JPS6320463Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は溶接機の位置決め装置に係り、特に、
溶接チツプと溶接母材間との溶接距離を一定に保
持するのに好適な工業用ロボツトを用いた溶接機
の位置決め装置に関する。

溶接母材を溶接する際、溶接チツプと溶接母材
間との距離を一定に保持することが溶接品質を高
めるうえで必要である。そのため、溶接母材間と
溶接チツプとの溶接距離及び溶接すべき溶接母材
に対する溶接位置を設定するいわゆる工業用ロボ
ツトを用いたテイーチング作業を行なう場合、第
１図に示されるように、消耗性電極１０をトーチ
本体１２に連結されている溶接チツプ１４の先端
から一定量出し、消耗性電極１０を溶接母材１
６，１８間に接触させることにより距離Ａを確認
し、この距離Ａを溶接母材１６，１８間と溶接チ
ツプ１４との溶接距離とするテイーチング作業が
従来から行なわれていた。

しかし、従来の工業用ロボツトを用いたテイー
チング作業では、次のような問題点があつた。

(1) 消耗性電極１０が溶接母材１６，１８又は治
具との干渉で曲がる。

(2) 消耗性電極１０が曲がりやすいため、トーチ
本体及びコンジツトケーブルの作動により消耗
性電極１０の溶接チツプ１４からの出代が変化
する。

(3) 消耗性電極１０が溶接母材１６，１８間に接
触したかどうかが不明確である。

(4) テイーチング作業前に消耗性電極１０の出代
をそろえる必要がある。

このように、消耗性電極１０の距離Ａを確認す
る従来のテイーチング作業では溶接母材間と溶接
チツプとの溶接距離に誤差が生じ、溶接品質を安
定化することができなかつた。

本考案は、前記従来の課題に鑑みて為されたも
のであり、その目的は、溶接母材間と溶接チツプ
との溶接距離を設定する工業用ロボツトを用いた
テイーチング作業が正確に行なえる工業用ロボツ
トを用いた溶接機の位置決め装置を提供すること
にある。

前記目的を達成するために、本考案は、溶接母
材間と溶接チツプとの溶接距離及び溶接すべき溶
接母材間に対する溶接位置を設定する設定部と、
シリンダ状に形成されかつシリンダ室内に所定の
圧力の流体が供給され前記設定部によつて設定さ
れた溶接位置に移動しかつ設定された溶接距離に
対応した圧力により溶接母材間方向に移動する検
出ガイド部と、ピストン部が前記シリンダ室内に
摺動可能に挿入され、前記ピストン部に連結され
たロツド部の先端側が検出ガイド部の対溶接母材
間側端面から突出した検出子と、検出子先端の当
接による検出ガイド部の移動量が設定された溶接
距離に一致するときの圧力として定められた設定
圧力と検出圧力とを比較し、この検出圧力が前記
設定圧力に一致したとき検出子に対する検出ガイ
ド部の移動量が設定された溶接距離に一致したこ
とを判定する判定部と、を含み、前記検出ガイド
部にはシリンダ内壁とシリンダ外壁とを連通し前
記ピストン部により閉塞される流体圧力検出路が
形成され、前記検出子には前記シリンダ室内の流
体を導入する流体導入路が形成され、前記流体導
入路は、検出子に対する検出ガイド部の移動量が
前記設定された溶接距離に一致するとき前記流体
圧力検出路と連通し、前記判定部は、前記検出子
の当接により検出ガイド部が前記設定された溶接
距離に対応した圧力で移動したとき、前記流体圧
力検出路から排出する流体の圧力を検出する、こ
とを特徴とする。

