｗ
２で形成される直角隅部には３個の矩形部材を各底面お
よび後端面がそれぞれ水平部材Ｗ１の上面および垂直部
材Ｗ２の垂直内面に当接するように間隔を隔てて仮付け
してあり、前記直角隅部の右端点ＷＰ、を起点としてＷ
Ｐ、 、 ＷＰｓ 、 ・−、Ｌｓを経て直角隅部の左
端点Ｗ、１まで連続溶接せんとするものである。しかも
、水平部材Ｗ１および垂直部材Ｗ２のＸおよび２方向の
位１＋ｉ、ずれは無視できるほど小さく、その他の部材
Ｗ３・Ｗ４・Ｗ５の仮付位置が各ワークＷでｙ方向に位
１１ずれしている恐れがあるものとする。
以下オペレータのティーチング操作、およびこれに伴な
いコンピュータ５が実行する処理につき、以下説明する
。
いコンピュータ５が実行する処理につき、以下説明する
。
（Ｔ１）スイッチＳＭを操作して、図示のようにマニュ
アルモードＭを選択する。そしてスイッチ Ｓｖを操作
して、マニュアルモード時のトーチＴの移動速度Ｖｍを
コンピュータ５に記１１通させると共に、オートモード
時の移動速度ｖＯを設定する。次にスイッチＳＥおよび
ＳＵを操作して、直線補間りを選択し、またスイッチＳ
Ｗを操作して、トーチＴの電極出目端をある定められた
導電体の面Ｇに対して、ｅの寸法の位置（第１図におけ
ろ１点鎖線のＰＯ位置）に移動させる。そのうえでスイ
ッチＳ′ｆ″Ａを操作すれは、コンピュータ５は、点Ｐ
ｏの位１イ情報（Ｘｏ、 Ｙｎ、 Ｚｏ、 θｏオＪ：
ヒψ０）、７１４． Ｒ補間Ｌ オよび速度Ｖ□の各情
報をユーザプログラムの最初のステップの内容として取
り込む。なお１・−チＴの点ＰＯへの移動は、点ＰＯの
位Ｗ、情報をあらかじめコンピュータ５に記憶させてお
き、これを呼び出して自動的に位置制御１１するように
してもよい。
アルモードＭを選択する。そしてスイッチ Ｓｖを操作
して、マニュアルモード時のトーチＴの移動速度Ｖｍを
コンピュータ５に記１１通させると共に、オートモード
時の移動速度ｖＯを設定する。次にスイッチＳＥおよび
ＳＵを操作して、直線補間りを選択し、またスイッチＳ
Ｗを操作して、トーチＴの電極出目端をある定められた
導電体の面Ｇに対して、ｅの寸法の位置（第１図におけ
ろ１点鎖線のＰＯ位置）に移動させる。そのうえでスイ
ッチＳ′ｆ″Ａを操作すれは、コンピュータ５は、点Ｐ
ｏの位１イ情報（Ｘｏ、 Ｙｎ、 Ｚｏ、 θｏオＪ：
ヒψ０）、７１４． Ｒ補間Ｌ オよび速度Ｖ□の各情
報をユーザプログラムの最初のステップの内容として取
り込む。なお１・−チＴの点ＰＯへの移動は、点ＰＯの
位Ｗ、情報をあらかじめコンピュータ５に記憶させてお
き、これを呼び出して自動的に位置制御１１するように
してもよい。
（Ｔ２）次にスイッチＳＥおよびＳＵを操作して、−セ
ンサメニュ一番号ＳＥＭ臣に１９９」を選択し、さらに
センシング指令Ｓを設定す−る。そしてスイッチＳ’ｒ
Ａを操作すれば、点ＰＯの位置情報、センシングＳおよ
びＳＥＭＮα９９が次のステップとして取り込まれる。
ンサメニュ一番号ＳＥＭ臣に１９９」を選択し、さらに
センシング指令Ｓを設定す−る。そしてスイッチＳ’ｒ
Ａを操作すれば、点ＰＯの位置情報、センシングＳおよ
びＳＥＭＮα９９が次のステップとして取り込まれる。
それと共に、コシピユータ５は５ＥＦＡｔｔ、９９によ
って指令を出力して、手段４Ｃを切り換え（図示破線）
電極ＴＷをくり出す。くり出された゛覗極ＴＷの先端が
面Ｇと電気的に接触すれば、回路が閉じてセンサ４ｄか
ら出力し、コンピュータ５はこれを受けて電ｉＴＷのく
り出しを停止する（この処理をエクステンション合わせ
と称する）。この状態で、１・−チＴに対してその溶接
作動点がその１ｕ 梯′ｒｗの先端位置となるものであ
る。そして手段４ｅは元に戻される。
って指令を出力して、手段４Ｃを切り換え（図示破線）
電極ＴＷをくり出す。くり出された゛覗極ＴＷの先端が
面Ｇと電気的に接触すれば、回路が閉じてセンサ４ｄか
