JP2020116697A - ノズル距離確認装置及びノズル距離確認方法 - Google Patents

ノズル距離確認装置及びノズル距離確認方法 Download PDF

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Abstract

【課題】ティーチングデータの誤差を容易に確認可能とする。【解決手段】ノズル距離確認装置10及びノズル距離確認方法では、先ず、ノズル本体24の先端部24aに交換部25ごとノズル距離確認部材48を取り付ける。次に、ニードル32の先端部32aをノズル距離確認部材48に当接させることで、ノズル距離確認部材48を交換部25から露出させ、ワーク14に接触させる。次に、渦電流センサ38によってニードル32の位置を検出する。【選択図】図1

Description

本発明は、ノズルとワークとの距離を確認するノズル距離確認装置及びノズル距離確認方法に関する。
例えば、特許文献1には、ロボットのアームに装着された溶接トーチの先端に溶接用チップに代えてティーチング治具を取り付け、ティーチング治具が取り付けられた状態でティーチングを行うことが開示されている。
実開平7−3866号公報
しかしながら、特許文献1の技術では、ティーチングデータの示す溶接トーチの位置と、実際にワークに対して溶接作業を行う際に好適な溶接トーチの位置との間に誤差がある場合、当該誤差に対する補正量を予め把握することができない。
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、ティーチングデータの誤差を容易に且つ効率よく確認することができるノズル距離確認装置及びノズル距離確認方法を提供することを目的とする。
本発明の態様は、ノズルとワークとの距離を確認するノズル距離確認装置及びノズル距離確認方法に関する。
前記ノズル距離確認装置は、前記ノズルの先端の開口部を開閉するニードルと、前記開口部に対して前記ニードルを進退させるニードル進退動手段と、前記ニードルの位置を検出するニードル位置検出手段と、前記ニードルの先端に当接可能に前記ノズルの先端に取付自在であり、前記ノズルと前記ワークとの距離を確認する際、前記ニードルの先端に当接した状態で前記ノズルの先端から露出して前記ワークに接触可能なノズル距離確認部材とを備える。
また、前記ノズル距離確認方法は、前記ノズルの先端にノズル距離確認部材を取り付けるステップと、ニードル進退動手段によってニードルの先端を前記ノズル距離確認部材に当接させることで、前記ノズル距離確認部材を前記ノズルの先端から露出させて前記ワークに接触させるステップと、ニードル位置検出手段によって前記ニードルの位置を検出するステップとを備える。
本発明によれば、ノズルとワークとの距離を確認する際、ニードル進退動手段がティーチングデータに従ってニードルを進退させ、ニードルの先端をノズル距離確認部材に当接させることで、ノズル距離確認部材がワークに接触したときのニードルの位置を検出することができる。この場合、ティーチングデータから予想されるニードルの位置と、実際に検出されたニードルの位置との間に差異があれば、ティーチングデータの示すノズルの位置と、実際のワークに対するノズルの位置との間に誤差があることを予め把握することができる。従って、本発明では、ティーチングデータの誤差を容易に且つ効率よく確認することができる。
本実施形態に係るノズル距離確認装置の構成図である。 図2Aは、ノズル先端部材が交換部に装着された状態を示す一部断面図であり、図2Bは、ノズル距離確認部材が交換部に装着された状態を示す一部断面図である。 通常動作時とノズル距離確認時とにおけるニードルの位置の変化を示すタイミングチャートである。 図1のノズル距離確認装置の動作(ノズル距離確認方法)を示すフローチャートである。
以下、本発明に係るノズル距離確認装置及びノズル距離確認方法について好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。
[1.本実施形態の構成]