以下、図面に基づいて本考案の好適な実施例を
説明する。

第２図には、本考案による装置が用いられる溶
接機の全体構成が示されている。

第２図において、各種の制御指令により作動す
る溶接機本体２０にはトーチブラケツト２２、ト
ーチ本体２４が設けられている。この溶接機本体
２０は各種の制御指令に基づいて、作業台２６に
載置された溶接母材２８を溶接することができ
る。溶接母材２８を溶接するに際して、溶接機本
体２０は、設定部（図示省略）によつて設定され
た溶接母材２８に対する溶接位置までトーチ本体
２４を作動し、かつ設定部によつて設定された溶
接母材２８と溶接チツプとの溶接距離を一定に保
つようにトーチ本体２４を作動する。

ところで、溶接母材２８を溶接する場合、溶接
母材２８に対する溶接位置が所定の溶接位置でな
ければ溶接母材２８と溶接チツプとの溶接距離を
一定に保つ制御を行なつても高品質の溶接を行な
うことはできない。

一方、設定部によつて設定された溶接位置にお
ける溶接母材間と溶接チツプとの溶接距離を検出
し、この距離が前記設定部によつて設定された溶
接距離と一致した場合にのみ溶接を行なえば適正
な溶接が行なえるところから、本実施例において
は、設定部によつて設定された溶接位置が適正な
溶接位置であるか否かを溶接母材間と溶接チツプ
との溶接距離を確認することにより行なうことと
している。この確認を行なうための装置の要部構
成を第３図に示し、以下第３図に基づいてその構
成を説明する。

第３図において、トーチ本体２４に代わつてト
ーチブラケツト２２に取付けられる検出ガイド部
３０は、検出ガイド部本体３２と検出ガイド３４
から構成されており、検出ガイド３４がシリンダ
状に形成され、シリンダ室３６内には流体供給路
３８を介して所定圧力の流体が供給されている。
又、検出ガイド３４には、シリンダ内壁の円周方
向に沿つた溝４０，４２とが形成されており、溝
４０，４２とそれぞれ連通するねじ付きの貫通孔
４４，４６が半径方向に形成されている。これら
の溝４０，４２と貫通孔４４，４６により流体圧
力検出路が形成されている。

又、シリンダ室３６内には検出子５０のピスト
ン部５２が摺動可能に挿入され、ピストン部５２
に連結されたロツド部５４の先端側が検出ガイド
３４から突出している。ピストン部５２の上面
は、検出ガイド部３２に支持されたスプリング６
０により押圧されている。又ピストン部５２に
は、シリンダ室３６内の流体を導入する流体導入
路６２が形成されており、排出孔６４，６６が溝
４０又は４２に連通するように形成されている。

検出ガイド部３０は、前記設定部によつて設定
された溶接位置に移動し、かつ検出子５０のロツ
ド部５４の先端が溶接母材５６，５８に移動した
とき前記設定部によつて設定された溶接距離に対
応した圧力により溶接母材５６，５８方向に移動
する。そして検出子５０のロツド部５４の先端が
溶接母材５６，５８間に当接し検出ガイド部３０
が前記設定された溶接距離に対応した圧力で移動
するとピストン部５２の排出孔６４が溝４０と連
通する。即ち、溝４０と排出孔６４との相対位置
は検出子５０に対する検出ガイド部３０の移動量
が設定された溶接距離に一致した場合にそれぞれ
が連通する位置に定められている。

又、本実施例においては、検出子５０に対する
検出ガイド部３０の移動量が設定された溶接距離
に一致したか否かの判定を行なうための判定部
（図示省略）が設けられている。

この判定部は検出子５０の当接により検出ガイ
ド部３０が前記設定された溶接距離に対応した圧
力で移動したとき、貫通孔４４，４６から排出す
る流体の圧力を検出し、この検出圧力と、検出子
５０の先端の当接による検出ガイド部３０の移動
量が設定された溶接距離に一致するときの圧力と
して定められた設定圧力とを比較し、前記検出圧
力が前記設定圧力に一致したとき検出子５０に対
する検出ガイド部３０の移動量が設定された溶接
距離に一致したことを判定することができる。