ら出力し、コンピュータ５はこれを受けて電ｉＴＷのく
り出しを停止する（この処理をエクステンション合わせ
と称する）。この状態で、１・−チＴに対してその溶接
作動点がその１ｕ 梯′ｒｗの先端位置となるものであ
る。そして手段４ｅは元に戻される。
（Ｔ３）次にスインｆＳＷを操作して、トーチＴをセン
シングＩ１１始点ＳＰ、の゛位ｉｉｖおよび姿勢（第１
図の２点鎖線で示す位置姿勢）に移動させる。そしてメ
ニュ一番号ＳＥＭＮｎ９９をクリヤし、直線補１ｉｔｌ
Ｌを設定する。そしてスイッチＳＴＡを操作すれば、
点ＳＰ。
シングＩ１１始点ＳＰ、の゛位ｉｉｖおよび姿勢（第１
図の２点鎖線で示す位置姿勢）に移動させる。そしてメ
ニュ一番号ＳＥＭＮｎ９９をクリヤし、直線補１ｉｔｌ
Ｌを設定する。そしてスイッチＳＴＡを操作すれば、
点ＳＰ。
の位置情報、補間し、および速度ＶＯが次のステップの
情報として取り込まれる。
情報として取り込まれる。
（Ｔ４）次にスイッチＳＲおよびＳＵによって、センシ
ング指令Ｓを設定し、さらにＳＥＭ＆として「０１」を
設定する。そしてスイッチＳ’ｒＡを操作すれば、コン
ピュータ５はＳＥＭＮａｏｌによってこの１吟号に相当
するセンシングを実行する。
ング指令Ｓを設定し、さらにＳＥＭ＆として「０１」を
設定する。そしてスイッチＳ’ｒＡを操作すれば、コン
ピュータ５はＳＥＭＮａｏｌによってこの１吟号に相当
するセンシングを実行する。
すなわちまず手段４ｅを切り換え、トーチＴを降下させ
る。そしてトーチＴの電極ＴＷの先端とワークＷ表面と
が、電気的に接触すればその降下を停止しく点ＳＰｕ
’ ）、点５ＰＩＩの位置１’ｎ報を取り込む。次にト
ーチＴを元に戻し、さらにｘｙ平面上に段形したトーチ
′ｒの方向（今の場合−ｙ方向）にトーチＴを移動させ
、同様に点ＳＰ＋ｔの位置で停止させそのときの位置情
報を取り込む。そしてさらにコンピュータ５は、前述取
り込んだ点ｓｒ、 、 ｓＰ、ｔおよびＳＰ＋ｔの各点
を頂点とする長方形の他の頂点としての点Ｐ＋（水平部
材Ｗ１と部材Ｗ３の右側面との交差点）の位置情報を演
算し、スイッチＳＴＡの操作により点Ｐ１の位ＩＮ情報
、指令ＳおよびＳＥＭＮｎＯｌを次のステップとして取
り込む。
る。そしてトーチＴの電極ＴＷの先端とワークＷ表面と
が、電気的に接触すればその降下を停止しく点ＳＰｕ
’ ）、点５ＰＩＩの位置１’ｎ報を取り込む。次にト
ーチＴを元に戻し、さらにｘｙ平面上に段形したトーチ
′ｒの方向（今の場合−ｙ方向）にトーチＴを移動させ
、同様に点ＳＰ＋ｔの位置で停止させそのときの位置情
報を取り込む。そしてさらにコンピュータ５は、前述取
り込んだ点ｓｒ、 、 ｓＰ、ｔおよびＳＰ＋ｔの各点
を頂点とする長方形の他の頂点としての点Ｐ＋（水平部
材Ｗ１と部材Ｗ３の右側面との交差点）の位置情報を演
算し、スイッチＳＴＡの操作により点Ｐ１の位ＩＮ情報
、指令ＳおよびＳＥＭＮｎＯｌを次のステップとして取
り込む。
（Ｔ５）続いて、前述（Ｔ３）、 （Ｔ４） ト同様ニ
ス４−／チＳＷの操作により、２番目のセンシング開始
点ＳＰｔの位置情報および補間りを次のステップとして
取り込み、さらに点Ｐｇ （水平部材Ｗ１と部材Ｗ４の
右側面との交差点）の位置情報、指令ＳおよびＳＥＭ
Ｎ１０２を次のステップとして取り込む。
ス４−／チＳＷの操作により、２番目のセンシング開始
点ＳＰｔの位置情報および補間りを次のステップとして
取り込み、さらに点Ｐｇ （水平部材Ｗ１と部材Ｗ４の
右側面との交差点）の位置情報、指令ＳおよびＳＥＭ
Ｎ１０２を次のステップとして取り込む。
（Ｔ６）次いで、前述（Ｔ３） 、（Ｔ４．） と同様
にスイッチＳＷの操作により、３番目のセンシング開始
点ＳＰ、の位置情報および補間りを次のステップとして
取り込み、さらに点ｐｓ （水平部材Ｗ１ と部材Ｗ５
の右側面との交差点）の位ｆｉＱ、 ’ｌｌ′７ ＋を
乏、指令ＳおよびＳＥＭＮｃＬ０３ ’ｌｉ−次のステ
