JPS58172710A - 作業位置自動補正装置 - Google Patents
作業位置自動補正装置Info
- Publication number
- JPS58172710A JPS58172710A JP5227682A JP5227682A JPS58172710A JP S58172710 A JPS58172710 A JP S58172710A JP 5227682 A JP5227682 A JP 5227682A JP 5227682 A JP5227682 A JP 5227682A JP S58172710 A JPS58172710 A JP S58172710A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching point
- work
- workpiece
- tool
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、比較的複雑な形状の物体を対象として溶接、
塗装、組立などの作業を自動的に打な５よ５Ｋしたプレ
イバック壷ロボットの作業位置自動補正装置に関する〇 比較的複雑な形状の物体を作業対象物（以下、ワークと
いう）とした溶接などの作業は、従来から王として手作
業で行なわれていた。
塗装、組立などの作業を自動的に打な５よ５Ｋしたプレ
イバック壷ロボットの作業位置自動補正装置に関する〇 比較的複雑な形状の物体を作業対象物（以下、ワークと
いう）とした溶接などの作業は、従来から王として手作
業で行なわれていた。
しかしながら、近年に到り、ワークに対する溶接トーチ
などの工具の位置決めをあらかじめ作業位置教示点とし
て設定しておき、所定の順序でこの作業位置教示点に順
次工具の位置決めを行なうようにしたマニプレータ、い
わゆるプレイバック書ロボットが実用化され、比較的蕾
雑な形状のワークに対する′＃；接などの自動化も容易
に行なわれるようになってきた。
などの工具の位置決めをあらかじめ作業位置教示点とし
て設定しておき、所定の順序でこの作業位置教示点に順
次工具の位置決めを行なうようにしたマニプレータ、い
わゆるプレイバック書ロボットが実用化され、比較的蕾
雑な形状のワークに対する′＃；接などの自動化も容易
に行なわれるようになってきた。
しかしながら、このようなプレイバック・ロボットにお
いては、上記した作業位置教示点の設定が標準的なワー
クを対象としたティーチングによって行なわれるたぬ、
作業状ＮＫ七ッ卜されたワークの寸法やセットされた位
置ｋ１ｇ差があった場合には、そのワークに対する工具
の作業位置に誤差を生じて充分な作業結果が得られなく
なる虞れがある。
いては、上記した作業位置教示点の設定が標準的なワー
クを対象としたティーチングによって行なわれるたぬ、
作業状ＮＫ七ッ卜されたワークの寸法やセットされた位
置ｋ１ｇ差があった場合には、そのワークに対する工具
の作業位置に誤差を生じて充分な作業結果が得られなく
なる虞れがある。
そこで、このような問題点を除くため、溶接トーチなど
の工具にワークとの接触により、その存在を検出するセ
ンサ手段を設け、作業位置教示点の手前からワークの方
向に向って工Ｊ４を移動させ、上記のセンサ手段によつ
そワークが検出された位置な正しく・作業位置として作
業を開始するようにした鉄置か、例えば特開昭５０−１
５５８８５号公報などにより提案されている。
の工具にワークとの接触により、その存在を検出するセ
ンサ手段を設け、作業位置教示点の手前からワークの方
向に向って工Ｊ４を移動させ、上記のセンサ手段によつ
そワークが検出された位置な正しく・作業位置として作
業を開始するようにした鉄置か、例えば特開昭５０−１
５５８８５号公報などにより提案されている。
ところが、この従来の装置においては、センサ手段がワ
ークに接触した瞬間の工具の位置を検出しなければなら
ないため、ワーク位＠Ｖ−Ｘ検出時における工具、つま
りセンサ手段の移動速度を充分に遅くする必要がある上
、ワークの寸法やそのセット位置に生じる誤差の最大値
を見込んでその分ぞけ上記した作業位置教示点の手１ｌ
ＩＩかも上記した充分に遅い速度で工具を移動させなけ
