JPS6210751B2

JPS6210751B2 -

Info

Publication number: JPS6210751B2
Application number: JP7300478A
Authority: JP
Inventors: Keiichi Hokaku; Masao Ueda; Juji Saikaichi; Hirotoshi Yamamoto; Tatsuya Miura
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1978-06-15
Filing date: 1978-06-15
Publication date: 1987-03-07
Also published as: JPS54163750A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は自動溶接装置に関し、特に溶接トー
チを溶接線検知器（センサ）として使用するよう
な自動溶接装置に関する。

記憶装置に記憶した位置情報および制御情報に
したがつて溶接トーチとワークとを相互に空間に
位置制御して、プログラムにより自動的に溶接を
行うようにしたプレイバツク方式の自動溶接装置
がよく知られている。そして、溶接トーチをワー
クの溶接線に倣わせるために、センサを使用する
ことが知られている。しかしながら、従来は、溶
接線を検知するためのセンサはトーチとは個別に
かつトーチの近傍に取付けていたため、トーチ周
りの形状寸法が大きくなる。そのため、狭いワー
クの奥などにはトーチすなわちセンサが入り込め
なかつたり、溶接線の開先寸法の小さい場合には
センサが有効に作用しない。またその構造が複雑
でかつ高価になるなど種々の問題点があつた。そ
こで、本発明者らは、先にトーチ自身をセンサと
して作用させる極めて優れた自動溶接装置を提案
した。このような提案された自動溶接装置におい
ては、トーチの電極とワークとの間に通常の溶接
用電源とは異なる検出用電源を接続し、このとき
のトーチすなわち電極とワークとの間の通電状態
を検知するようにしたものである。ところが、こ
のような提案された自動溶接装置において、電極
として消耗電極を用いるものであれば、トーチか
らの突出長さが溶接の終了時点で必ずしも厳密に
一定ではない。さらに、広く行なわれているよう
に、固定された消耗電極供給手段と移動するトー
チとの間に可とう管を接続し、この中に消耗電極
を通す場合は、トーチの移動に伴つて、上述の突
出長さが変化するおそれがある。したがつて、作
業開始時点において、この突出長さは必ずしも一
定にはならない。

それゆえに、この発明の主たる目的は、溶接ト
ーチをセンサとして使用するような消耗電極型の
自動溶接装置において、トーチから突出する消耗
電極の長さを検知し得る自動溶接装置を提供する
ことである。

この発明の好ましい実施例は、要約すれば、制
御手段によつて移動しその相互位置が制御される
ようなワーク取付具および消耗電極型トーチを備
え、前記トーチの電極に対して溶接用電源と検出
用電源とを選択接続するための切換スイツチと、
前記検出用電源による電極電流を検知する電流セ
ンサと、前記溶接装置の適宜個所に設定された基
準個所が設けられ、制御手段は電極が前記基準個
所に近接したときの電流センサの出力時におい
て、前記電極の突出長さまたはその誤差を演算す
るようにしたものである。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特
徴は図面を参照して行う以下の詳細な説明から一
層明らかとなろう。

この発明の実施例について説明する前に、この
発明の背景となるかつこの発明を実施して有効な
自動溶接装置について説明する。しかしながら、
この発明は、このような実施の形態に限定される
ものではないことを予め指摘する。

第１図はこの発明の背景となる自動溶接装置の
一例を示す全体斜視図である。第１図において、
この自動溶接装置１００は、ワークＷ（図示せ
ず）の取付け具１０５を左右、前後方向に移動な
いし水平軸Ｈまわりに回転できるように、トーチ
１０９の取付け具１０８を上下方向に移動ないし
垂直軸Ｌまわりに回転できるように、それぞれ構
成され、ワークＷおよびトーチ１０９の移動およ
び回転位置を自動制御するための汎用電算機を含
めた制御箱４００が設けられる。より詳細に説明
しよう。

平面Ｌ字形の床板１０１の一方辺には第１枠体
１０２が固設される。この枠体１０２の上部に
は、左右方向（図におけるＸ軸方向）に移動可能
な台車１０３が設けられる。この台車１０３の動
力手段は（図示しないが）この実施例では公知の
減速機付のブレーキ付モータであり、動力伝達手
段は（図示しないが）公知のボールナツトとねじ
棒との係合手段（いわゆるボールスクリユー）で
ある。また、台車１０３の上部には、前後方向
（図におけるＹ軸方向）に移動可能な第２枠体１
０４が設けられる。この枠体１０４の動力手段お
よび動力伝達手段も、図示しないが、同様の減速
機付のブレーキ付モータおよびボールスクリユー
である。