ップとして取り込む。
にスイッチＳＷの操作により、３番目のセンシング開始
点ＳＰ、の位置情報および補間りを次のステップとして
取り込み、さらに点ｐｓ （水平部材Ｗ１ と部材Ｗ５
の右側面との交差点）の位ｆｉＱ、 ’ｌｌ′７ ＋を
乏、指令ＳおよびＳＥＭＮｃＬ０３ ’ｌｉ−次のステ
ップとして取り込む。
（Ｔ７）次にスイッチＳＷを操作して、 トーチＴを点
ｗｐ、に位ｉ＆決め（姿勢は溶接に］―シた姿勢とする
。以下の点ＷＰｎについても同様）し、直線補間りを設
定し、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は
点ＷＰ、の位置情報、１１線補囲し、および移動速度Ｖ
Ｏ１ｌ！次のステップとして取り込むっ（Ｔ８）次に同
様にしてトーチ′ｒを点ＷＰ２に位鍮ユ決めし、この溶
接線ＷＬに適応する溶接条件に対応して、ＷＮａ Ｏｆ
を設定して、スイッチＳＴＡを操作すればコンピュータ
５は、点ＷＰ、の位９ｉ、 ’ｌ＋Ｖ報’、 ｉ１１＊
袖間Ｌ％ＳＥＭＮ［ＬＯｌおよび浴接条件Ｗｌ東０１を
次のステップとして取り込む。
ｗｐ、に位ｉ＆決め（姿勢は溶接に］―シた姿勢とする
。以下の点ＷＰｎについても同様）し、直線補間りを設
定し、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は
点ＷＰ、の位置情報、１１線補囲し、および移動速度Ｖ
Ｏ１ｌ！次のステップとして取り込むっ（Ｔ８）次に同
様にしてトーチ′ｒを点ＷＰ２に位鍮ユ決めし、この溶
接線ＷＬに適応する溶接条件に対応して、ＷＮａ Ｏｆ
を設定して、スイッチＳＴＡを操作すればコンピュータ
５は、点ＷＰ、の位９ｉ、 ’ｌ＋Ｖ報’、 ｉ１１＊
袖間Ｌ％ＳＥＭＮ［ＬＯｌおよび浴接条件Ｗｌ東０１を
次のステップとして取り込む。
（Ｔ９）以下、点ＷＰｓ〜ＷＰｓまでは前述（Ｔ８）と
同様にしてトーチＴを点ＷＰｎ （ｎ＝３．４．５ ）
に位置決めし、ＳＥＭＮｎを「０１」に設定して、スイ
ッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、それぞれ
点ＷＰｎ（ｎ＝３．４．５）の各位置情報、１１線補間
Ｌ 、 ＳＥＭ陽０１およびＷ １４ｎ、 ０１を痣の
ステップとして取り込む。
同様にしてトーチＴを点ＷＰｎ （ｎ＝３．４．５ ）
に位置決めし、ＳＥＭＮｎを「０１」に設定して、スイ
ッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ５は、それぞれ
点ＷＰｎ（ｎ＝３．４．５）の各位置情報、１１線補間
Ｌ 、 ＳＥＭ陽０１およびＷ １４ｎ、 ０１を痣の
ステップとして取り込む。
（ＴＩＯ） ま１こ、点ＷＰ、〜１ｌｔＩ Ｐ、までは
トーチＴを点ＷＰｎ （ｎ−６，７，８，９）に位９１
伏めし、ＳＥＭ＆’＆ ｒ０２Ｊに設定して、スィッチ
５ＴＡｌｌ！操作すれば、コンピュータ５は、点ＷＰｎ
（ｎ ＝ ６．７，８．９ ）の谷位置情報、直線補
間１２、ＳＥ八・１１も０２およびＷｌも、０１を次の
ステップとして取り込む。
トーチＴを点ＷＰｎ （ｎ−６，７，８，９）に位９１
伏めし、ＳＥＭ＆’＆ ｒ０２Ｊに設定して、スィッチ
５ＴＡｌｌ！操作すれば、コンピュータ５は、点ＷＰｎ
（ｎ ＝ ６．７，８．９ ）の谷位置情報、直線補
間１２、ＳＥ八・１１も０２およびＷｌも、０１を次の
ステップとして取り込む。
（Ｔｌｌ） さらに点−ＹＰ、。〜ＷＲａ ’Ｌ １’
ハ、トー チＴ ｅ点ＷＰｎ （ｎ ＝ １０． Ｉ
Ｌ １２．１３ ）に位置決めし、ＷＮｃに０１を設定
したうえでスイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ
５は、点ＷＰｎ （ｎ ＝ １０．１１．１２．１３
）の各位置情・）１φ、巨線袖間Ｌ 、 ＳＥＭｊＪｏ
、０３およびＷ Ｎａ ０１を次のステップとして取り