本実施形態に係るノズル距離確認装置10は、ノズル12とワーク14との距離を確認するために用いられる装置である。ここでは、ノズル距離確認装置10の説明に先立ち、ノズル12及びワーク14について説明する。
<1.1 ノズル12及びワーク14の概要>
ノズル12は、ロボット16(移動手段)のアーム18の先端に装着される。ロボット16は、コントローラ20からの指示に従って動作する。従って、ロボット16のアーム18が動作することで、ワーク14に対するノズル12の相対的な位置、すなわち、ノズル12とワーク14との距離が変化する。ロボット16には、アーム18の位置を検出するセンサ22(移動位置検出手段)が搭載されている。なお、センサ22は、アーム18の位置を検出することができるものであれば、どのような検出方式のセンサも採用可能である。
ノズル12は、内部が空洞である有底筒状のノズル本体24を有する。ノズル本体24は、A方向(軸方向)に延びている。ノズル本体24のA1方向側の先端部24aは、外部に開口し、ねじ穴が形成されている。先端部24aのねじ穴には、交換部25が着脱可能に螺合している。交換部25は、ノズル本体24の内方部分である第1空洞部28aに連通する筒状の部材である。交換部25の内方には、ノズル先端部材26が装着されている。従って、ノズル先端部材26は、交換部25を介して、ノズル本体24に着脱自在に装着されている。
ノズル先端部材26には、第1空洞部28aと外部とを連通させる貫通孔としての開口部30がA方向に形成されている。開口部30は、A1方向に向かって、ノズル本体24の第1空洞部28a及び交換部25の内方部分よりも小径の段差付きのオリフィスである。ノズル先端部材26は、開口部30がノズル本体24及び交換部25と略同軸になるように該交換部25に装着されている。
なお、交換部25のA1方向側の先端部分と、ノズル先端部材26のA1方向側の先端部分とは、略面一に形成されている。従って、交換部25の先端部分及びノズル先端部材26の先端部分、又は、交換部25の先端部分は、ノズル12の先端を形成する。
ノズル本体24のA2方向側の基端部24bは、ロボット16のアーム18の先端に装着されている。ノズル本体24の基端部24b側には、第2空洞部28bが形成されている。
第1空洞部28aには、A方向に延びるニードル32が配設されている。ニードル32のA1方向の先端部32aは、ノズル先端部材26のA2方向側の着座部26bに当接して開口部30を閉塞可能である。
ニードル32のA2方向の基端部32bは、第1空洞部28aと第2空洞部28bとの間の隔壁31を貫通して、第2空洞部28bに臨入している。ニードル32の基端部32bにはピストン33が連結されている。ピストン33は、磁性体を含み構成され、第2空洞部28bを、A1方向側の第1室35aと、A2方向側の第2室35bとに仕切る。従って、ニードル32は、ピストン33のピストンロッドとして機能する。
第2空洞部28bのA1方向側の第1室35aにおいて、隔壁31とピストン33との間には、A2方向への弾発力を有するばね部材34が介挿されている。また、第2室35bの基端部24b側の箇所には、ニードル32(ピストン33)の位置を検出する渦電流センサ38(ニードル位置検出手段)が配設されている。さらに、ピストン33のA2方向側には、ピストン33がA2方向に沿って渦電流センサ38の近傍まで変位した際に、該渦電流センサ38に接触してピストン33のA2方向への移動を阻止するストッパ39が設けられている。
なお、渦電流センサ38の検出手法は公知であるため、その詳細な説明は省略する。また、本実施形態では、ニードル32の位置を検出することができればよいため、渦電流センサ38以外の位置検出手段、例えば、超音波又はレーザを用いた位置検出手段によってニードル32の位置を検出してもよい。
ノズル本体24の基端部24b側には、第2室35bに連通するエア供給穴40が形成されている。エア供給穴40には、例えば、3ポートの電磁弁41を介して、エア供給源42が連結されている。ノズル本体24において、エア供給穴40よりもA1方向側には、第1空洞部28aに連通する接着剤供給穴44が形成されている。接着剤供給穴44には、例えば、2ポートの電磁弁45を介して、接着剤供給源46が連結されている。