前記枠体１０４の前部には、図におけるθ軸方
向に回転可能なワーク取付け具１０５が設けられ
る。このワーク取付け具１０５の動力手段も、図
示しないが、公知の減速機付のブレーキ付モータ
である。

前記床板１０１の他方辺端部には、第３枠体１
０６が立設される。この枠体１０６には、上下方
向（図におけるＺ軸方向）に移動可能な腕１０７
が設けられる。この腕１０７の動力手段および動
力伝達手段も、図示しないが、同様の減速機付の
ブレーキ付モータおよびボールスクリユーであ
る。そして、腕１０７の先端部には、垂直軸Ｌま
わり（図におけるφ軸方向）に回転可能なトーチ
１０９の取付け具１０８が設けられる。このトー
チ取付け具１０８の動力手段も、図示しないが、
公知の減速機付のブレーキ付モータである。ま
た、トーチ１０９の取付け位置は、該トーチ１０
９の中心線延長上の溶接点WPが、前記垂直軸Ｌ
上に一致するように構成され、さらにその取付け
角は、実施する溶接態様（突合せ溶接あるいはす
み肉溶接等）や被加工物の形状に応じて最適に選
ばれるものとする。

また、前記トーチ１０９には電源装置２００か
ら電流が与えられる。前記各部の動力手段（減速
機付のブレーキ付モータ）の正転、逆転、移動速
度および溶接電流等を、前記制御箱４００および
溶接制御装置３００でプログラムに従つて自動的
に制御し、前記溶接点WPが被加工物Ｗ（図示せ
ず）の溶接線に沿うように、かつ溶接条件の最も
よい姿勢で自動溶接ができるように、２つの取付
け具１０５および１０８の相互位置を制御する。
そのためのプログラムを作成する目的ないし手動
操作の目的で、リモートコントロール〔「リモコ
ン」）パネル５００が設けられる。

なお、この実施例では、トーチ１０９の中心線
延長上の溶接点WPは、垂直軸Ｌ上に一致するよ
うに構成しているため、取付け具１０８のφ軸方
向回転に拘ず一定であり、同一溶接点に対するト
ーチ１０９の姿勢を取付け具１０８の回転（φ軸
方向）によつて任意に変えることができる。すな
わち、この実施例は、５つの自由度を有する自動
溶接装置である。

さらに、電源装置２００には、トーチ１０９に
消耗電極２０９を供給するための消耗電極供給手
段２０１が設けられる。この消耗電極供給手段２
０１には、さらに、この消耗電極２０９に対して
曲げ方向の癖を付けるための強制器２０２が設け
られる。この実施例では、強制器２０２には、消
耗電極２０９を案内する可とう管をループ状に形
成して、この消耗電極２０９の先端に常に一定の
曲げ癖を付けるようにしている。もつとも、この
強制器２０２はこの実施例の他たとえば案内ロー
ラで挾み付け消耗電極２０９を直線状に癖付けす
るようなものであつてもよい。消耗電極供給手段
２０１から送り出される消耗電極２０９には、電
圧印加手段２０３によつて所定の電圧が印加され
る。電圧印加手段２０３は、切換スイツチ２０４
を介して、溶接用電源２０５または検出用電源と
しての放電用高圧電源２０６のいずれかに選択接
続される。溶接用電源２０５は、周知のように、
大電流低電圧であり、放電用高圧電源は小電流高
電圧である。そして、溶接用電源２０５は、ワー
クＷと直接に接続され、放電用高圧電源２０６は
電流センサ２０７を介してワークＷと接続され
る。電流センサ２０７は、前記電極２０９の放電
に伴う電流変化を検出した制御箱４００に信号を
与える。制御箱４００は、切換スイツチ２０４を
制御する。すなわち、通常の溶接時には切換スイ
ツチ２０４を溶接用電源２０５側に切換え、溶接
線のセンシングに際して放電用高圧電源２００に
切換えるよう制御する。

