JPS60201404A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の分野） この発明は、産業用１］ボッ１〜に関し、特に、ティー
チング（教本）を行う産業用ロボットに関する。

（先行技術の説明） 産業用ロボッ１へ、例えば溶接目ボッ１゛・にａ３いτ
ティーチングを行う場合、誤って溶接１−−チがワーク
に衝突しくしまい、ト〜ブの先端部、例えば溶接ライ１
７の先端が損傷してしまうおそれがあった。このように
、エンド−■−フ１クタの先端部がワークに衝突するこ
とは、動力Ｂ（）を断ってティーチングする場合や、動
力線を断たずに操ｗｉ装置によってゆっくりとティーチ
ングＪる場合のいずれの場合にＣ゛も起りつる。

ぞのような問題点の解決策として、従来、ダミー１−一
チやローラ付ガイド等のティーチング用具が用いられて
いた。これを図面を用いて説明する。

第１図は、溶接【〕ボットの溶接トーチ付近を示す概略
図であり、第２図は、溶接１〜−チの代りにダミート−
チを取付Ｃノだ場合の概略図であり、第３図は、溶接１
−−チの代りにローラ付ガイドを取付【”ノた場合の概
略図である。溶接ロボッ１〜の腕の先端部２には、保持
具４を介して溶接トーチ６、ダミート−チ８あるいはロ
ーラ付ガイド１０が取付【ノられる１、ティーチングに
際しくは、溶接トーチ６の代りにダミートーチ８あるい
はローラ付ガイド１０を用いる。第３図の場合は、ワー
ク１４の表面にローラ１２が接触するようにしてローラ
付ガイド１０を移動さぜる。しかし、いずれを用いる場
合でも、溶接トーチ６の作業点（溶接やティーチング等
の作業を行う点を言う。以下同じ。）Ｐの位置と、ダミ
ートーチ８の作業点Ｐの位置あるいは１−１−ライ−１
ガイド１００作業点Ｐの位置とは完全に一致させている
。従って、ティーチング用具を用いてティーチングした
後それど溶接１−−ヂとを交換寸れば再生動作は問題４
１＜行われる。

しかし、そのような従来の１ノ法には次のような欠点が
あった。即ち、ダミー１〜−チ８を用いる場合、ダミー
トープ８の作業点１−〕の位有と溶接トーチ６の作業点
Ｐの位置とを正確に一致さυる必要がある。そう′Ｃな
４Ｊれば再生時に誤差が生じる。

一方、１］−ラ付ガイド１０を用いる場合、上述したダ
ミー１〜−ヂ８を用いる場合と同様の欠点に加えて、狭
い所のティーチングがＣきないという欠点があった。例
えば、３平面が交わる角部においては、ローラ等が邪魔
になりティーチングを行うことができなかっＩこ。

（発明の目的） この発明は、上述のような従来の欠点を除去するために
成されたしのであり、エンド１フエクタ等の損傷を防ム
［しながら、間単に正確にティーチングを行うことがで
きる産業用ロボッ１へを提供することを目的とり−る。

（実施例の説明） この発明番、１、要約すれば、ティーチング用具を用い
てティーチングする産業用【コボットであって、エンド
１フエクタの作業点の位置とティーチング用具の作業点
の位置どの間に生じる偏差を補正する補正手段を備え、
この補正手段により補正された情報を用いて再生動作を
行わＵることを特徴とＪる。

以下、この発明の実施例を溶接ロボッ１〜を用いて説明
する。

第５図は、６自由度を有する溶接ロボットのロボット本
体および制ｍ装置の斜視図である。回動台１６の回動角
α１は、基台１５内に設けられた］′ン」−ダＦ、によ
り検出される。腕１８の回動角α２は、エンコーダＦ２
により検出される。腕２０の回動角α　は、エンコーダ
Ｅ３により検出される。腕２０の先端部、即ち手首２は
３自由度を有しており、その同動角α　〜α６は、手首
２内に設ｃノられたエンコーダＦ４−　Ｆ６によりそれ
ぞれ検出される。手首２には、第１図で説明したように
、保持具４を介して溶接トーチ６が取付けられている。