ここで、コントローラ20がエア供給源42を駆動し、且つ、電磁弁41を圧縮エアの供給状態に制御している場合、エア供給源42から電磁弁41及びエア供給穴40を介して第2室35bに圧縮エアが供給される。これにより、ばね部材34の弾発力に抗して、ピストン33がA1方向に変位する。この結果、ニードル32の先端部32aがノズル先端部材26の着座部26bに当接し、開口部30を閉塞する(図1及び図2A参照)。
一方、コントローラ20がエア供給源42の駆動を停止し、且つ、電磁弁41を圧縮エアの排気状態に制御している場合、エア供給源42から第2室35bへの圧縮エアの供給が停止する一方で、第2室35b内の圧縮エアが電磁弁41を介して外部に排気される。これにより、ばね部材34の弾発力で、ピストン33がA2方向に変位する。この結果、図1に二点鎖線で示すように、ニードル32の先端部32aが着座部26bから離間し、図1のように開口部30が開口する。
この状態で、コントローラ20が接着剤供給源46を駆動し、且つ、電磁弁45を開弁状態に制御すると、接着剤供給源46から電磁弁45及び接着剤供給穴44を介して第1空洞部28aに接着剤を供給することができる。第1空洞部28aに供給された接着剤は、A1方向に移動し、第1空洞部28aから開口部30を介して外部に噴射される。
なお、コントローラ20が接着剤供給源46の駆動を停止し、且つ、電磁弁45を閉弁状態に制御すると、接着剤供給源46から第1空洞部28aへの接着剤の供給が停止する。これにより、開口部30から外部への接着剤の噴射が停止する。
ワーク14は、例えば、車両を構成する車体フレームの一部である。ノズル12は、被接着物であるワーク14の表面に開口部30が向かい合った状態で、該開口部30から接着剤を噴射してワーク14に塗布する。
<1.2 ノズル距離確認装置10の構成>
そして、本実施形態に係るノズル距離確認装置10は、ノズル12からワーク14に接着剤を塗布する際に、ワーク14に対するノズル12の距離、より詳しくは、ノズル12の先端を形成するノズル先端部材26とワーク14の表面との距離を確認するために適用される。
ノズル距離確認装置10は、図1〜図2Bに示すように、前述したコントローラ20、センサ22、ノズル先端部材26、ニードル32、ピストン33、ばね部材34、渦電流センサ38、電磁弁41、及び、エア供給源42に加え、ノズル距離確認部材48をさらに備える。コントローラ20は、メモリ20aに格納されたプログラムを実行することにより、制御部20b、差算出部20c、判定部20d及びティーチングデータ補正部20eの機能を実現する。
ノズル距離確認部材48は、樹脂からなる部材である。ノズル距離確認部材48は、ノズル12とワーク14との距離を確認する際、ノズル本体24の先端部24aから交換部25ごとノズル先端部材26を取り外した状態で、該ノズル先端部材26に代えて交換部25に装着される。その後、ノズル距離確認部材48が装着された交換部25を、ノズル本体24の先端部24aのねじ穴に螺合させることで、ノズル距離確認部材48がノズル12に取り付けられる。従って、ノズル距離確認部材48は、ノズル12の先端(交換部25)に取付自在である。
ノズル距離確認部材48は、ノズル先端部材26と略同様の外観形状を有する。但し、ノズル距離確認部材48には開口部30が形成されていない。従って、ノズル距離確認部材48が交換部25に装着された場合、ノズル本体24の先端部24a及び交換部25は閉塞される。また、ノズル距離確認部材48のA2方向側は、ニードル32の先端部32aが当接可能な着座部48bとして構成される。なお、ノズル距離確認部材48が交換部25に装着された状態において、着座部48bの高さ位置は、ノズル先端部材26の着座部26bと略同じ高さ位置に設定される(図2A及び図2B参照)。