ればならないため、位置検出のために長い時間が必要に
なって作業速度が低下してしまうという欠点があった。
ークに接触した瞬間の工具の位置を検出しなければなら
ないため、ワーク位＠Ｖ−Ｘ検出時における工具、つま
りセンサ手段の移動速度を充分に遅くする必要がある上
、ワークの寸法やそのセット位置に生じる誤差の最大値
を見込んでその分ぞけ上記した作業位置教示点の手１ｌ
ＩＩかも上記した充分に遅い速度で工具を移動させなけ
ればならないため、位置検出のために長い時間が必要に
なって作業速度が低下してしまうという欠点があった。
られているが、この方法でも作業速度が低下してしまう
という欠点がある上、センサ手段が大形化し易く、その
ため狭い部分での作業が困難で、センサ手段の退避手段
が徴雑になるという欠点があった。
という欠点がある上、センサ手段が大形化し易く、その
ため狭い部分での作業が困難で、センサ手段の退避手段
が徴雑になるという欠点があった。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除き、ワー
クの位置検出が充分に短かい時間で行なえ、＾い作業速
度が容易に得られるようにしだ作業位置自動補正装置を
提供するにある。
クの位置検出が充分に短かい時間で行なえ、＾い作業速
度が容易に得られるようにしだ作業位置自動補正装置を
提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、作業位置教示点と
は別のワーク位置検出用の教示点を設定し、このワーク
位置検出用の教示点でワーク位置の標準値に対する誤差
データを検出して作業位置教示点の補正を行なうように
した点を＊＊とし、さらにワーク位置検出用の教示点か
らワークまでの距離の検出が可能な接触変位型測長セン
サにより−Ｆ記誤差データの検出を行なうようにした点
をも％徴とするものである。
は別のワーク位置検出用の教示点を設定し、このワーク
位置検出用の教示点でワーク位置の標準値に対する誤差
データを検出して作業位置教示点の補正を行なうように
した点を＊＊とし、さらにワーク位置検出用の教示点か
らワークまでの距離の検出が可能な接触変位型測長セン
サにより−Ｆ記誤差データの検出を行なうようにした点
をも％徴とするものである。
以下、本発明による作業位置自動補正装置の実施例を図
面について説明する。
面について説明する。
第１図は本発明を溶接ロボツ）Ｋ適用した一実施例で、
図において、１は溶接トーチ、２は溶接ワイヤ、３は測
長ロッド先端部、４は測長ロッド、５は測定ロッドカバ
ー、６はピストン、７はシリンダ、８は突出しスプリン
グ、９は給気口、１０はイ）７置検出器、１１は支持部
材、１２は連結部材、１３Ａ、１３ｂはワークである。
図において、１は溶接トーチ、２は溶接ワイヤ、３は測
長ロッド先端部、４は測長ロッド、５は測定ロッドカバ
ー、６はピストン、７はシリンダ、８は突出しスプリン
グ、９は給気口、１０はイ）７置検出器、１１は支持部
材、１２は連結部材、１３Ａ、１３ｂはワークである。
なお、１３ａ’、１３ｂ’は位置がずれてセットされた
ワークを表わしている０ 溶接トーチ１は連結部材１２によってプレイバック・胃
ボットの手菫に取付けられ、所定の範囲内で任意の位置
に移動可能Ｋ、かつ任意方向に姿勢が変えられるように
保持されている。
ワークを表わしている０ 溶接トーチ１は連結部材１２によってプレイバック・胃
ボットの手菫に取付けられ、所定の範囲内で任意の位置
に移動可能Ｋ、かつ任意方向に姿勢が変えられるように
保持されている。
側長關ツド４はピストン６によりシリンダ１に対して摺
動可能に保持され、常時はスプリング８によって所定の
力で一方Ｋｆ位されているが、先端部３が押されたとき
と給気口９から圧力空気がシリンダ７の中に導入された
ときＫは他方に変位するように動く。
動可能に保持され、常時はスプリング８によって所定の
力で一方Ｋｆ位されているが、先端部３が押されたとき
と給気口９から圧力空気がシリンダ７の中に導入された
ときＫは他方に変位するように動く。
カバー５は金属バネ材などで作られ、測長ロッド４の先
端部３が中に引込まれたときの保−の役目をはたし、溶
接ワイヤ２による溶接作業時に先端部３が損傷を受ける