込む。
ハ、トー チＴ ｅ点ＷＰｎ （ｎ ＝ １０． Ｉ
Ｌ １２．１３ ）に位置決めし、ＷＮｃに０１を設定
したうえでスイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ
５は、点ＷＰｎ （ｎ ＝ １０．１１．１２．１３
）の各位置情・）１φ、巨線袖間Ｌ 、 ＳＥＭｊＪｏ
、０３およびＷ Ｎａ ０１を次のステップとして取り
込む。
（ＴＩ２） ｌ１ｆｔ後Ｅト’−（−′ｒをル、ＷＰ、
、 Ｒ：位置決メ【）、スイッチＳ’ｒＡを操作すれば
、コンピュータ５は、点ＷＰ１４の位置情報、直線補間
し、およびＷＮｏ、０１を最終のステップとして取り込
む。
、 Ｒ：位置決メ【）、スイッチＳ’ｒＡを操作すれば
、コンピュータ５は、点ＷＰ１４の位置情報、直線補間
し、およびＷＮｏ、０１を最終のステップとして取り込
む。
以上でティーチングを終了するが、トーチＴの速度ｖＯ
での移ＩＩ！Ｉ（溶接せずに行わせる移動）などにおい
て、トーチＴとワークＷとが干渉する場合は、その途中
においてトーチＴを剋がすステップを必要とするが、前
述説明では省略されているものと理解されたい。
での移ＩＩ！Ｉ（溶接せずに行わせる移動）などにおい
て、トーチＴとワークＷとが干渉する場合は、その途中
においてトーチＴを剋がすステップを必要とするが、前
述説明では省略されているものと理解されたい。
前述一連のユーザプログラムの内容を図示すれば第２図
のようになる。
のようになる。
そしてオペレータがスイッチＳＭをテストモードＴＥと
し、スイッチＳ １’Ａを操す［すれば、前述プログラ
ムの１ステツプずつが実行（但し浴接は実行されずに）
され、誤りがあれば１疹圧する。
し、スイッチＳ １’Ａを操す［すれば、前述プログラ
ムの１ステツプずつが実行（但し浴接は実行されずに）
され、誤りがあれば１疹圧する。
そしてさらにスイッチＳＭ ｔオートモードＡとし、ス
イッチＳ ｉ’Ａを操作すれは、前述プログラムが連続
して実行される。このときコンピュータ５が実行する処
理の流れを以下説明する。第３図も参照されたい。
イッチＳ ｉ’Ａを操作すれは、前述プログラムが連続
して実行される。このときコンピュータ５が実行する処
理の流れを以下説明する。第３図も参照されたい。
（Ａ１）コンピュータ５はユーザプログラムのそのステ
ップ中に指令Ｓがある“か、否か判断する（処理ＰＲＩ
）。
ップ中に指令Ｓがある“か、否か判断する（処理ＰＲＩ
）。
（Ａ２）指令ＳがあればさらにＳＥＭｈｈが９９か否か
判断する（処理Ｐ１６）。
判断する（処理Ｐ１６）。
（Ａ３） ９９であれば、エクステンション廿わせを実
行する（処理ｐｉｔ、）、 （Ａ４）処理ＰＲ３で、ＳＥＭＩ紹、７’＋（９９でな
けれは、そのＳＥＭｆｆｌｌαで記１、ハされたセンシ
ングメニューを呼び出し、実行し請求めた点位ｆｉ情報
Ｐｎｊｚ記憶する。そしてティーチング吋においてめら
れていた対象点の位置情報との差△Ｐａを演算し記憶す
る（処理ＰＲ４）。会ワークＷが先に説明したワークそ
のままであるときは、差ムＰｎは零となるが、以降に取
りイ」けるワークＷについては、その個体差によって、
若干のへＩＪｎが生じるものである。この実施例におい
ては、センサメニューｉ’ｔｏ、 ０１．０２．０３が
連続して実行されることに賀意さ、−れたい。これはエ
クステンション合わせを実イ了したあと、センシング動
作を総て先に実行して、サイクルタイムを短縮せんがた
めである。
行する（処理ｐｉｔ、）、 （Ａ４）処理ＰＲ３で、ＳＥＭＩ紹、７’＋（９９でな
けれは、そのＳＥＭｆｆｌｌαで記１、ハされたセンシ
ングメニューを呼び出し、実行し請求めた点位ｆｉ情報
Ｐｎｊｚ記憶する。そしてティーチング吋においてめら
れていた対象点の位置情報との差△Ｐａを演算し記憶す
る（処理ＰＲ４）。会ワークＷが先に説明したワークそ
