JPS60195617A - ロボツトにおける自動テイ−チング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ロボットの自動ティーチング方法に関し、
より特定的には、プラズマ、ガスあるいはレーザ等を利
用する切断ロボット等においてその切断すべきエツジ形
状ないし外形線あるいは罫書き線を自動的にティーチン
グする方法に関する。

（従来技術の説明） 従来より、たとえばプレス成形品のように曲線部の組み
合わせによる複雑な外形形状を有しかつ立体的な板金加
工品等を、たとえばプラズマ溶断ロボット等で切断する
ことが行なわれている。そのような溶断ロボットの一例
として、本件出願人の出願に係り昭和５７年（１９８２
）６月１６日付で出願公開された特開昭５７−９６７９
１号公報に開示されるものがある。このような溶断ロボ
ットにおいては、ワークピースの外形形状すなわち溶断
線およびトーチの姿勢をティーチングする必要がある。

このようなティーチングは一般的には、ＦＴＰ　（Ｐｏ
ｉｎｔ　ｔｏ　Ｐｏ１ｎｔ）方式によってトーチを順次
手動的に位置制御しながら行われる。しかしながら、形
状が複雑な場合や形状が大きい場合には、各ティーチン
グ点へその都度手動でトーチを位置制御する従来の方法
では、ティーチングに時間（工数）がかかる。

（発明の目的） それゆえに、この発明の目的は、エツジないし外形線あ
るいは罫書き線を自動的にティーチングできる、ロボッ
トにおける自動ティーチング方法を提供することである
。

（発明の概要） この発明は、簡単に言えば、ティーチングサンプルの線
上に先にセンシングされた点を含む３点によって面を決
定し、その面に含まれかつ次にその線上にセンシングさ
れる点のデータを位置データとして記憶するようにした
、ロボットにおける自動ティ−チング方法である。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特徴は図面
を参照して行なう以下の詳細な説明から一層明らかとな
ろう。

（実施例の説明） 第１図はこの発明の背景となるかつこの発明が利用され
る自動溶断ロボットの一例を示す正面図であり、第２図
はその平面図を示す。ロボット１０は、水平方向すなわ
ちＸ軸方向に延長された基台１２を含み、この基台１２
上にはＸ軸方向に延びる２本のレール１４．１４が設け
られる。この１対のレール１４上には、アーム１６がＸ
軸方向に移動自在に支持される。また、Ｘ軸方向に延び
る基台１２の一方端には、モータ１８が取り付けられて
いて、このモータ１８には公知の動力伝達機構たとえば
ポールスクリュ２０が連結されている。したがって、ア
ーム１６は、モータ１８によって、ポールスクリュ２０
を介して、Ｘ軸方向に移動制御され得る。一方アーム１
６の側面には、Ｙ軸方向に延びる２本のレール２２．２
２が設けられ、この１対のレール２２上にはＹ軸方向に
移動可能なように、移動体２４が支持される。この移動
体２４は、アーム１６に取り付けられたモータ２６によ
って回転されるボールスクリュ２８によって、Ｙ軸方向
に移動制御され得る。移動体２４には、さらに、コラム
３０が２軸方向に移動自在に支持される。このコラム３
０は、その上部に取り付けられたモータ３２によって、
動力伝達機構（図示せず）を介して、このＺ軸方向に移
動制御され得る。

コラム３０の下端部には、旋回部材３４が旋回可能に支
持される。この旋回部材３４は、コラム３０に取り付け
られたモータ３６によって、φ軸回りに旋回制御され得
る。この旋回部材３４の自由端にはトーチ３８を保持す
るための保持具４０が支持される。このトーチ保持具４
０は、φ軸４２に対して、たとえば４５°の傾斜軸すな
わちψ軸４４回りに旋回可能に取り付けられている。し
たがって、トーチ保持具４０は、旋回部材３４に取り付
けられたモータ４６によってψ軸回りに旋回制御され得
る。すなわち、トーチ３８は、ψ軸４４に対しては、た
とえば４５°傾斜した姿勢に保持されている。そして、
このφ軸４２とψ軸４４との交点４８がトーチ３８によ
る溶断点に一致するようにされている。