ことのないようｋする。
端部３が中に引込まれたときの保−の役目をはたし、溶
接ワイヤ２による溶接作業時に先端部３が損傷を受ける
ことのないようｋする。
位置検出器１０は直線移動製ボテンシ四メータ、差動ト
ランスなどからなり、測長ロッド４の位置を検出して電
気信号を発生する働きをする。従って、先端部３がワー
ク１３ａなどに接触してカが加えられると測長ｐラド４
はスプリング８０弾性ヵに抗して変位し、その変位量が
電気信号として位置検出器１０から得られることになり
、この結果、測長ロッド４ないし位置検出器１０からな
る部分は、溶接トーチ１が後述する位置検出用の教示点
に位置決めされたときに動作する一１１長センナを構成
することになる。
ランスなどからなり、測長ロッド４の位置を検出して電
気信号を発生する働きをする。従って、先端部３がワー
ク１３ａなどに接触してカが加えられると測長ｐラド４
はスプリング８０弾性ヵに抗して変位し、その変位量が
電気信号として位置検出器１０から得られることになり
、この結果、測長ロッド４ないし位置検出器１０からな
る部分は、溶接トーチ１が後述する位置検出用の教示点
に位置決めされたときに動作する一１１長センナを構成
することになる。
なお、支持部材１１は溶接トーチ１と測長センサを連結
部材１２に取付けるためのものである。
部材１２に取付けるためのものである。
また、この第１１Ｊにおいては、ワーク１３ａと１３ｂ
の直角つき合わせ部分を溶接する場合について示したも
ので、以下、その動作を第１図に加えて第２図ないし＠
４図によって欧明する。
の直角つき合わせ部分を溶接する場合について示したも
ので、以下、その動作を第１図に加えて第２図ないし＠
４図によって欧明する。
まず、ティーチング時においては、最初Ｋ１１１図に示
すように溶接トーチ１を位置決めし、そのときの位置を
第４図に示すように教示点Ｃ２とする。なお、ティーチ
ング時におけるワーク１３ｍ。
すように溶接トーチ１を位置決めし、そのときの位置を
第４図に示すように教示点Ｃ２とする。なお、ティーチ
ング時におけるワーク１３ｍ。
１３ｂの寸法やそのセット位置は標準的なもので、この
状態での位置を第４図ではＷで示している。
状態での位置を第４図ではＷで示している。
そして、このときのワーク１３１による測長ロッド４の
押し込み量により位置検出器１０かも得ら次に、第２図
に示す状態に位置決めし、そのとぎの位置を教示点ＣＸ
とし、距離データＸを取り込む。
押し込み量により位置検出器１０かも得ら次に、第２図
に示す状態に位置決めし、そのとぎの位置を教示点ＣＸ
とし、距離データＸを取り込む。
最後に％第３図の状態に位置決めし、そのときの位置を
作業位置教示点Ｔとする。なお、このときＫは、給気口
９（第１図）から空気を送り込んで測長ロッド４をカバ
ー５の中に引込めておく、。
作業位置教示点Ｔとする。なお、このときＫは、給気口
９（第１図）から空気を送り込んで測長ロッド４をカバ
ー５の中に引込めておく、。
この結果、ロボットの制御回路には教示点ＣＺ。
ＣＸ、Ｔを表わすデータと、距離Ｚ、Ｘを表わすデータ
が貯わえられることになる。なお、このときの教示点Ｃ
ＺとＣＸとしては、標準的なワーク位置Ｗに対して測長
ロッド４がその測長ストロークのはぼ中央まで押し込ま
れ、かつワーク１３１゜１３ｂの教示点ｃｚ、ｃｘ方向
に対する位置誤差の予想最大値においても、溶接トーチ
１がワーク１３Ｍ、１３ｂＫｌｋ触することのないよう
な位置にティーチングすればよく、このような最大値の
予想は実用上極めて容易である。
が貯わえられることになる。なお、このときの教示点Ｃ
ＺとＣＸとしては、標準的なワーク位置Ｗに対して測長
ロッド４がその測長ストロークのはぼ中央まで押し込ま
れ、かつワーク１３１゜１３ｂの教示点ｃｚ、ｃｘ方向
に対する位置誤差の予想最大値においても、溶接トーチ
１がワーク１３Ｍ、１３ｂＫｌｋ触することのないよう
な位置にティーチングすればよく、このような最大値の
予想は実用上極めて容易である。
次に１溶接作業時においては、最初に第１図の状態にし
て教示点ＣＺに位置決めし、そのときのワーク位置Ｗ″
に対応した距離データＺ′を散り込み（琳４図）、つい