本実施例は以上の構成からなり、次にその作用
を説明する。

まず検出ガイド部３０が前記設定部によつて設
定された溶接位置に移動し、検出子５０の先端が
溶接部材５６，５８に当接すると、検出ガイド部
３０が設定された溶接距離に対応した圧力により
溶接母材５６，５８方向に移動する。検出ガイド
部３０の所定移動後に、貫通孔４４における圧力
Ｐ１と貫通孔４６における圧力Ｐ２を判定部によ
り検出する。この圧力Ｐ１，Ｐ２がそれぞれ次の
第(1)式で示される関係となつた場合には、検出ガ
イド部３０の移動量が設定された溶接距離に等し
いことが判定され、設定部によつて設定された位
置が適正な溶接位置であることが理解される。

設定圧力Ｐ＝Ｐ１＞Ｐ２≧０……(1) 一方、検出子５０の先端が溶接母材５６又は５
８に乗り上げるような干渉が生じた場合には検出
圧力Ｐ１，Ｐ２は次の第(2)，(3)式の関係となる。

設定圧力Ｐ＝Ｐ２＞Ｐ１≧０……(2) 設定圧力Ｐ＞Ｐ２＝Ｐ１≧０……(3) 前記第(2)，(3)式の関係となつた場合には、前記
設定部によつて設定された溶接位置が適正な位置
でないことが判定できる。

以上説明したように、本考案によれば、溶接す
べき溶接母材間に対する溶接位置として設定され
た位置に検出ガイド部を移動し、検出子の当接に
よる検出ガイド部の移動量が溶接母材間と溶接チ
ツプとの設定された溶接距離に一致するか否かの
判定を行なう工業用ロボツトを用いたテイーチン
グ作業を正確に行なえるので、この工業用ロボツ
トを用いたテイーチング作業に基づく溶接を行な
うことにより高品質な溶接品を得ることができる
という優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の工業用ロボツトを用いたテイー
チング作業を説明するための図、第２図は本考案
による装置が適用される溶接機の全体構成図、第
３図は本考案の一実施例を示す要部断面を含む構
成図である。 ３０……検出ガイド部、３４……検出ガイド、
４０，４２……溝、４４，４６……排出孔、５０
……検出子、５６，５８……溶接母材、６２……
流体導入路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 溶接母材間と溶接チツプとの溶接距離及び溶接
   すべき溶接母材間に対する溶接位置を設定する設
   定部と、シリンダ状に形成されかつシリンダ室内
   に所定圧力の流体が供給され前記設定部によつて
   設定された溶接位置に移動しかつ設定された溶接
   距離に対応した圧力により対溶接母材間方向に移
   動する検出ガイド部と、ピストン部が前記シリン
   ダ室内に摺動可能に挿入され前記ピストン部に連
   結されたロツド部の先端側が検出ガイド部の対溶
   接母材間側端面から突出した検出子と、検出子先
   端の当接による検出ガイド部の移動量が設定され
   た溶接距離に一致するときの圧力として定められ
   た設定圧力と検出圧力とを比較し、この検出圧力
   が前記設定圧力に一致したとき検出子に対する検
   出ガイド部の移動量が設定された溶接距離に一致
   したことを判定する判定部と、を含み、前記検出
   ガイド部にはシリンダ内壁とシリンダ外壁とを連
   通し前記ピストン部により閉塞される流体圧力検
   出路が形成され、前記検出子には前記シリンダ室
   内の流体を導入する流体導入路が形成され、前記
   流体導入路は、検出子に対する検出ガイド部の移
   動量が前記設定された溶接距離に一致するとき前
   記流体圧力検出路と連通し、前記判定部は、前記
   検出子の当接により検出ガイド部が前記設定され
   た溶接距離に対応した圧力で移動したとき前記流
   体圧力検出路から排出する流体の圧力を検出す
   る、ことを特徴とする工業用ロボツトを用いた溶
   接機の位置決め装置。