第１図および第２図に示すような溶断ロボットでは、ワ
ークピース（図示せず）を定盤ないしワークピース支持
具（図示せず）に固定し、各モータ１８，２６，３２．
３６および４６などを制御して、トーチ３８をワークピ
ースに対して最適な姿勢に維持するとともに溶断点すな
わち点４８（第１図）をそのワークピースの溶断線ない
し外形線に沿わせることによって、そのワークピースを
溶断する。なお、第１図および第２図に示す溶断ロボッ
トは、ｘ、ｙ、ｚ、ψおよびψの５つの自由度を持って
いる。しかしながら、この発明は、第１図および第２図
に示すような構成のロボットに限られることなく、また
その自由度がより少なくてもあるいはより多くても、同
様に適用できるものであることを予め指摘しておく。

第３回は第１図および第２図に示す溶断ロボットの位置
制御のための概略ブロック図を示す。コンピュータ６０
は、周知のように、ＣＰＵ６２゜ＲＡＭ６４およびＲＯ
Ｍを含み、Ｉ１０インタフェース６８を介してバス７０
に接続される。バス７０には、さらに、操作卓７２が連
結される。この操作卓７２はモード選択スイッチ７４を
含み、このモード選択スイッチ７４によってたとえばマ
ニュアルモード（Ｍ）、マニュアル操作によるティーチ
ングモード（ＭＴ）、　自動ティーチングモード（ＡＴ
）、テストモード（ＴＥ）または自動モード（Ａ）がそ
れぞれ選択的に設定され得る。

スタートスイッチ７６が設けられ、このスタートスイッ
チ７６はコンピュータ６０の動作をスタートさせるため
の押しボタンスイッチである。したがって、このスター
トスイッチ７６が押されると。

自動モード（Ａ）においてはスタート指令が与えられ、
ティーチングモードにおいてはティーチング指令が与え
られる。操作卓７２には、さらに、速度設定スイッチ７
８が設けられ、これはトーチ３８（第１図）によってワ
ークピースを切断するときの速度を設定するために用い
られる。操作卓７２には、さらに、マニュアル操作スイ
ッチ８０が設けられる。マニュアル操作スイ・７チ８０
には、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、φ軸およびψ軸のためのそれ
ぞれのスイッチ８０ｘ、８０ｙ、８０ｚ、８０φおよび
８０ψが含まれる。スイッチ８０ｘ〜８０ψは、それぞ
れ、３位置を取り得るトグルスイッチのようなもので構
成される。スイッチ８０ｘ。

８０ｙおよび８０２は、それぞれ、上側（Ｕ）に倒すこ
とによって対応の各制御軸に沿ってトーチ３８（第１図
）をその軸の原点から遠ざかる方向に移動させ、下側（
Ｄ）に倒すことによってトーチ３８をその原点に接近さ
せる方向に移動させることができる。また、スイッチ８
０φおよび８０ψは、それぞれ、上側（Ｃ）に倒すこと
によりその対応の軸回りに時計方向に回動させ、逆に下
側（ＣＣ）に倒すことによって半時針方向に回動させる
ことができる。

バス７０には、さらに、各軸の位置決め装置８２ｘ、８
２ｙ、８２ｚ、８２φおよび８２ψが接続される。この
第３図では、Ｘ軸の位置決め装置８２ｘが、他を代表し
て、詳細に図示されている。