で第２図の状態にして教示点ＣＸに位置決めし、そのと
きのワーク位ＩＩＩＩＷ′に対応した距離データＸ′を
取り込む。
て教示点ＣＺに位置決めし、そのときのワーク位置Ｗ″
に対応した距離データＺ′を散り込み（琳４図）、つい
で第２図の状態にして教示点ＣＸに位置決めし、そのと
きのワーク位ＩＩＩＩＷ′に対応した距離データＸ′を
取り込む。
最後Ｋ、これらの距離データＺ′とＸ′をティーチング
時Ｋｍり込んでおいた距離データＺ、Ｘとそれぞれ演算
し、それらの差データα＝Ｚ−Ｚ’ β＝ｘ −ｘ’
を求め、作業用教示点Ｔの座１１［ＸＯ，Ｚ＠にこれら
の差データα、βを加えてワーク位１ｗ’に対する新た
な教示点１゛′を第４図に示すよ５に算出し、第３図の
状態に移ったときＫおける溶接トーチ１の位置決め用教
示点とする。
時Ｋｍり込んでおいた距離データＺ、Ｘとそれぞれ演算
し、それらの差データα＝Ｚ−Ｚ’ β＝ｘ −ｘ’
を求め、作業用教示点Ｔの座１１［ＸＯ，Ｚ＠にこれら
の差データα、βを加えてワーク位１ｗ’に対する新た
な教示点１゛′を第４図に示すよ５に算出し、第３図の
状態に移ったときＫおける溶接トーチ１の位置決め用教
示点とする。
以上の動作をフローチャートで示したのが＠５図で、第
５図の（１）はティーチング時を、そして−？ 図（２）は自動補正時（再生時）なそれぞれ示している
・ この結果、ｈ ｍｔ２実施例によれば、第３図に示すよ
りに、ティーチング時におけるワーク１３ａ、１３ｂに
対して再生時にはワーク１３ｍ’、１３ｂ’となったと
しても、これに応じて教示点Ｔが自動的にＴ’に補正さ
れるため、溶接トーチ１の浴接ワイヤ２の位置は破線で
示す２′の位置に移り、ワークの位置に変化を生じても
常に完全な溶接結果を得ることができる○ そして、この実施例においては、各教示点ＣＺ。
５図の（１）はティーチング時を、そして−？ 図（２）は自動補正時（再生時）なそれぞれ示している
・ この結果、ｈ ｍｔ２実施例によれば、第３図に示すよ
りに、ティーチング時におけるワーク１３ａ、１３ｂに
対して再生時にはワーク１３ｍ’、１３ｂ’となったと
しても、これに応じて教示点Ｔが自動的にＴ’に補正さ
れるため、溶接トーチ１の浴接ワイヤ２の位置は破線で
示す２′の位置に移り、ワークの位置に変化を生じても
常に完全な溶接結果を得ることができる○ そして、この実施例においては、各教示点ＣＺ。
ＣＸにおける距離データＺ、Ｘの検出が溶接トーチ１の
移動速度と無関係であり、しかも、これらの教示点ｃｚ
、ＣＸＩにおいては溶接トーチ１がワーク１３ａ、１
３ｂ、１３ｍ’、１３ｂ’に衡突する處れは少しもない
から、これらの教示点ｅｚ 、ＣＸＫ対する溶接トーチ
１の移動速度を遅くする必要は全くなく、すべての動作
を充分に短かい時間で完了させることができる。
移動速度と無関係であり、しかも、これらの教示点ｃｚ
、ＣＸＩにおいては溶接トーチ１がワーク１３ａ、１
３ｂ、１３ｍ’、１３ｂ’に衡突する處れは少しもない
から、これらの教示点ｅｚ 、ＣＸＫ対する溶接トーチ
１の移動速度を遅くする必要は全くなく、すべての動作
を充分に短かい時間で完了させることができる。
次に、ワークの形状が異なった場合のそれぞれの教示点
の取り方と、そのときの距離データの検出方向の実施例
を＃！６図ないし１４図に示す。
の取り方と、そのときの距離データの検出方向の実施例
を＃！６図ないし１４図に示す。
絽６図は３個のワーク１４ａ、１４ｂ、１４Ｃをコーナ
ーで継合わせる場合で、３つの位置チェック用教示Ａ
ＣＸ 、 ＣＹ 、 ＣＺ ’ｌ 用イテ距）ＩＩ Ｘ
、 Ｙ 、 Ｚ ｋ ６１１１定すればよい。
ーで継合わせる場合で、３つの位置チェック用教示Ａ
ＣＸ 、 ＣＹ 、 ＣＺ ’ｌ 用イテ距）ＩＩ Ｘ
、 Ｙ 、 Ｚ ｋ ６１１１定すればよい。
第７１は角パイプ状のワーク１５ａに同じ形状のワーク
１５ｂを浴接する場合で、それぞれ３つの教示点ＣＸ、
ＣＹ、ＣＺを設定して距離Ｘ、Ｙ、Ｚを求め、補正蓋α
、β、ｒを求めるようにすればよい０なお、この補正蓋
ｒはティーチング時のデータなＹ、測定時のデータをＹ
′とし、これらのデータの点、即ち、ｒ＝Ｙ−Ｙ’のこ
とである。
１５ｂを浴接する場合で、それぞれ３つの教示点ＣＸ、