第３図はこの発明に用いられる溶接トーチ１０
９の一部分を詳細に示す部分縦断面図である。こ
の溶接トーチ１０９は、その中空部に供給手段２
０１から供給される消耗電極２０９を通すコレツ
トチヤツク１０９ａと、このコレツトチヤツク１
０９ａを締付けるための締付単動ピストン１０９
ｂと、このピストン１０９ｂが嵌装されるシリン
ダ１０９ｃと、このシリンダ１０９ｃに対して高
圧流体（たとえばシールドガスボンベ中の高圧ガ
ス）を流入、排出させるための管１０９ｄとを含
む。なお、この第３図において、左側がトーチ先
端であり、右側には可とう管２０２が接続されて
いるものとする。そして、消耗電極供給手段２０
１から供給される消耗電極２０９は、このコレツ
トチヤツク１０９ａの中空部を通つて、トーチ１
０９の先端に導出される。通常はピストン１０９
ｂがばね１０９ｅによつて、図において左方に付
勢され、コレツトチヤツク１０９ａは開放されて
いる。したがつて、消耗電極２０９は自由にこの
溶接、トーチ１０９内を移動することができる。
たとえばセンシングモードにおいて、消耗電極２
０９をクランプする必要が生じたとき、前記管１
０９ｄから高圧流体を供給することにより、ピス
トン１０９ｂは、図において右方に押される。し
たがつて、コレツトチヤツク１０９ａはこのビス
トン１０９ｂの先端内周によつて締付けられ、消
耗電極２０９がクランプされることになる。

以下に第４図〜第７図を参照して溶接トーチを
センサとして用いるためのセンシング動作につい
て説明するが、このセンシング動作に先だつて、
この発明では、さらに次のような操作を行なう。
すなわち、第３図に示すような溶接トーチ１０９
を溶接装置１００（第１図）の所定の部位ないし
個所もしくは位置に近接させて消耗電極２０９の
トーチ１０９からの突出長さを検出する。或る実
施例では、たとえば第１図に示すワーク取付具１
０５の外周縁を基準位置とする。そして、センシ
ングのために制御箱４００が切換スイツチ２０４
を検出用電源２０６側に切換えて、このワーク取
付具１０５すなわちＹ軸方向およびＸ軸方向をあ
る定められた位置に移動制御しかつ腕１０７を上
下方向すなわちＺ軸方向に移動制御し、このワー
ク取付具１０５の外周縁とトーチ１０９とを近接
させる。このトーチ１０９の消耗電極２０９先端
とワーク取付具１０５との近接によつて、両者の
間にスパークが発生し、電流センサ２０７によつ
てその通電状態が検知される。この電流センサ２
０７からの出力信号は制御箱４００に与えられ
る。制御箱４００では、このトーチ１０９をワー
ク取付具１０５の外周縁すなわち基準位置に近づ
けてスパークの飛びはじめるＺ軸位置Zcを求め
る。そして、その位置Zcと、予め定める標準長
さだけ消耗電極２０９が突出した場合における通
電開始位置Zaとの差を演算し、それを電極長さ
に変換する。したがつて、この操作によつて、ト
ーチ１０９から突出する消耗電極２０９の予め定
める基準長さと実際の突出長さ誤差が求められる
ことになる。そして、この求められた誤差に基づ
いて、消耗電極供給手段２０１を制御するなどし
て、その長さを基準長さに合わせる。あるいは、
また、この求められた誤差によつて、トーチ１０
９のための位置制御指令情報を修正してもよい。
さらに、前記突出長さ誤差ではなく、突出長さの
値そのものを情報として取込み、以降の制御に用
いるようにしてもよい。その後、第３図に示すピ
ストン１０９ｂによつてコレツトチヤツク１０９
ａで消耗電極２０９をクランプさせる。このよう
にすれば、たとえばセンシングに際してトーチ１
０９を旋回させたとしても、トーチ１０９から突
出する電極２０９の長さは常に一定に保たれ得
る。したがつて、溶接線のセンシングに際して、
正確なセンシングが行なわれ得るものである。

このようにして、溶接線のセンシングに先だつ
て、例えば消耗電極の溶接トーチから突出する長
さを一定にしたのち、以下に説明するセンシング
動作に移る。

まず、第４図のようなワークＷのＹ軸方向溶接
線WLに対し、トーチ１０９の溶接点WPを、点
P₆から点P₇に自動制御する場合について、第５図
のフロー図とともにその作用を述べる。初めに、
制御箱４００内の図示しない電算機をテイーチン
グモードとし、パネル５００の図示しない操作ボ
タンをマニユアル操作して、公知のプレイバツク
方式で、トーチ１０９の溶接点WPが点P₁→P₆→
P₇と移動し、点P₁において、φ角はトーチがXZ
平面内にあをφ_１となるよう、かつ点P₆において
センサ指令を、点P₇において溶接指令を、それぞ
れ前記電算機にユーザプログラムとしてインプツ
トする。そして前記電算機をオートモードとし、
図示しないスタートボタンをマニユアル操作す
る。