他の位置決め装置８２ｙ〜８２ψは、このＸ軸位置決め
装置８２Ｘと同様であるので、ここではＸ軸位置決め装
置８２ｘについてのみ説明し、その他の軸についてはそ
の説明を省略する。位置決め装置８２ｘには、バス７０
すなわちコンピュータ６０から指令位置情報を受け取る
ためのバッファレジスタ８２１ｘが設けられる。このバ
ッファレジスタ８２１ｘには、一定の時間間隔で送り出
される指令位置情報がロードされ、その出力は減算器８
２２ｘの一方入力として与えられる。減算器８２２ｘの
他方入力としてはカウンタ８２３ｘの出力が与えられ蚤
。カウンタ８２３ｘは、位置検出器８２４ｘ　（これは
たとえばインクリメンタルエンコーダなどを含む）から
の位置パルス信号を受け、したがってこのカウンタ８２
３ｘの出力は現在位置を表す情報である。減算器８２２
ｘの出力は、バッファレジスタ８２１ｘ　（目標点位置
）とカウンタ８２３ｘ　（現在位置）との差分として、
Ｄ／Ａ変換器８２５ｘに与えられる。Ｄ／Ａ変換器８２
５ｘの出力は、サーボアンプ８２６ｘに与えられ、サー
ボアンプ８２６ｘの出力はモータ１８（第１図）に与え
られる。カウンタ８２３ｘからのデータは、さらに、バ
ス７０を介してコンピュータ６０に与えられる。

Ｙ軸位置法め装置８２ｙは、モータ２６および位置検出
装置８２４ｙを含む。Ｘ軸位置決め装置８２ｚはモータ
３２および位置検出装置８２４ｚを含み、φ軸位置法め
装置８２φはモータ３６および位置検出装置８２４φを
含み、ψ軸位置法め装置８２ψはモータ４６および位置
検出装置８２４ψを含む。

完成品８４は、たとえば、プレス成形された薄い金属板
であり、ティーチングサンプルとして利用される。そし
て、センサ８６は、第１図に示すトーチ３８に代えて取
り付けられるたとえばセンサ付ダミートーチなどで構成
される。このようなセンサの一例は、たとえば、昭和５
５年（１９８０）３月２９日付で出願公開された特開昭
５５−４４９５０号公報に開示されているような差動ト
ランスを用いた電磁式のものでる。しかしながら、セン
サとしては、静電式のものや光学式のものなど任意のセ
ンサが用いられてもよい。すなわち、センサ８６は、テ
ィーチングサンプル８４のエツジのような線を検出でき
るものであればよ（、エツジをティーチングする場合に
は、好ましくは、エツジからサンプル上ヘセンサが戻る
ときそのエツジに当たらないようにするために非接触式
のものが用いられる。そして、センサ８６はサンプル８
４の輪郭ないし外形線８４ａをセンシングし、その出力
は、たとえば電圧、電流あるいはその他のアナログ信号
として導出され、Ａ／Ｄ変換器８８に与えられる。Ａ／
Ｄ変換器８８からは、そのセンサ出力に応じたディジタ
ル信号がバス７０を介シてコンピュータ６０に与えられ
る。コンピュータ６０ではこのセンサ出力に基づいて、
後述のようにして自動ティーチングを行なうのである。

第４図は第１図ないし第３図に示す実施例の操作ないし
動作を説明するためのフロー図であり、第５図はその説
明に用いる図解図である。

最初に、完成品ないしティーチングサンプル８４（第３
図）を準備し、トーチ３８（第１図）に代えてセンサ付
ダミートーチ８６（第３図）を取付ける。そして、操作
卓７２のモード選択スイッチア４を自動ティーチング（
ＡＴ）に切り換える。

そして、最初のステップＳ１において、マニアル操作ス
イッチ８０を操作して、センサ８６を第５図（Ａ）で示
すサンプル８４上（７）　３　点ｐ　ｏｏ、　ｐ’ＥＯ
およびＦＥＩ（第５図）へ、この順で、位置決めする。

ここで、点ｐｏｏは、センサ８６（第３図）の局所座標
系の原点を示し、点ＦＥＯおよびＰ’ＥＩは、それぞれ
、サンプル８４のエツジすなわち輪郭線ないし外形線８
４ａ上の位置である。なお、上述の位置決めの順序は任
意に決められてよい。そして、３点Ｐ’ＯＯ，ＦＥＯお
よびＦＥＩの位置データを絶対座標系すなわちロボット
座標系で取り込む。

同時に、完成品（サンプル）８４（第３図）に対するダ
ミートーチ（センサ）８６の姿勢を、ワークピース８４
に対して直角になるように制御する。

そしてそのときの姿勢すなわち姿勢角θ０および配向角
φ０を絶対座標系すなわちロボット座標系で取り込む。

つぎのステップＳ３において、上述の３点の位置データ
に基づいて、次式（１）を演算し局所座標Ｆ　ｏｒ　’
ｆ　’および？：ｏをめることによって、局所座標系γ
を決定する。