ＣＹ、ＣＺを設定して距離Ｘ、Ｙ、Ｚを求め、補正蓋α
、β、ｒを求めるようにすればよい０なお、この補正蓋
ｒはティーチング時のデータなＹ、測定時のデータをＹ
′とし、これらのデータの点、即ち、ｒ＝Ｙ−Ｙ’のこ
とである。
以下、ｇＪ４８図はＬ字折り曲げ部を有するワーク１６
ａ、１６ｂの折り曲げ部端面での継手の場合、累９図は
平叡状のワーク１７ｍの上に置いた皿状ＩＩＴ面の折り
曲げ部材からなるワーク１７ｂの溶接の場合をそれぞれ
示したものである。
ａ、１６ｂの折り曲げ部端面での継手の場合、累９図は
平叡状のワーク１７ｍの上に置いた皿状ＩＩＴ面の折り
曲げ部材からなるワーク１７ｂの溶接の場合をそれぞれ
示したものである。
マタ、第１Ｏ図はワーク１８１．１８ｋｌ傾きがあった
場合を示し、このときにはチェック用の教示点ＣＸ、Ｃ
ＺなＣＸ’、ＣＺ’に移し、測定方向な角度θ□・１： だけ傾けてやればよいａ’ Ｉ。
場合を示し、このときにはチェック用の教示点ＣＸ、Ｃ
ＺなＣＸ’、ＣＺ’に移し、測定方向な角度θ□・１： だけ傾けてやればよいａ’ Ｉ。
−力、第１１因ないし第１３図はワークのずれが傾き１
同に生じる場合のもので、このときには、それぞれのワ
ーク１９，２０．２１ｇ、２１ｂについてそれぞれ２つ
のチェック用教示点ＣＺＩ 、 ＣＺ２ 、 ＣＺ’ｔ
。
同に生じる場合のもので、このときには、それぞれのワ
ーク１９，２０．２１ｇ、２１ｂについてそれぞれ２つ
のチェック用教示点ＣＺＩ 、 ＣＺ２ 、 ＣＺ’ｔ
。
ＣＺ’、、ＣＸ１．ＣＸ２を設定し、各ワークごとに２
回の測定を行なうようにすれはよい。
回の測定を行なうようにすれはよい。
さらに、第１４図は、基本ワーク２２ａ、２２ｂの中に
部分ワーク２しＣがあった場合で、このときにはワーク
２２ａと２２ｂについてはチェック用の教示点ＣＸ１１
． ＣＸ１． 、 ＣＺ、□、 ＣＺｌ、を設定し、ワ
ーク２２ａと２２Ｃに対しては教示点ＣＸ＊１＋ＣＸ２
２１ ｃｚ、 ＋ ＣＺ２２をそれぞれ設定して測定を
行なえばよい。
部分ワーク２しＣがあった場合で、このときにはワーク
２２ａと２２ｂについてはチェック用の教示点ＣＸ１１
． ＣＸ１． 、 ＣＺ、□、 ＣＺｌ、を設定し、ワ
ーク２２ａと２２Ｃに対しては教示点ＣＸ＊１＋ＣＸ２
２１ ｃｚ、 ＋ ＣＺ２２をそれぞれ設定して測定を
行なえばよい。
従って、本発明によれば、どのようなワークに適用して
も充分な動作が期待できることが判る。
も充分な動作が期待できることが判る。
次に、第１５図は本発明の他の実施例で、第１図の実施
例と同一もしくは四環の部分には同じ符号を付してあり
、その鮮しい説明は省略する。
例と同一もしくは四環の部分には同じ符号を付してあり
、その鮮しい説明は省略する。
第１５図において、３０は測長スリーブ、４０は測長ス
リーブ３０の先端部、５０はノズル、６０は電極チップ
１．）、、７０はチップボルダ、８０はガイドである 溶接ワイヤ２、ノズル５０、電極チップ６０、チップホ
ルダ７０は゛周知の溶接トーチを構成している。
リーブ３０の先端部、５０はノズル、６０は電極チップ
１．）、、７０はチップボルダ、８０はガイドである 溶接ワイヤ２、ノズル５０、電極チップ６０、チップホ
ルダ７０は゛周知の溶接トーチを構成している。
測長スリーブ３０は円筒状の部材で、その外周部にピス
トン６を有し、その先端部４０と反対側の端部は位置検
出器１０に結合され、ガイド８０によって摺動可能に保
持されている。そして、ピストン６に係合しているスプ
リング８によって先端部４０がノズル５０から突出する
方向にバイアスされ、給気口９からシリンダ１の中に空
気が導入されたとき、及び先端部４０が押されたときに
はスプリング８０弾性に抗してノズル５０の中の方に向
って移動するように動作する。
トン６を有し、その先端部４０と反対側の端部は位置検
出器１０に結合され、ガイド８０によって摺動可能に保
持されている。そして、ピストン６に係合しているスプ
リング８によって先端部４０がノズル５０から突出する
方向にバイアスされ、給気口９からシリンダ１の中に空
気が導入されたとき、及び先端部４０が押されたときに
はスプリング８０弾性に抗してノズル５０の中の方に向
って移動するように動作する。