のままであるときは、差ムＰｎは零となるが、以降に取
りイ」けるワークＷについては、その個体差によって、
若干のへＩＪｎが生じるものである。この実施例におい
ては、センサメニューｉ’ｔｏ、 ０１．０２．０３が
連続して実行されることに賀意さ、−れたい。これはエ
クステンション合わせを実イ了したあと、センシング動
作を総て先に実行して、サイクルタイムを短縮せんがた
めである。
（Ａ５）処理Ｐｒ＜、テ、指令Ｓが無ければ、サラニＳ
ＥＭ凪があるか否か判断１″る（処理ＰＲ，）。
ＥＭ凪があるか否か判断１″る（処理ＰＲ，）。
（Ａ６） ＳＥＭＮαがあれは、そのＳＥＭＩ’ｈで記
憶された修正メニューを呼び出し実行下る。例えはＳＥ
Ｍ歯が０１の場合は、ＳＥＭＮｃｉｏｌで実行したセン
シングによる結果の△Ｐｎの値で、そのステップにおけ
る指令位置情報を修正する。すなわちこのワークＷＯ）
場合ｉ；ｉ、点位ｊｆｄ Ｗ）’１〜ＷＰ５ 、ＷＰ
ｅ 〜ｖＶＰ、 、ＷＰ ）。
憶された修正メニューを呼び出し実行下る。例えはＳＥ
Ｍ歯が０１の場合は、ＳＥＭＮｃｉｏｌで実行したセン
シングによる結果の△Ｐｎの値で、そのステップにおけ
る指令位置情報を修正する。すなわちこのワークＷＯ）
場合ｉ；ｉ、点位ｊｆｄ Ｗ）’１〜ＷＰ５ 、ＷＰ
ｅ 〜ｖＶＰ、 、ＷＰ ）。
〜Ｗ Ｐ、、について、それぞれＳＥＭＩＩＪＱ、０１
．０２．０３で実行したセンシングによる結果の補正１
１１１△Ｐｎでｙ １５向の位ＩＶ１．ずれおよび付紬
的に２方向の位１ｄ°ずれが修正される。そしてこれら
の位置情報の修正反、他の指令と共にこのステップの内
容が実行される（処理ＰＲ，）。
．０２．０３で実行したセンシングによる結果の補正１
１１１△Ｐｎでｙ １５向の位ＩＶ１．ずれおよび付紬
的に２方向の位１ｄ°ずれが修正される。そしてこれら
の位置情報の修正反、他の指令と共にこのステップの内
容が実行される（処理ＰＲ，）。
（Ａ７）処理ＰＲ，でＳＥＭ Ｎｎが無い場合は、その
ステップの内容を従来同様に実行する（処理ＰＲ＠）。
ステップの内容を従来同様に実行する（処理ＰＲ＠）。
（Ａ８）処理ＰＩ％、 ＰＲ，、ＰＲ，、ＰＲ，のいず
れにおいてもそれぞれの処理が終了したなれは、そのス
テップがエンドであったか否か判〜ｊする（処理ＰＲ，
）。エンドであればオートモードにわける一通の実行を
終了するが、そうでないならは、処理に’Ｒ６に移行Ｌ
ｚテｌＸテップを更新し、処理Ｐｔ＜、の手０１に戻る
。
れにおいてもそれぞれの処理が終了したなれは、そのス
テップがエンドであったか否か判〜ｊする（処理ＰＲ，
）。エンドであればオートモードにわける一通の実行を
終了するが、そうでないならは、処理に’Ｒ６に移行Ｌ
ｚテｌＸテップを更新し、処理Ｐｔ＜、の手０１に戻る
。
これらステップの内容実行時に、溶接φ件番号ＷＮＱが
与えられている＊ 會は、その条件に含まれている溶接
速度をもって、移動速度として指令されるものである。
与えられている＊ 會は、その条件に含まれている溶接
速度をもって、移動速度として指令されるものである。
この発明は前述実施例以外に下記する変形もまた司ｎ目
である。
である。
（Ｉ）ロボットは前述実施例のような、直角座標溶接ロ
ボット以外に、 （ｉｔ（のメカＭ４成のロボットでも
よく、また加工線は溶接線以外に、切断線、塗装線等の
他の形態であってもよい。もつともロボットのエンドエ
フェクタはこれらの加、１線に対応したものが使用され
ることもらろんである。
ボット以外に、 （ｉｔ（のメカＭ４成のロボットでも
よく、また加工線は溶接線以外に、切断線、塗装線等の
他の形態であってもよい。もつともロボットのエンドエ
フェクタはこれらの加、１線に対応したものが使用され
ることもらろんである。
（ｉｌｌ加工線のセンシングは、前述実施例にあっては
、ｔ’ｆ４接トーラー目身をセンサとして使用し、例え
ば水平すみ自溶接線を描成する２向上のそれぞれ１点を