″？：Ｏ！？ＯＸブ０　・・・　（１）ここで、絶対座
標系Ｙと局所座標系Ｘとの間には、一般的にいえば、次
式（２）で示す関係がある。

７ｎ−）ｌｎ　’５’ｎ　十ｐ’ｏｎ　・・・（２）そ
して、マトリクスｑｎは次式（３）で与えられる。

また、このステップＳ３では、上述のようにして取り込
んだ３点の位置データから、次式（４）を演算し、ティ
ーチング間隔ＬｘおよびＬｙをめる。

一−−−→ Ｌｘ＝　ｌＰ″ＥＯＰ’ＥＩ＋ なお、このティーチング間隔ＬｘおよびＬｙは、以後の
自動ティーチングに際して常に使用される値である。

つぎに、ステレブＳ５において最初の検出開始点ｄｏを
める。一般に検出開始点こｎは、次式（％式％ そして、最初の検出開始点ｉＱｏについては、その点ｄ
Ｏの方向が局所座標系の原点ｐｏｏからみて１０の方向
であるため、Ｘ−Ｌｘ、Ｙ＝０およびＺ−〇として、上
述の第（５）式を演算すればよい。

なお、局所座標系のＺは、次式（６）で与えられる。

Ｚ＝Ｚ＋Ｋｆ　（Ｓ−３ｏ）　・・・　（６）ここで、
Ｋは定数、Ｓはセンサ８６の出力、そしてＳＯはエツジ
部分すなわち外形線８４ａ　（第５図）上におけるセン
サ８６の出力である。したがって、最初の検出開始点Ｑ
ｏの計算において、前述の第（５）式におけるマトリク
スｉｎの局所座標系のＺは「０」となることが理解され
よう。

つぎのステップＳ７では、コンピユークロ０　（第３図
）は、新しい局所座標系を決定する。

一般的にいえば、この実施例では、第５図（Ｂ）で示す
ように、？ｎ、ｉ７ｎおよび？：ｎの方向を持つ局所座
標と、それに対応した検出開始点Ｑｎとを決定したうえ
で外形１１に８４ａ上のエツジ点ｒＨｎを決め、そして
それらのデータに基づいてつぎの局所座標系を決定し、
以後順次検出開始点こ。、３．エツジ点Ｎ　Ｅ　ＴＤＩ
＋　・・・を決定して、自動的に外形線８４ａ上の点位
置を順次ティーチングするのである。

しかしながら、第５図（Ａ）で示すように、最初の検出
開始点Ｑｏから検出ないし走査を始めれば、そのとき検
出されるエツジすなわち外形線８４ａの点は、最初のマ
ニュアル操作でティーチングした点Ｐ’ＥＩそのもので
ある。したがって、最初の検出開始点ｄＯからの検出な
いし走査を行なうかどうかにかかわらず、つぎの局所座
標テ８．フ１およびζ、の方向は決められ、つぎの検出
開始点Ｑ＋　も決められる。すなわち、最初のマニュア
ル操作の最後に、センサ８６が３点７００．Ｐ’ＥＯお
よびＦＥＩのどこにあるかは、操作の順序によるが、エ
ツジ検出のための走査は、第５図（Ａ）に示す点Ｐ″口
から始まってつぎの検出開始点ｄ１へと行われることに
かわりはない。

そこで、以下には、一般的に、局所座標τｎ。

９ｎおよび′？：ｎが決まりかつ検出開始点Ｑｎが決ま
っている状態から、エツジ点Ｆ　Ｅ　ｎ、＋がめられた
とき、つぎの局所座標Ｔ　ｌｌ’ｌ　＋　グ９７．１お
よびで０．、をめるプロセスを説明する。第５図（Ｂ）
で示すように、局所座標で。、１は線分’ＦＥｎＰ’Ｅ
ｎ−１と平行に決めら、局所座標で。、、は線分ｕ　ｎ
　Ｐ’　Ｅ　ｎ−＋と平行でかつで。、、と直角に決め
られ、さらに、局所座標’ｉ’　ｎ−＋はで。、、とで
。、Ｉに直角でかつＦ　Ｅ　ｎ−＋を通るように決めら
れる。次式（７）および（８）の演算がこのような座標
の決めかたを表している。