従って、この実施例によればチェック用の教示点ＣＸ、
ＣＹ、ＣＺに位置決めされたときには、副長スリーブ３
０の先端部４０がワーク１３ａ、１３ｂｙｚどに接触し
て測長スリーブ３０が押し込まれ、位置検出器１０から
距離データＸ、Ｙ、Ｚなどを収り込むことができ、作業
用教示点ｔｐ 、 ＴＩなどに位置決めしたときには給
気口８に空気を圧入し【副長スリーブ３０なノズル５０
の中に引込ませ、醐兼スリーブ３０に損傷を全く与えな
いで浴接作業な行なうことができる上、測長スリーブ３
０が浴接トーチと同心になっているため、測長センサを
設けているにもかかわらず全体が小形になり、ワークの
コーナ一部分などの狭い部分においてもそのままで、つ
まり測長センサを退避させないで溶接作業を行なうこと
ができるっ なお、以上の実施例では、作業内容がアーク溶接の場合
について水したが、本発明はこれに限ｐ。
ＣＹ、ＣＺに位置決めされたときには、副長スリーブ３
０の先端部４０がワーク１３ａ、１３ｂｙｚどに接触し
て測長スリーブ３０が押し込まれ、位置検出器１０から
距離データＸ、Ｙ、Ｚなどを収り込むことができ、作業
用教示点ｔｐ 、 ＴＩなどに位置決めしたときには給
気口８に空気を圧入し【副長スリーブ３０なノズル５０
の中に引込ませ、醐兼スリーブ３０に損傷を全く与えな
いで浴接作業な行なうことができる上、測長スリーブ３
０が浴接トーチと同心になっているため、測長センサを
設けているにもかかわらず全体が小形になり、ワークの
コーナ一部分などの狭い部分においてもそのままで、つ
まり測長センサを退避させないで溶接作業を行なうこと
ができるっ なお、以上の実施例では、作業内容がアーク溶接の場合
について水したが、本発明はこれに限ｐ。
ず、どのような作業内容のものについても適用０■能な
ことはいうまでもなく、それぞれの作業内容に応じて必
要な工具を用いるよう圧すればよい。
ことはいうまでもなく、それぞれの作業内容に応じて必
要な工具を用いるよう圧すればよい。
以上吠明したようＫ、本発明によれば、作業時における
ワークの位置を常に正確に、しかも充分に短かい時間で
検出することができるから、従来技術の欠点を除き、高
い作業速度でしかも正確な作業結果な容易に得ることの
できる作業位置自動補正鉄属を提供することができる。
ワークの位置を常に正確に、しかも充分に短かい時間で
検出することができるから、従来技術の欠点を除き、高
い作業速度でしかも正確な作業結果な容易に得ることの
できる作業位置自動補正鉄属を提供することができる。
第１凶は本発明による作業位置自動補止装置の一実施例
を示す一部断面による側面図、第２図。 第３図、第４図はその動作を示す説明図、第５図（１）
、 （２）は同じくフローチャート、姐６図ないし總
１４図は楯々のワークに対する作業状ＩＩＪＡを示す説
明図、第１５図は本発明の他の一実施例を示す断面図で
ある。 １・・・・・・浴接トーチ、２・・・・・・酊接ワイヤ
、３・・・用測長レッド先端部、４・・・・・・測長ロ
ッド、５・・・・・・カバー、６・・・・・・ピストン
、Ｉ・・・・・・シリンダ、８・・・・・・スプリング
、９・・・・・・給気口、１０・・・・・・位置検出器
、１３ａ、１３ｂ・・・・・・ワーク（作業対象物）第
１ 図 才３７ オ４圀 ７５７ＸＴ ？６ ス 才 ７ 困 ′Ｔ８ 昭 才ｑ 顯 １０７ オ１１昭 ７１２圀 Ｔ１３図
を示す一部断面による側面図、第２図。 第３図、第４図はその動作を示す説明図、第５図（１）
、 （２）は同じくフローチャート、姐６図ないし總
１４図は楯々のワークに対する作業状ＩＩＪＡを示す説
明図、第１５図は本発明の他の一実施例を示す断面図で
ある。 １・・・・・・浴接トーチ、２・・・・・・酊接ワイヤ
、３・・・用測長レッド先端部、４・・・・・・測長ロ
ッド、５・・・・・・カバー、６・・・・・・ピストン
、Ｉ・・・・・・シリンダ、８・・・・・・スプリング
、９・・・・・・給気口、１０・・・・・・位置検出器
、１３ａ、１３ｂ・・・・・・ワーク（作業対象物）第
１ 図 才３７ オ４圀 ７５７ＸＴ ？６ ス 才 ７ 困 ′Ｔ８ 昭 才ｑ 顯 １０７ オ１１昭 ７１２圀 Ｔ１３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、あらかじめ設定した作業位置教示点に対する工具の