２２は、上述しＩこ１］ボット本体のｌこめの制御装置
であり、詳細は以１・に説明する。１テイーチングを行
う場合、腕２０の先端部の取手１１をつかんでティーチ
ング用具の作業点の位置を決定し、ティーチング用スイ
ッヂＳＷを押り−ど、各■ン］−ダＥ−Ｅ６の情報がテ
ィーチング情報として制御装置２２内に取り込まれる。

。 第６図は、制御回路を示づ１１］ツク図である。

前述した制御装置２２は、例えばマイク［：］’−１ン
ビ」−夕であり、ｈいにバス２２４を介しで接続された
Ｃ　Ｐ　ＬＪ　２２１　、メモリ２２２および１１０ポ
ー　１−２２３を備える。Ｉ１０ポー１〜２２３には、
α　軸−・α６Ｉｌｌｌｌの各サーボ系Ｓα　〜Ｓα　
、テ１　１　６ イーヂングボツクス２４．溶接電源２６Ｊ３よび前述し
たティーチング用スイツブＳＷが接続されている。各サ
ーボ系は、各軸を駆動するための電動機Ｍ　〜Ｍ６およ
び各軸の回動角を検出ＪるためのエンコーダＦ１〜Ｆ６
をそれぞれ備える。ティーチングボックス２４は、ティ
ーチング、テスト。

再生のモードを切替えるモード切替スイッヂや、各種制
御条件を入ノｊする入力スイッチを備える。

溶接電源２６は、溶接トーチ６に電力を供給する。

第７図は、溶接トーチの拡大断面図である。溶接１〜−
ヂ６は、１〜−チ本体６１と、それに取付けられた整流
筒６５．チップ６６および溶接ワイヤ６７を備える。更
に、１・−ヂ本体６１には、雄ねじ６２および雌ねじ６
４を介してノズル６３がねじ込み式に取付【ノられ−Ｃ
いる。溶接ワイヤ６７の先端が、前述した作業点ＰＣあ
る。作業点Ｐの位置おにぴ姿勢は、第９図に示すように
、（ｘ、ｙ。

２、φ、０．ψ）ぐ表わされる。

アイーブングを行う場合、この実施例においては、前述
した溶接１〜−チロのノズル６３の代わりに保護キャッ
プを用いる。第８図は、ノズルの代りに先細の保護キｔ
７ツプを用いた溶接トーチの拡大断面図である。保護キ
ャップ６８も雌ねじ６９を有し−Ｃおり、これとトーチ
本体６１の雄ねじ６２とを螺合させることにより保護キ
ャップ６８を１・−チ本体６１に取付【プる。このよう
な構造にすると、保護キャップ６８がそのままティーチ
ング用具となり、ティーチング時の溶接ライｔノロ　７
０）損傷が防止される。（）かし、保護キトツブ６８は
、構造が簡単で軽く、ねじ込み式であるのて゛、取付（
プ取外しが簡単Ｃある。また、保護：：ｌ：：　＋−ッ
グ６８の取付位置は正確であり、取付位置の再現性も良
い。更に、前述しにローラ付ガイド１０を用いる場合に
生じる角部においてティーチングできない、という問題
も解消できる。

しかしながら、第８図に示すように、保護キャップ６８
の作業点Ｐ′の位置と溶接１〜−チロの作業点Ｐの位置
との間には偏差（ずれ）Δ１が生じる。ただし、両作業
点Ｐ′およびＰの間に姿勢の差はない。ぞこで、前記偏
差Δｐを実測あるいはＣ１算でめた後、これを補正すれ
ばＩコボットの制御は支障なく行われる。この補止につ
き、以下に詳しく説明する。

第１０図は、溶接トーチの作業点Ｐの位置・姿勢と、保
護キャップの作業点Ｐ′の位置・姿勢との関係を示す図
である。保護キャップの作業点［〉′の位置・姿勢情報
を（ｘ’　、ｙ’　、’　ｚ′、φ。