ブ。、、−で。ｌｌ　Ｘ　Ｚ　ｒｕ＋　・・・　（７）
Ｐ’ｏｎ−１＝Ｐ’ｌｌ：ｎ−１ｔ、ｙ　”Ｗｎｅｌ　
＋　・・（８）上記第（７）式および第（８）式の演算
によって、ステップＳ７において、新しい局所座標ｆｎ
、８．フ。、、および７：ｎ−＋ならびにその原点Ｆ　
Ｏｎ、＋が決められるのである。そして、新しい局所座
標系の原点ｐＯｎｌｌにおけるセンサ付ダミートーチ８
６の姿勢（θ、φ）は、で。、Ｉ（？：ｘ、　７：ｙ、
Ｚ’ｚ）から、それぞれ、次式（９）および（１０）で
められる。

１１＝　ｔａｎ−’　（Ｚｘ’　＋４’ｙ’／４’ｚ）
−−（９）φ＝　ｔａｎ−’　（？　Ｙ　／　Ｚ　Ｘ　
）　−（１０）このようにして、ステップＳ７において
、新しい局所座標Ｆ　Ｏｎ＋１＋　７：　ｒｌ”ｌｌ　
Ｚ。、１およびブ。、、ならびに新しい姿勢角θ。、１
および配向角φ。、１がめられる。

つぎのステップＳ９において、上述の第（７）および第
（８）式の演算により、第（５）式から、つぎの検出開
始点ｕｎｉｔがめられる。

そして、ステップＳｌｌにおいて、先のエツジ点Ｆ　Ｅ
　ｎｎからつぎの検出開始点向。、、への移動が指令さ
れる。したがって、このステップＳｌｌにおいて、つぎ
の検出開始点ｄ。、、への移動が行なわれる。この移動
は局所座標系のＸ軸、Ｙ軸については補間により、Ｚ軸
については倣いにより、それぞれ、行われる。なお、こ
のときの移動のためのダミートーチの角度は先の第（９
）および第（ｌＯ）式でめた姿勢角（θ）および配向角
（φ）が用いられる。そして、このときの移動すべき経
路長（Ｌ）は次式（１１）で与えられ、その移動時間（
１）は次式（１２）で与えられ、その間の補間点の数（
Ｍ）は次式（１３）で決められる。

Ｌ＝　Ｌｘ２＋Ｌｙ’　＋・＋　（１１）ｔ＝Ｌ／Ｖ　
・　・　・　（１２） Ｍ＝ｔ／Δｔ −（Ｌ／Ｖ）　・　（１／Δｔ）・　・　（１３）ここ
で、■は操作卓７２の速度指令スイッチ７８（第３図）
によって指令された速度である。そして、上述のそれぞ
れの補間点の局所座標系のＸ軸およびＹ軸上の座標はそ
れぞれ次式（１４）で与えられ、Ｚ軸上の座標は前述の
第（６）式で与えられる。

Ｘ−（Ｎ／Ｍ）　・Ｌｘ Ｙ”Ｌ）’　−（ＬｙＮ／Ｍ） ＝Ｌｙ　（（Ｍ−Ｎ）／Ｍｌ　・・　（１４）そして絶
対座標系における指令値は上述の第（１４）式に基づい
て次式（１５）を演算することによりめられる。

この指令値によって、センサ８６はつぎの検出開始点Ｑ
ｎ＋１へ移動される。

ステップＳ１３において、局所座標系のＹ軸方向への移
動が指令される。このとき、移動速度を■とすると、次
式（１６）によって、刻々のΔＹが指令され、ダミート
ーチ８６は、それに応じてＹ軸上を移動する。