位置決めを行なうためのプレイバック・ロボットにおい
て、上記工具の保持部を上記作業位置教示点とは異なる
位置にあらかじめ設定された位置チェック用教示点に移
動させる手段を設け、上記位置チェック用教示点におけ
る作業対象物の位ｒ１１１検出テータに基づいて上記作
業位置教示点に対する補正データを得るように構成した
ことを特徴とする作業位置自動補正装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記工具の保持部
に接触変位型測長センサを設け、上記工具の保持部が上
記位置チェック用教示点に位置決めされたときに上記接
触変位型測長センナから上記位置検出データを得るよう
に構成したことを％像とする作業位置自動補正装置。 ３、％ｒ１−艙求の範囲第２項において、上記−ｊ長セ
ンサにアクチュエータ手段を設け、上記−ｊ長竜ンサの
少なくとも一部を上記工具に対して移動可能に構成した
ことを特徴とする作業位置自動補正装置ワ ４、特許請求の範＃Ｍ第２項又は第３項において、上記
工具がロンド状の部材を含み、上記測長センブリ接触変
位部材が上記ロンド状部材と同心になった円筒状部材で
構成されていることをＩ￥ｉ像とする作業位置自動補正
ｉｋ置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5227682A JPS58172710A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | 作業位置自動補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5227682A JPS58172710A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | 作業位置自動補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58172710A true JPS58172710A (ja) | 1983-10-11 |
Family
ID=12910260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5227682A Pending JPS58172710A (ja) | 1982-04-01 | 1982-04-01 | 作業位置自動補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58172710A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60181803A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS60189008A (ja) * | 1984-03-07 | 1985-09-26 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS60201403A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS60201404A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS6115209A (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-23 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 溶接線倣い方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4888654A (ja) * | 1972-02-29 | 1973-11-20 | ||
| JPS5424708A (en) * | 1977-07-22 | 1979-02-24 | Kubota Ltd | Tiller |
-
1982