ノズル距離確認部材48のA1方向の先端部48aは、交換部25からA1方向に断面円弧状に突出し、ワーク14の表面に接触可能である。従って、ノズル12の先端とワーク14の表面との距離を確認する際には、ニードル32の先端部32aをノズル距離確認部材48に当接させ、交換部25からノズル距離確認部材48の先端部48aを露出させた状態で、該先端部48aをワーク14の表面に接触させる。この場合、エア供給源42から電磁弁41及びエア供給穴40を介して第2室35bには、ニードル32によってノズル距離確認部材48を交換部25側に軽く押し付ける程度の圧力の圧縮エアが供給される。
なお、ノズル距離確認部材48の先端部48aがワーク14の表面に接触した際、ノズル距離確認部材48は、ワーク14の表面から受ける力でA2方向に変位する場合がある。これにより、ノズル距離確認部材48の着座部48bに着座しているニードル32及びピストン33は、圧縮エアによる押圧力に抗して、A2方向に変位する。渦電流センサ38は、このようなニードル32及びピストン33の変位を検出する。
制御部20bは、ロボット16の制御と、電磁弁41及びエア供給源42の制御と、電磁弁45及び接着剤供給源46の制御とを行う。
メモリ20aには、前述のプログラムに加え、ノズル12の実作業時(ノズル12からワーク14への接着剤の塗布時)におけるワーク14の表面に対するノズル12の先端(交換部25及びノズル先端部材26)の位置を示すティーチングデータが格納されている。従って、実作業時には、交換部25にノズル先端部材26が装着された状態で、制御部20bは、ティーチングデータに従って、ロボット16を制御することで、ティーチングデータに示す位置となるように、ワーク14に対する交換部25及びノズル先端部材26の位置を制御し、ノズル12からワーク14への接着剤の塗布を実行する。
差算出部20cは、ノズル12とワーク14との距離を確認する際、センサ22が検出したロボット16のアーム18の位置と、渦電流センサ38が検出したニードル32の位置とから、ノズル距離確認部材48の位置、より詳しくは、ノズル距離確認部材48の位置に応じた交換部25及びノズル先端部材26の位置(以下、実測位置ともいう。)を算出する。また、差算出部20cは、算出した実測位置と、ティーチングデータの示す交換部25及びノズル先端部材26の位置との差を算出する。
判定部20dは、渦電流センサ38が検出したニードル32の位置が所定の閾値を超えるか否かを判定する。
ティーチングデータ補正部20eは、ニードル32の位置が閾値を超え、判定部20dがティーチングデータの補正が必要と判定した場合、差算出部20cが算出した差を用いて、ティーチングデータの示す交換部25及びノズル先端部材26の位置を補正する。従って、ティーチングデータ補正部20eは、補正後の位置でティーチングデータを更新する。
[2.本実施形態の動作]
次に、本実施形態に係るノズル距離確認装置10の動作(ノズル距離確認方法)について、図3及び図4を参照しながら説明する。なお、この動作説明では、必要に応じて、図1〜図2Bを参照しながら説明する。
図3は、渦電流センサ38が検出したニードル32の位置(高さ位置)の時間経過を示すタイミングチャートである。図3では、ノズル12からワーク14に対して接着剤を塗布する実作業時(通常塗布時)の結果と、ノズル距離確認部材48を交換部25に装着して、ノズル距離確認部材48の先端部48aをワーク14の表面に接触させ、ノズル12とワーク14との距離を確認する際(ノズル距離確認時)の結果とを図示している。
通常塗布時で、第2室35bに圧縮エアが供給されている状態では、ノズル先端部材26の着座部26bにニードル32の先端部32aが着座して開口部30が閉塞された状態となる。そのため、ニードル32の高さ位置(渦電流センサ38の検出結果)は、一点鎖線で示す略0レベルの位置となる。一方、通常塗布時において、第2室35bから圧縮エアが排気されている状態では、ニードル32がA2方向に変位する。そのため、ニードル32の高さ位置は、実線で示すように、略0レベルから立ち上がった状態となる。従って、第2室35bに対する圧縮エアの供給と排気とを繰り返すと、図3の上側のタイミングチャートに示すように、渦電流センサ38は、略0レベルと所定の信号レベルとを繰り返す検出信号をコントローラ20に出力する。