ΔＹ＝■・Δｔ　・・・　（１６） そして、センサ８６の出力に基づいて、前述の第（６）
式に基づいて演算される局所座標系のＺから、刻々のΔ
Ｚも演算される。センサ８６がティーチングサンプル８
４（第３図、第５図）上を移動している間は１ΔＺ／Δ
Ｙ１　はほぼ一定である。

しかしながら、センサがサンプル８４のエツジ８４ａま
でくると、センサからの出力が急激に変化するので、ｌ
ΔＺ／ΔＹ１　≧一定となり、コンピュータ６０はセン
サ８６がワークピースのエツジ８４ａに到達したことを
知る。

そして、ステップＳ１５において、センサ８６がエツジ
８４ａに到達したタイミングで、コンピュータ６０が、
そのときの位置データを取り込み記憶する。その位置デ
ータはＦ　Ｅ　ｎｌｌのものである。

ステップＳ１７において、まだティーチングしなければ
ならないならば、コンビュ、−夕６０は再び先のステッ
プＳ７に戻る。ステップＳ７では、前述したように、第
（７）、（８）式を演算する。

なお、この「ティーチング終了か？」の判断は、ダミー
トーチないしセンサ８６がワークピース８４のエツジな
いし外形線８４ａを一周したがどうかでコンピュータ６
０が自動的に判断してもよく、またオペレータの任意の
停止指令で行なってもよい。

そして、取り込んだ位置および姿勢データは、公知の方
法でロボットの自動制御に利用される。

そのようなロボットとしては、たとえば、先に引用した
特開昭５７−９６７９１号や特開昭５７−１２５４０６
号に開示されたものなどが考えられる。

なお、先のステップＳ１５においては、　１ΔＺ／ΔＹ
１　でエツジを検出するようにした。すなわち、センサ
がエツジへきていきなりＺが急変するのではなく、エツ
ジの近くから少しずつ変化してその後急変するような場
合、変化率が一定のところをエツジと判断することが望
ましいので、上述の実施例では、　１ΔＺ／ΔＹ１　に
よってエツジを検出するようにした。しかしながら、エ
ツジの検出は、単純にＺの変化すなわちΔＺだけで行う
ようにしてもよい。

さらに、検出開始点を決定するのに、前述の実施例のよ
うに局所座標系で決めて座標変換によって絶対座標系に
変換するのではなく、初めから絶対座標系で決定するこ
ともできる。その場合は却って演算式は簡単でなくなり
演算が複雑になるが、高速コンピュータを使えば、その
ようにすることもできる。

また、上述の実施例ではティーチングサンプルのエツジ
ないし外形線をティーチングする場合について説明した
。しかしながら、この発明はティーチングサンプル上に
形成された罫書き線をティーチングする場合にも通用で
きることはいうまでもない。罫書き線をティーチングす
る場合には、センサとして光学式のものやその他線をセ
ンシングできるものを使用すべきであろう。

（発明の効果） 以上のように、この発明によれば、すべての線上の点を
自動的にティーチングすることができるので、マニュア
ル操作によってその都度各ティーチング点へ移動させな
くる必要はなく、複雑な形状のワークピースでもまた大
形のものでもティーチングを非常に短時間で行なうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の背景となるかつこの発明が通用され
る溶断ロボットの一例を示す正面図である。 第２図は第１図に示す溶断ロボットの平面図である。 第３図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。 第４図は第１図ないし第３図に示す溶断ロボットの操作
ないし動作を説明するためのフロー図である。 第５図は動作を説明するための局所座標や検出開始点を
示す図解図である。 図において、６０はコンピュータ、７２は操作卓、８４
は完成品ないしティーチングサンプル、８４ａは外形線
ないしエツジ、８６はセンサ付ダミートーチを示す。 特許出願人　新明和工業株式会社 代理人　弁理士　岡　１）全　啓 （ほか１名） ５図 昭和５９年０５月１８日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示 昭和５９年　特許願　第０５’１９８５号２、発明の名
称 ロポントにおける自動ティーチング方法３、補正をする
者 事件との関係　特許出願人 住　所　兵庫県西宮市小曽根町１丁目５番２５号名　称
　（２３５）新明和工業株式会社代表者　玉　河　賛　
次 ４、代　理　人　＆５４０　！ｌ大阪（０６）　７６４
−５４４３　（代）住　所　大阪市東区谷町５丁目３０
番地自発補正 ６、補正の対象 （１ン明細書の発明の詳細な説明の欄 （２）図　面 ７、補正の内容 （１）明細書第１５頁第７行の「配向角φ０」を「配向
角ΦＯ」に訂正する。 （２）明細書第１９頁第１７行の「φ」を「Φ」に訂正
する。 （３）明細書箱１９車箱（１０）式を下記のとおり訂正
する。 記 Φ−ｊａｎ−１（？：ｙ　／ζｘ）　・−−（１０）（
４）明細書第２０頁第３行の「配向角φ。、ｌ」を「配
向角Φ。、１」に訂正する。 （５）明細書第２０頁第１５行の「配向角（φ）」を「
配向角（Φ）」に訂正する。 （６）第１図を別紙のとおり訂正する。 以上 籍