θ、ψ）どし、前記位置偏差を６ｇとしＩご場合、溶接
１〜−チの作業点Ｐの位置・姿勢情報（ｘ、ｙ。

Ｚ、φ、θ、ψ、）ど保護キｔ・ツブの作業点Ｐ′の位
置・姿勢情報（ｘ’　、ｙ’　、ｚ’　、φ、θ。

ψ、）どの間には次式（１）の関係が成立する。

ここで、作業点Ｐ′が作業点Ｐよりも腕側にある場合は
、偏差Δｇは負の値をとるものとする。

ところで、前記制御装置２２は、ロボット本体の各軸の
回動角を■ンドエフエクタの作業点の位置・姿勢情報に
座標変換する第１の座標変換手段と、座標変換された前
記情報を記憶覆る記憶手段と、記憶された前記情報を再
びロボット本体の各軸の一１動角に座標変換する第２の
座標変換手段とを備える。この第１および第２の座標変
換手段は、この実施例ではマイク［ｌコンピュータであ
るが、もちろん専用の回路を設けてもよい。尚、関節座
標系（α系どｂ言う）と直角座標系（Ｘ系ども言う）と
の間の座標変換の方法は既知のものであり、例えば、特
開昭５３−１００５６１号、特開昭５．３−１２１３６
２号等に開本されている１゜前述した保護キャップを用
いて作業点１）′　の位置・姿勢（ｘ’　、ｙ’　、ｚ
’　、φ、θ、ψ）をティーチングした場合、その時の
各軸の回動角α１〜α６が第１の座標変換手段に、Ｊ、
って溶接１・−ヂの作業点Ｐの位置・姿勢情報（ｘ、ｙ
、ｚ、φ。

θ、Φ）に座標変換され、これが記憶手段に記憶される
。従って、溶接１〜−チを用いて再生ずる時に前記情報
（ｘ、ｙ、ｚ、φ、θ、ψ）をそのまま第２の座標変換
手段によって座標変換したのでは、ロボット本体の各軸
にＡｊえられる回動角は元のα１〜α６のままであり、
溶接１〜−チの作業点Ｐの位置はティーチング時の保護
キ１７ツプの作業点Ｐ′の位置から偏差６１分だけずれ
Ｃしよう。

従って正規の再生動作を行わμることはＣぎない。

そこで、ティーチングあるいは再生等のステップ　１１
− をｉ　（ｉ＝、１，２．３・・・）とした場合、前記情
報（Ｘ・、ｙ・、Ｚ・、φ、、θ、、ψｉ　）に基＋１
１１１ づいて次式（２）の補正演紳を行う手段を制御装置２２
内に更に設【プ、これによって補正後の情報（Ｘ、’　
、ｙ、’　、ｚ・′、φ、、θ・、ψ１　）１　１　１
　１　１ をめる。

・・・（２） 溶接トーチを用いて再生する場合に、以上のようにして
められた情報（Ｘ・Ｊ　、　ｙ　、　ｌ　、　ｚ　、　
ｌ。

糎 φ、、θ１．φ、）を第２の座標変換手段によつＩｌ＋ て座標変換すると、各軸に与えられる補正された回動角
α　′〜α６′が得られる。この回動角α１７へα６′
をロボット本体の各軸に与えると正規の再生動作が行わ
れる。即ち、再生時の溶接トーチの作業点Ｐは、ティー
チング時の保護キャップの作業点Ｐ′に達する。尚、前
記補正手段は、　１２− この実施例ではマイクロコンビ」−タであるが、もらろ
ん専用の回路を設【ノ′Ｃｂよい。

（２）式の補正演輝を実行Ｊる時期には、人ぎく分けで
二つある。一つは、デｒ−チング七−ドにおいて実行す
る場合であり、他の一つはデスト七−ドまたは再生モー
ドにおい′Ｃ実行りる場合である。以下、この二つの場
合の制御の流れをフローチャー１−を用いて説明する。

第１１Ａ図および第１１Ｂ図は、ティーチングモードに
おいて前記（２）式の補ｉＥ演粋を行う場合の７０−チ
１ノー１〜′Ｃ″ある１、ステラ７８１において制御装
置２２に前記偏差へ９を人力する。人力は、例えば、テ
ンキー等を用い−Ｃ行う。ステップＳ２にＪｊいて、モ
ードが判断される。この判断は、例えば、ティーチング
ボックス２４に設（プられたモード切替スイッヂの状態
をみることにより行われる。ティーチングモードならば
プログラムはステップＳ３に進み、テスト七−ドならば
プ【コグラムはステップＳ１１に進み、再生モードなら
ばプログラムはスミ−ツブＳ１２に進む。