模出して、ワーク部材間の父差点をセンシング１ろよう
にした。その他、溶接線を柚ＦＪ又する２向上のそｉｔ
ぞれ２点以上を検出して実行するようにしてもよい。（
特開昭５４−１５４４１号公報、特開昭５．４−１１９
３５３号公報など参照）。さらにその他の公知の接触式
、非接触式のセンサを使用してもよい。
、ｔ’ｆ４接トーラー目身をセンサとして使用し、例え
ば水平すみ自溶接線を描成する２向上のそれぞれ１点を
模出して、ワーク部材間の父差点をセンシング１ろよう
にした。その他、溶接線を柚ＦＪ又する２向上のそｉｔ
ぞれ２点以上を検出して実行するようにしてもよい。（
特開昭５４−１５４４１号公報、特開昭５．４−１１９
３５３号公報など参照）。さらにその他の公知の接触式
、非接触式のセンサを使用してもよい。
（至）前述実施例では、ワークＷのｒｔｕ後方回（Ｘ方
向）の誤差は無いものとして、２次元方。同でのセンシ
ングを実行したが、一般には、３次元方向のセンシング
が実行されよう。そしてその結果を２次元または１次元
のセンシング開始点の修正に使用するようにしてもよい
。
向）の誤差は無いものとして、２次元方。同でのセンシ
ングを実行したが、一般には、３次元方向のセンシング
が実行されよう。そしてその結果を２次元または１次元
のセンシング開始点の修正に使用するようにしてもよい
。
（助前述実施例では、各ＳＥＭＮαごとに１ 、ｌｖＩ
！の補正（１ηとしたが、各ＳＥＭ康ごとに複数の補正
値をもつようにしてもよい。この場合、谷補正値に順位
を設定し、各ティーチング点にこの順位を救えておく。
！の補正（１ηとしたが、各ＳＥＭ康ごとに複数の補正
値をもつようにしてもよい。この場合、谷補正値に順位
を設定し、各ティーチング点にこの順位を救えておく。
（至）前述実施例では、プレイバック方式のロボットで
説明したが、 ＮＣ入力方式のものでも適用できる。
説明したが、 ＮＣ入力方式のものでも適用できる。
（市その他各構成の均等物との置換えも、また可能であ
る。
る。
この発明は前述１）たとおり、加工作業に先立ち必要な
すべてのセンシングを行い、それぞれの補正値を記憶し
、各ティーチング点に対しこれらの補正１１１１からい
ずれかを選出して指令位置情報の修正を行うようにした
ｆこめ各部材に渉る加工作業を途中中断することなく、
連続的に行え、加工作業の実稼働率の向上および加工の
仕上り具合に好結果をもたらすものである。
すべてのセンシングを行い、それぞれの補正値を記憶し
、各ティーチング点に対しこれらの補正１１１１からい
ずれかを選出して指令位置情報の修正を行うようにした
ｆこめ各部材に渉る加工作業を途中中断することなく、
連続的に行え、加工作業の実稼働率の向上および加工の
仕上り具合に好結果をもたらすものである。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１図は一部
を斜視した全体図、第２図はプログラムのスヂップ図、
第３図はフローチャートである。 ＲＯ・・・ロボット、５・・・コンピュータ、 ＰＲ，
・・・補正（面記憶手段、ＰＲ，・・・点位置情報修正
手段。 出願人 新明和工業株式会社 第２図 オ ３ 図
を斜視した全体図、第２図はプログラムのスヂップ図、
第３図はフローチャートである。 ＲＯ・・・ロボット、５・・・コンピュータ、 ＰＲ，
・・・補正（面記憶手段、ＰＲ，・・・点位置情報修正
手段。 出願人 新明和工業株式会社 第２図 オ ３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 一゛−゛°′ティー チングした位置情報をセンサによって修止するべくした
ものにおいて、少なくとも１次元にセンシングした複数
個の位置情報の補正値を記偲するス圧するステップを含
むことを特徴とする、産業用ロボットにわける１ｌｉｕ
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3772184A JPS60181803A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3772184A JPS60181803A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60181803A true JPS60181803A (ja) | 1985-09-17 |
Family
ID=12505368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3772184A Pending JPS60181803A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60181803A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0341504A (ja) * | 1989-07-10 | 1991-02-22 | Hitachi Seiko Ltd | 数値制御装置 |
| CN112469539A (zh) * | 2018-08-10 | 2021-03-09 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5796791A (en) * | 1980-11-27 | 1982-06-16 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Industrial robot working work having symmetrical shape |
| JPS58172710A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-11 | Hitachi Ltd | 作業位置自動補正装置 |
| JPS58225408A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
-
1984
- 1984-02-28 JP JP3772184A patent/JPS60181803A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5796791A (en) * | 1980-11-27 | 1982-06-16 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Industrial robot working work having symmetrical shape |
| JPS58172710A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-11 | Hitachi Ltd | 作業位置自動補正装置 |
| JPS58225408A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0341504A (ja) * | 1989-07-10 | 1991-02-22 | Hitachi Seiko Ltd | 数値制御装置 |
| CN112469539A (zh) * | 2018-08-10 | 2021-03-09 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统 |
| CN112469539B (zh) * | 2018-08-10 | 2024-02-13 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统 |
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