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　位置制御可能なセンサを有するロボットにおいてテ
   ィーチングサンプル上の線を自動的にティーチングする
   方法であって、 前記ティーチングサンプルの線上に先にセンシングされ
   た１点を含む３点によって面を決定し、その面に含まれ
   かつ次に前記線上にセンシングされる点のデータを位置
   データとして記憶するステップを含み、 必要に応じて前記ステップを繰り返す、ロボットにおけ
   る自動ティーチング方法。 ２　前記ステップは （ａ）前記サンプル上において検出開始点を決定するス
   テップ、 （ｂ）前記センサを前記サンプル上において前記検出開
   始点から前記線方向に移動させるステップ、および （ｃ）前記センサからの出力に基づいて前記センサが前
   記線を検出したことに応答して、その線上の点のデータ
   を記憶するステップを含む、ロボットにおける自動ティ
   ーチング方法。 ３　前記ステップ（ａ）は （ａ−４）前記サンプル上における少なくとも１つの基
   準点とこの基準点に関連する前記線上の２点の位置デー
   タを取り込むステップ、および（ａ−ｉｉ）前記少なく
   とも３点の位置データに基づいて検出開始点を決定する
   ステップを含む、特許請求の範囲第２項記載のロボット
   における自動ティーチング方法。 ４　前記ステップ（ａ）は、（ａ−４ｉｉ）順次の前記
   線上の点のデータに基づいて前記検出開始点を順次決定
   するステップを含む、特許請求の範囲第２項または第３
   項記載のロボットにおける自動ティーチング方法。 ５　前記ステップ（ａ−４ｉｉ）は 前記線上の点のデータに基づいて順次の基準点をめるス
   テップ、および 前記順次の基準点に基づいて順次の前記検出開始点を決
   定するステップを含む、特許請求の範囲第４項記載のロ
   ボットにおける自動ティーチング方法。 ６　前記基準点は前記センサの局所座標を含む、特許請
   求の範囲第３項または第５項記載のロボットにおける自
   動ティーチング方法。 ７　前記ステップ（ａ）において、前記検出開始点は前
   記線に沿って一定間隔毎に決定される、特許請求の範囲
   第２項ないし第６項のいずれかに記載のロボットにおけ
   る自動ティーチング方法。 ８　前記ステップ（Ｃ）において記憶した前記線上の点
   のデータに基づいて加工具の姿勢データを演算するステ
   ップを含む、特許請求の範囲第２項記載のロボットにお
   ける自動ティーチング方法。 ９　前記ステップ（ａ）は、前記線上の点のデータとと
   もにその点に関連する法線のデータを特徴する特許請求
   の範囲第２項ないし第８項のいずれかに記載のロボット
   における自動ティーチング方法。 １０　前記線は前記ティーチングサンプルのエツジを含
   む、特許請求の範囲第１項ないし第９項のいずれかに記
   載のロボットにおける自動ティーチング方法。 １１　前記線は前記ティーチングサンプル上に形成され
   た罫書き線を含む、特許請求の範囲第１項ないし第９項
   のいずれかに記載のロボットにおける自動ティーチング
   方法。