ティーチング上−ドの場合、ステップＳ３において、テ
ィーチングのステップｉが１にセットされる。ステップ
＄４において、前述した■ンコーダＥ１〜Ｆ６からの出
力を読み、ステップＳ５において、各軸の回動角α１１
〜α６１をめる。ステラ７Ｓ６において、上記回動角を
α系からＸ系に座標変換し、デ、ｆ−チング時のエンド
エフェクタの作業点［〕の位置・姿勢情報（×・、ｙ・
、　Ｚｉ。

１ φ・、θｉ、ψｉ）をめる。ステップＳ７において、前
記（２）式の演算を実行する。ステップＳ８におい”で
、上記演算によりめられた補正後の情報（×・′、ｙ・
′、ｌ・′、φ・、θ１゜＋　１　１　１ ψｉ）をメモリに格納する。ステップＳ９においＣ１テ
ィーチングのステップ１を１だＣツインクリメン１−シ
、ステップ８１０において１が＠終値か否かを判断する
。ｉが最終値でな（」ればプログラムはステップＳ２に
戻り、最終値ならばプログラムは終了する。これよりテ
ィーチングが完了する。

テストモードの場合、ステップ３１１においてテストに
使用されるがエンドエフェクタなのか、あるいはティー
チング用具なのかが判断される。

この判断は、例えば、テイーブングボックス２４に設（
プた切替スイッチの状態をみることにＪ、り行われる。

あるいは、腕の先端部に、エンド−１゛）１クタとティ
ーチング用具との１区別をりるリミツ１〜スイッチ等を
設（Ｊておいで、このスイッチの状態により判断するよ
うにしてもＪ：い。まず、使用されるのがエンドエフェ
クタ、例えば溶接１ヘーチの場合、プログラムはステッ
プ８１２に進み、ティーチング用具の場合、ブ１」グー
ツムはステツー１Ｓ１５に進む。ステップ８１２におい
で、ステップＳ３の場合と同様に１が１にセラＩ・され
る１、スナップＳ１３において、先にメモリに格納して
いた情報（Ｘ・’、ｙ−’、ｚ′、φ　、０．、ψｉ）
１　１　１　１＋ を×系からα系に座標変換し、それによつ請求められる
各軸の回動角α１ｉ’＝、・α６１′　をステツｌ５１
４において指令値として出力する。これによりロボット
本体の各軸が制御され、１−ンドエフ■クタの作業点Ｐ
がティーチング時のティーチング用具の作業点Ｐ′に達
する。ぞの後ブ１コグラムは前　１５　− ）ホしたスケツブＳ９に進み、ｉが最終値になるまでテ
ストモードが実行される。次に、使用されるのがティー
チング用具の場合、ステップＳ１５において、ステツ８
１２の場合と同様にｉが１にセットされる。ステップＳ
１６において、次式（３）の演算が実行される。

・・・（３） これにより、元のエンドエフェクタの作業点Ｐの（Ｇ’
　ｉｌ・姿勢情報（×・、ｙ・、Ｚ・、φ・、θｉ。

１　１　１　１ ψ　）が再びめられる。ステップＳ１７においで、前記
情報（Ｘ　、ｙ・、２・、φ・、θ１゜１　１　１　１ ψ、）をＸ系からα系に座標変換し、それによつでめら
れる各軸の元の回動角α１１〜α６１をステップ８１Ｂ
において指令値として出力する。これによりロボット本
体の各軸が制御され、ティーチング用具の作業点Ｐ′が
当初ティーチングした点　１６　− に達する。イの後ブ１」グラムは前ｊホしたステップＳ
９に進み、ｉが最終値になるまでテストモードが実行さ
れる。

モードが再生モードの場合、プログラムはステップＳ２
からステップＳ１２へと進む。ステップＳ１２以降は前
述したとおりである。つまり、角生モードの場合も、エ
ンドエフェクタを用いたテストモードの場合も、プログ
ラムは変らない。