そうすると前記ユーザプログラムの最初のステ
ツプの内容がストアされ、出力する。その内容は
トーチ１０９の位置指令として、点P₁（X₁、
Y₁、Z₁、φ_１）が指令される。応じてトーチ１
０９およびワークＷの相互位置が自動制御され、
トーチ１０９の溶接点WPの位置が点P₁に到達
し、φ角がφ_１となり、到達信号が前記電算機に
返されて、次のステツプの内容がストアされ出力
する。その内容はトーチ１０９の次の位置指令が
点P₆（X₂、Y₁、Z₂、φ_１）であることと、セン
サ指令とが含まれる。

このセンサ指令によつて、あらかじめ別に前記
電算機にインプツトしてあつたシステムプログラ
ムによつて、切換スイツチ２０４に対する指令が
出力し、それによりスイツチ２０４は切換わる。
また同様に前記システムプログラムにより、Ｚ軸
を下げる指令、すなわちトーチ１０９を下降すべ
き指令が出力し、トーチ１０９は降下する。そし
てトーチ１０９の電極とワークＷとの間には、電
源２０６によつて高圧電位差が作動している故、
トーチ１０９の電極先端が点P₂（ワークＷと電極
先端の距離が最大約２mm）の位置で両者間にスパ
ークが飛ぶ。かくしてセンサ２０７がこの電流を
検出し、その信号により、そのときの位置P₂の位
置情態のうちＺ_Sを取り込み、この値とこのステ
ツプにおける指令情報のうちZ₂との差ΔＺを電算
機が演算する。同時にシステムプログラムによ
り、トーチ１０９をある一定量（１〜２mm）上昇
させ、点P₃に至る。

そして、電算機はφ角がφ_１であることおよび
X₁とX₂との差から、次のセンシング方向Ｘおよ
び向き（第３図において右向き）を判定し、その
向きにワークＷを移動させるべき指令が出力し、
ワークＷは右行する。前述と同様にして、電極と
ワークＷとの間が接近し、点P₄においてスパーク
が飛び、そのときのP₄のＸ方向位置Ｘ_Sと指令X₂
との差ΔＸを演算する。そしてワークＷをある一
定量だけ戻し、点P₅に至る。かくしてセンシング
完了を判断し、その情報により、先のスイツチ２
０４に対する指令が消去され、スイツチ２０４は
元に戻る。そこで先に出力した点P₆（X₂、Y₁、
Z₂、φ_１）への位置指令が実行されるのである
が、このとき、前記求めたΔＺ、ΔＸだけ、補正
され、すなわち点P₆′（X₂＋ΔＸ、Y₁、Z₂＋Δ
Ｚ、φ_１）への位置が指令され、トーチ１０９の
溶接点WPは、溶接線WLの始点に正しく位置制
御される。

そして前述同様の到達信号により、次のステツ
プ、すなわち、点P₇（X₂、Y₂、Z₂、φ_１）への
指令が出力するに際し、同様ΔＸ、ΔＺを補正し
た点P₇′（X₂＋ΔＸ、Y₂、Z₂＋ΔＺ、φ_１）の位
置情報が出力し、また溶接指令も出力して、トー
チ１０９は、点P₆から点P₇′まで直線移動する間
に、溶接を実行する。

かくして、溶接線WLが、初めにプログラムし
た位置よりずれていても、その始点位置を検出し
て、指令位置を平行移動させて修正するものであ
る。

前述説明において、消耗電極２０９の先端のト
ーチ１０９に対する関係位置は、強制器２０２の
作用により、消耗電極２０９が常に同一の形状で
トーチ１０９より突出していること、およびその
突出長さは、クランプ手段によつて常に同一であ
ることから、常に同一関係位置となり、前述セン
サとしての作用に支障ないことは理解されるであ
ろう。なおトーチ１０９にガス（例えばCO₂）を
流せば、より安定したセンシングを行ないうるも
のである。