これに対して、ノズル距離確認時には、ノズル先端部材26をノズル距離確認部材48に交換した状態で、第2室35bに圧縮エアを供給し、ニードル32の先端部32aをノズル距離確認部材48の着座部48bに軽く当接させる。これにより、ノズル距離確認部材48は、A1方向に軽く押圧される。この結果、ノズル距離確認部材48の先端部48aは、外部に露出してワーク14の表面に接触する。従って、ノズル距離確認時において、ニードル32の先端部32aがノズル距離確認部材48の着座部48bに当接している場合、渦電流センサ38は、略0レベルの検出信号を出力する。
一方、図3の下側のタイミングチャートで実線に示すように、何らかの原因でニードル32がA2方向側に変位し、検出信号の信号レベルが二点鎖線で示す閾値を超えると、ノズル12とワーク14との距離に何らかの異常(NG)があったと判断することができる。例えば、ティーチングデータに従ってノズル12を移動させ、交換部25がワーク14の表面に接近することで、ノズル距離確認部材48がワーク14の表面に接触した際、ワーク14の表面からの力で、ノズル距離確認部材48及びニードル32がA2方向に変位する場合がある。
図4は、図3の判定手法を実行するためのフローチャートである。
ステップS1において、ノズル本体24の先端部24aから交換部25を取り外し、交換部25に装着されているノズル先端部材26を取り外す。次に、ノズル距離確認部材48を交換部25に装着し、該交換部25をノズル本体24の先端部24aのねじ穴に螺合させる。これにより、ノズル距離確認部材48が交換部25を介してノズル本体24に取り付けられる。
ステップS2において、電磁弁41を圧縮エアの供給状態に切り替えると共に、エア供給源42から圧縮エアの供給を開始させる。これにより、第2室35bに圧縮エアが供給され、ばね部材34の弾発力に抗して、ニードル32及びピストン33がA1方向に変位する。この結果、ニードル32の先端部32aがノズル距離確認部材48の着座部48bに当接し、ノズル距離確認部材48の先端部48aが交換部25から露出する。
ステップS3において、コントローラ20の制御部20bは、メモリ20aに格納されたティーチングデータに従ってロボット16を制御する。これにより、ロボット16のアーム18が移動し、交換部25がワーク14の表面に向かい合い、ノズル距離確認部材48の先端部48aがワーク14の表面に接触する。この状態で、センサ22は、ロボット16のアーム18の位置を検出し、その検出結果をコントローラ20に出力する。また、渦電流センサ38は、ニードル32の位置を検出し、その検出結果をコントローラ20に出力する。
ステップS4において、差算出部20cは、センサ22の検出結果(アーム18の位置)と渦電流センサ38の検出結果(ニードル32の位置)とを用いて、ノズル距離確認部材48の位置に応じた交換部25の位置(実測位置)を算出し、算出した実測位置と、ティーチングデータの示す交換部25及びノズル先端部材26の位置との差を算出する。
ステップS5において、判定部20dは、渦電流センサ38が検出したニードル32の位置が閾値を超えているか否かを判定する。ニードル32の位置が閾値を超えている場合、判定部20dは、ティーチングデータの補正が必要と判定し(ステップS5:YES)、次のステップS6に進む。
ステップS6において、ティーチングデータ補正部20eは、判定部20dの肯定的な判定結果を受けて、差算出部20cが算出した差を用いて、ティーチングデータの示す交換部25及びノズル先端部材26の位置を補正する。その後、ティーチングデータ補正部20eは、ステップS7において、補正後の位置でメモリ20aに格納されているティーチングデータを更新する。
一方、ステップS5において、渦電流センサ38が検出したニードル32の位置が閾値を超えていない場合(ステップS5:NO)、判定部20dは、ティーチングデータの補正は不要と判定し、ステップS6、S7をスキップする。あるいは、ステップS6のみスキップし、ステップS7において、ティーチングデータ補正部20eは、今回の処理結果に基づくティーチングデータを作成し、作成したティーチングデータをメモリ20aに格納してもよい。