第１２Ａ図および第１２Ｂ図は、テストモードまたは再
生モードにおいて前記（２）式の補正演算を行う場合の
フローチｔ　−シーである。以下、第１１Ａ図および第
１１Ｂ図との相違点を主に説明する。このフローにおい
てｔよ、ティーチングモード時には前記（２）式の補正
演算は行わない。従って、ステップＳ２６においてめら
れたティーチング時のエンド１−ノエクタの作業点Ｐの
位置・姿勢情報（×・、ｙ・、Ｚ・、φ・、θ・、ψ１
）＋　１　１　１　１ をステップＳ２’７におい【そのままメモリに格納する
。その代わりに、テストモードまたは也生ｔ−ドにおけ
るステップ８３２におい゛Ｃ前記（２）式の補正演算を
行っている。このようにすると、第１１Ａ図および第１
１Ｂ図の場合と違って、ステップ８．３５と８３６との
間に前記（３）式のような演算を行う必要はなくなる。

第１１Ａ図および第１１Ｂ図のフローと、第１２Ａ図お
よび第１２Ｂ図のフローとを比較した場合、前者におい
ては再生モード時に（２）式の補正演算を行わなくてよ
いので、再生モード時にお【ノる処理スピードが速いと
いう特徴がある。従って、再生モード時に補間演算を行
う場合は、この方式の方が有利である。一方、後者にお
いてはテストモード時に（３）式の演算を行う必要がな
いものの、再生モード時に（２）式の補正演算を行う必
要があるので、その分だけ再生モード時にお【ノる処理
スピードが遅くなる。しかしながら、ティーチングモー
ドにおいて、例えばステップＳ２７の後で、次式（４）
の演算のみを行ってその結果を別途メモリに格納してお
き、テストモードまたは再生モードにおいてこれらの値
を用いて前記（２）式の補正演算を行うようにすれば、
処理スピードを高めることができる。

このようにすると、再生モード時に補間演算を行う場合
にも充分対処づ−ることができる。

次にティーチング用具どしτｅセンサ用いる場合につぎ
説明づる３、レー曇ア切断【」ボッ１〜においては、ワ
ークと１〜〜チどの間の距離を所定値に正確に保つ必要
がある。レーク゛じ−７１の焦点をワークに合せるため
（゛ある。そのため第４図に承りような差動トランス２
８１と司動ハ２８２から成るセンサ２８を用い、差動１
〜ランス２８１からの出ツノが所定値になる所までロボ
ットの腕を移動さ口る、１これにより、前記所定距離が
得られる。そのような作業を繰返してティーチングを行
う。しかし、再生モードにおい（センサの代りに１ヘー
ヂをｈｅする場合、センサの作業点の位置と１・−チの
作業　１９一 点の位置とを正確に合せにくいという問題がある。

即ら、前述した位置偏差Δ９が生じる。このような場合
でも、前述したように偏差Δｇの補正演算を行えば、何
ら支障なく【コボッ］・を制御りることができる。

以上から分るとおり、この発明は、前述したところの、
ティーチング用具として保護キャップを用いる場合やセ
ンＩＪを用いる場合に限定されるものＣはイ２い。即ち
、ティーチング用具の作業点の位置どエンドエフェクタ
の作業点の位置との間に前述した偏差へｐが生じる場合
には全て、この発明を適用することができる。例えば、
先行技術にｄ３いて説明したダミートーチヂを用いる場
合やローライ」ガイドを用いる場合等にも適用すること
ができる。そのような場合、従来のように、エンドエフ
ェクタの作業点の位置とティーチング用具の作業点の位
置とを強いて一致させる必要はない。偏差Δｇが生じた
ならば、それを前述したように補正すれば済む。また、
前記偏差へρの補正は補正手段において電気的に行われ
るので、ティルチン　２０− グ用具等の変更による偏差の変更に極めて容易に対処す
ることかできる。

尚、以上においては多関節ロボッ１〜を用いてこの発明
の詳細な説明したが、前記（２）式から明らかなように
、この発明は、多関節ロボットに限られることはなく、
直角座標口ボッ１−等にも適用することができる。