- 1982-04-01 JP JP5227682A patent/JPS58172710A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4888654A (ja) * | 1972-02-29 | 1973-11-20 | ||
| JPS5424708A (en) * | 1977-07-22 | 1979-02-24 | Kubota Ltd | Tiller |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60181803A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS60189008A (ja) * | 1984-03-07 | 1985-09-26 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS60201403A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS60201404A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS6115209A (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-23 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 溶接線倣い方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB2079472A (en) | Detecting relative positions of tool and workpiece | |
| US6243621B1 (en) | Method of determining workpiece positions including coordinated motion | |
| JP5088187B2 (ja) | ロボット設置方法及びロボット生産システム | |
| JPS58172710A (ja) | 作業位置自動補正装置 | |
| JPH10314943A (ja) | ロボットの初期溶接位置検出方法 | |
| JP7474664B2 (ja) | 溶接位置検出装置 | |
| JP2008190994A (ja) | 座標測定用補助具、座標測定用プローブ及び座標測定機 | |
| KR101581523B1 (ko) | 로봇의 툴 파라미터의 보정 방법 | |
| JPS60195617A (ja) | ロボツトにおける自動テイ−チング方法 | |
| JP4847049B2 (ja) | 極座標制御方式マシニングセンタにおける基準点誤差計測方法及び極座標制御方式マシニングセンタ | |
| CN111318782B (zh) | 一种标定船用管焊机器人焊枪与激光焊缝跟踪传感器的方法 | |
| JP4519295B2 (ja) | ワークの位置ずれの測定方法 | |
| JPS6357150B2 (ja) | ||
| JPH0832361B2 (ja) | 自動位置補正方法 | |
| JPS61270032A (ja) | ワ−クと作業ロボツトとの相対位置ずれ量の補正方法および装置 | |
| JP3461709B2 (ja) | 溶接ロボットによる切欠き部付き筒状被溶接材の溶接方法 | |
| JPH079603B2 (ja) | ロボットの倣い制御装置 | |
| JPH04138875A (ja) | 自動溶接装置の溶接開始位置検知方法 | |
| JPH04322942A (ja) | 長尺ワークの加工方法および加工装置 | |
| JPH0569636B2 (ja) | ||
| JPH0857790A (ja) | 蓄電池におけるエルボのフレアリングと挿入と溶接のための方法と装置 | |
| JPS60187475A (ja) | 溶接ロボツト | |
| JPH0461750B2 (ja) | ||
| JPH04114607U (ja) | ロボツトの位置合わせ装置 | |
| JPS60206566A (ja) | 角巻き溶接方法 |