ステップS8において、判定部20dは、ノズル12とワーク14との距離の確認作業を完了すべきか否かを判定する。確認作業が完了していない場合(ステップS8:NO)、ステップS2又はS3に戻り、ステップS2〜S7又はステップS3〜S7の処理を再度実行する。
一方、確認作業を終了する場合(ステップS8:YES)、ステップS9に進み、エア供給源42の駆動を停止すると共に、電磁弁41を圧縮エアの排気状態にする。次に、ノズル本体24の先端部24aから交換部25ごとノズル距離確認部材48を取り外し、ノズル距離確認部材48に代えてノズル先端部材26を交換部25に装着する。その後、該交換部25をノズル本体24の先端部24aのねじ穴に螺合させ、ノズル先端部材26をノズル本体24に取り付ける。これにより、メモリ20aに格納された(更新後の)ティーチングデータを用いて、ノズル12からワーク14への接着剤の塗布が可能となる。
[3.本実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態に係るノズル距離確認装置10は、ノズル12の先端(交換部25)の開口部30を開閉するニードル32と、開口部30に対してニードル32を進退させるニードル進退動手段(ピストン33、ばね部材34、電磁弁41及びエア供給源42)と、ニードル32の位置を検出する渦電流センサ38(ニードル位置検出手段)と、ニードル32の先端部32aに当接可能にノズル12の先端に取付自在であり、ノズル12とワーク14との距離を確認する際、ニードル32の先端部32aに当接した状態でノズル12の先端から露出してワーク14に接触可能なノズル距離確認部材48とを備える。
また、本実施形態に係るノズル距離確認方法は、ノズル12の先端にノズル距離確認部材48を取り付けるステップ(ステップS1)と、ニードル32の先端部32aをノズル距離確認部材48に当接させることで、ノズル距離確認部材48をノズル12の先端から露出させてワーク14に接触させるステップ(ステップS2)と、渦電流センサ38によってニードル32の位置を検出するステップ(ステップS3)とを備える。
これにより、ノズル12とワーク14との距離を確認する際、ティーチングデータに従ってニードル32を進退させ、ニードル32の先端部32aをノズル距離確認部材48に当接させることで、ノズル距離確認部材48がワーク14に接触したときのニードル32の位置を検出することができる。この場合、ティーチングデータから予想されるニードル32の位置と、実際に検出されたニードル32の位置との間に差異があれば、ティーチングデータの示すノズル12の位置と、実際のワーク14に対するノズル12の位置(実測位置)との間に誤差があることを予め把握することができる。従って、本実施形態では、ティーチングデータの誤差を容易に且つ効率よく確認することができる。
しかも、本実施形態では、ノズル距離確認部材48以外は、接着剤の塗布に必要な構成要素である。従って、極力簡素且つ安価な構成でノズル12とワーク14との距離を確認することができる。
また、ノズル距離確認装置10は、ノズル12が装着されるロボット16(移動手段)のアーム18の位置を検出するセンサ22(移動位置検出手段)と、ノズル12とワーク14との距離を確認する際、センサ22及び渦電流センサ38の各検出結果からノズル距離確認部材48の位置を算出し、算出したノズル距離確認部材48の位置と、ノズル12の実作業時でのワーク14に対するノズル12の先端の位置を示すティーチングデータとの差を算出する差算出部20cと、算出された差を用いて、ティーチングデータを補正するティーチングデータ補正部20eとをさらに備える。これにより、ティーチングデータの誤差を精度よく算出し、算出した誤差を適切に補正することができる。
また、ノズル距離確認装置10は、ノズル12とワーク14との距離を確認する際、渦電流センサ38が検出したニードル32の位置が閾値を超える場合、ティーチングデータの補正が必要であると判定する判定部20dをさらに備える。これにより、ティーチングデータの補正の要否を確実に判定することができる。