更に、以上においては、産業用【ゴ１ボッ（への−例と
して主に溶接ロボッ１−を用いてこの発明の詳細な説明
したが、この発明は、イれに限られることはなく、あら
ゆる産業用ロボットに適用Ｊることができる。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、ティーチング
用具の作業点の位置とエンドエフェクタの作業点の位置
との間に偏差が生じて−ｂ、補正手段によりそれが補正
される。従って、ティーチング時にエンドエフェクタの
損傷を防【トするためにティーチング用具を用いる場合
、ティーチング用具の作業点の位置とエンドエフェクタ
の作業点の位置とを正確に一致さゼる必要はない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、溶接ロボットの溶接１ヘーチ付近を示１概略
図である。第２図は、溶接トーチの代りにダミート−チ
を取付けた場合の概略図である。第３図は、溶接トーチ
の代りにローラ付ガイドを取付ｉＪた場合の概略図であ
る。第４図は、溶接トープの代りにセンサを取付けた場
合の概略図である。 第す図は、６自由度を有する溶接ロボットの日ボット本
体おＪ：び制御装置の斜視図である。第６図は、制御回
路を示すブロック図である。第７図は、溶接トーチの拡
大断面図である。第８図は、ノズルの代りに保護キャッ
プを用いた溶接トーチの拡大断面図である。第９図は、
溶接１・−チの作業点の位置および姿勢を説明するため
の図である。第１０図は、溶接１−−チの作業点の位置
・姿勢と保護キャップの作業点の位置・姿勢との関係を
示す図て゛ある。第１１Ａ図および第１１８図は、ティ
ーチングモードにおいて補正演算を行う場合のフローチ
ャー１〜である。第１２Ａ図および第１２８図は、テス
１へモードまたＬ；Ｌ　ｒ＋１牛モートに、１３い（補
正演緯を行う場合のフローブ亀・−１−て゛ある。 ６・・・溶接１〜−チ ８・・・ダミー１〜−ブ １０・・・１］−ラ句ガイド ２８・・・ヒンリ ６８・・・保護４二ｌ・ツＩ Ｐ・・・■ンドＪ−フ１クタの作業点 Ｐ′・・・ディーヂング用具の作業点 代理人　弁理＝１　山本恵二 ２３− 第１図　第２図 第３図　、４い 第６図 第７図　第８図 第９図 第１０図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）ｒ：＋ボッ１一本体と、イれの運動を制ｔｉｌｌ
   ！する制御手段とを備え、エンドエフェクタの代りにテ
   ィーチング用具をロボッＩ・本体に取付けてティーチン
   グ覆る産業用１−１ポツトにおいて、前記制御手段は、
   エンドエフェクタの作業点とティーチング用具の作業点
   どの間に生じる位置偏差に応じてエンドエフェクタの作
   業点の位置・姿勢情報を補正することににり補ＩＦ後の
   位置・姿勢情報を提供する補正手段を備えることを特徴
   どする、産業用ロボッｌ−。
2. （２）　前記位置偏差は、ｌンド］−フ■クタの作業点
   とティーチング用具の作業点との間の距離Δりであり、
   二［ノドエフ１−クタの作業点の位置・姿勢情報を（ｘ
   、、ｙ、、ｚ、、φ、、／；Ｊ、、ψ＋　１　１　１　
   １ 、）、ｌ＝１．２，３．・・・とじた場合、前記補正手
   段は、次式の補正演幹を行うことにより補正後の位置・
   姿勢情報として情報（Ｘ・Ｉ　、ｙ、ｌ　。 ■ ７１′、φｉ、θ１．ψ１）を提供Ｊる、特許請求の範
   囲第１項記載の産業用ロボット。
3. （３）　前記情報（×・、ｙ・、ｌ・、φｉ。 １　１　１ θ、、ψ１）はティーチング時のエンドエフ１り夕の作
   業点の位置・姿勢情報であり、前記情報（Ｘ・ｌ　、　
   ｙ　、ｌ　、　ｚ　、　ｒ、φ、、θｉ、ψｉ）１　１
   　Ｉ　１ は再生時に］エンドエフェクタの作業点に対して与えら
   れる位置・姿勢指令値である、特許請求の範囲第２項記
   載の産業用［ｌボット。
4. （４）　前記補正手段は、ティーチング時に前記補正を
   行う、特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに
   記載の産業用ロボット。
5. （５）　前記補正手段は、再生時に前記補正を行う、特
   許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の産
   業用［１ボット。
6. （６）　前記産業用ロポッ１〜は、１ンドエフェフタと
   して溶接１〜−チを右りる溶接［１ボッｌ−’ｒあり、
   前記ティーチング用具４．ｔ、前ｉｌ［４溶接１−−ヂ
   の先端部に取付【′Ｊられる先細の保護キトツブである
   、特許請求の範囲第１項ないし第５項のいり゛れかに記
   載の産業用「」ボッ１〜。