また、ノズル距離確認装置10は、ノズル12の先端に取付自在に設けられ、開口部30を有するノズル先端部材26をさらに備える。この場合、ノズル12とワーク14との距離を確認する際、ノズル先端部材26を取り外してノズル距離確認部材48を取り付け、ニードル32の先端部32aをノズル距離確認部材48に当接させることでノズル距離確認部材48をワーク14に接触させる。これにより、ノズル12とワーク14との距離の確認作業を一層容易に且つ低コストで行うことができる。
この場合、ノズル距離確認部材48が樹脂製であれば、ワーク14の表面を傷付けることなく、ノズル12とワーク14との距離の確認作業を行うことができる。
なお、本発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることは勿論である。
10…ノズル距離確認装置 12…ノズル
14…ワーク 25…交換部(ノズルの先端)
26…ノズル先端部材(ノズルの先端) 30…開口部
32…ニードル
33…ピストン(ニードル進退動手段)
34…ばね部材(ニードル進退動手段)
38…渦電流センサ(ニードル位置検出手段)
41…電磁弁(ニードル進退動手段)
42…エア供給源(ニードル進退動手段)
48…ノズル距離確認部材

Claims (6)

  1. ノズルとワークとの距離を確認するノズル距離確認装置において、
    前記ノズルの先端の開口部を開閉するニードルと、
    前記開口部に対して前記ニードルを進退させるニードル進退動手段と、
    前記ニードルの位置を検出するニードル位置検出手段と、
    前記ニードルの先端に当接可能に前記ノズルの先端に取付自在であり、前記ノズルと前記ワークとの距離を確認する際、前記ニードルの先端に当接した状態で前記ノズルの先端から露出して前記ワークに接触可能なノズル距離確認部材と、
    を備える、ノズル距離確認装置。
  2. 請求項1記載のノズル距離確認装置において、
    前記ノズルが装着される移動手段の位置を検出する移動位置検出手段と、
    前記ノズルと前記ワークとの距離を確認する際、前記移動位置検出手段及び前記ニードル位置検出手段の各検出結果から前記ノズル距離確認部材の位置を算出し、算出した前記ノズル距離確認部材の位置と、前記ノズルの実作業時での前記ワークに対する前記ノズルの先端の位置を示すティーチングデータとの差を算出する差算出部と、
    算出された前記差を用いて、前記ティーチングデータを補正するティーチングデータ補正部と、
    をさらに備える、ノズル距離確認装置。
  3. 請求項2記載のノズル距離確認装置において、
    前記ノズルと前記ワークとの距離を確認する際、前記ニードル位置検出手段が検出した前記ニードルの位置が閾値を超える場合、前記ティーチングデータの補正が必要であると判定する判定部をさらに備える、ノズル距離確認装置。
  4. 請求項1〜3のいずれか1項に記載のノズル距離確認装置において、
    前記ノズルの先端に取付自在に設けられ、前記開口部を有するノズル先端部材をさらに備え、
    前記ノズルと前記ワークとの距離を確認する際、前記ノズル先端部材を取り外して前記ノズル距離確認部材を取り付け、前記ニードルの先端を前記ノズル距離確認部材に当接させることで前記ノズル距離確認部材を前記ワークに接触させる、ノズル距離確認装置。
  5. 請求項1〜4のいずれか1項に記載のノズル距離確認装置において、
    前記ノズル距離確認部材は、樹脂からなる、ノズル距離確認装置。
  6. ノズルとワークとの距離を確認するノズル距離確認方法において、
    前記ノズルの先端にノズル距離確認部材を取り付けるステップと、
    ニードル進退動手段によってニードルの先端を前記ノズル距離確認部材に当接させることで、前記ノズル距離確認部材を前記ノズルの先端から露出させて前記ワークに接触させるステップと、
    ニードル位置検出手段によって前記ニードルの位置を検出するステップと、
    を備える、ノズル距離確認方法。
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