さらにこの実施例は、溶接線WLを構成する２
側面のなす角があらかじめ判明（この場合は直
角）している場合に適用しうるものであることも
理解されよう。

次に、第６図および第７図を参照して、別の実
施例につき、前述実施例との相違を主として述べ
る。なおこの実施例は、溶接線WLを構成する２
側面のなす角があらかじめ判明していない場合に
適用しうるものである。

この実施例のＸ軸方向溶接線WLは、開先を有
する突合せ溶接線であり、これを下向溶接せんと
するものであり、トーチ１０９は垂直の姿勢を保
つ。この場合におけるテイーチングのステツプ
は、まず第１ステツプとして、溶接線WLの始端
の上方かつＸ軸方向プラス側に若干ずらした斜面
上方の点P₁の位置情報（X₁、Y₁、Z₁）と、センシ
ング方向−Ｘ（センサ指令を兼用）とをインプツ
トする。第２ステツプとして、点P₁の位置からＹ
軸方向溶接線WLの終端の上方の点P₉の位置情報
（X₁、Y₂、Z₁）と、センシング方向−Ｘをインプ
ツトする。第３ステツプとして、第１ステツプで
センサした点P₈の位置情報を実施する指令および
センシング完了指令をインプツトする。さらに第
４ステツプにおいては、第２ステツプでセンサし
た点P₁₀の位置情報を実施する指令および溶接指
令をインプツトする。

以上のユーザプログラムの実行につき以下述べ
る。まず第１ステツプにより、トーチ１０９とワ
ークＷは、相互に位置制御され、第５図図示P₁の
位置にトーチ１０９は制御される。そして、この
ステツプにセンサ指令が含まれている故に、切換
スイツチ２０４に対する指令が出力し、それによ
りスイツチ２０４は切換わり、トーチ１０９の電
極とワークＷとの間に高電圧が印加される。そし
て、Ｚ軸を下げる指令、すなわちトーチ１０９を
下降すべき指令が出力し、トーチ１０９は降下す
る。そして、点P₂（X₁、Y₁、Z₂）において、スパ
ークが飛び、センサ２０７からの出力信号が電算
機に入力する。この入力信号により電算機はこの
点P₂の位置情報（X₁、Y₁、Z₂）を取り込み、ある
定められた個所に記憶する。

次に、センサ指令はセンシング方向−Ｘとなつ
ているから、それによつてセンシングの向きを判
定し、（今の場合ワークを右行）その移動指令を
出力する。そして、点P₃（X₂、Y₁、Z₂）において
スパークが飛び、センサ２０７の信号が電算機に
入力する。この入力信号によりこの点P₃の位置情
報を取り込み、ある定められた個所に記憶する。
次に先のＸ軸方向の移動と反対向きに一定量（溶
接線WLの大きさにより適宜定める。）戻す指令
を出力し、すなわちこの場合ワークＷは若干左行
する。

そして点P₄（X₃、Y₁、Z₂）に至れば、再度Ｚ軸
を下げる指令が出力し、トーチ１０９は下降す
る。そして点P₅（X₃、Y₁、Z₃）においてセンサ２
０７の信号が電算機に入力し、この点P₅の位置情
報を取り込み、ある定められた個所に記憶する。

さらにワークＷを左行（先のＸ方向移動と同一
向き、）させるべき指令が出力し、さらに点P₆
（X₄、Y₁、Z₃）においてセンサ２０７の信号が電
算機に入力し、この点P₆の位置情報を取り込み、
同様記憶する。

かくして、センサ２０７の信号の４回の入力に
よる４個の位置情報の記憶により、センシング完
了を判断し、点P₂P₆にむすぶ線と、点P₃P₅をむす
ぶ線の交点を演算し、点P₇を得る。そして、点P₇
よりトーチ１０９のねらい位置（通常は点P₇の若
干上方）P₈（X₅、Y₁、Z₄）を演算し、定められた
位置に記憶しておく。これでこのステツプを終了
したことになる。

次のステツプは、点P₉（X₁、Y₂、Z₁）を指令
し、かつセンサ指令を含む。従つて、前のステッ
プと同様にして、溶接線WLの終点におけるトー
チ１０９のねらい位置P₁₀（X₆、Y₂、Z₅）を演算
し、記憶する。

さらに次のステツプでは、第１のステツプで記
憶した点P₃の位置情報が呼び出され、実行され
る。なおこのときは、センシング完了指令も含ま
れているから、先の切換スイツチに対する指令が
消去され、スイツチ２０４は元に戻り、トーチ１
０９およびワークＷ間には溶接電圧が印加され
る。

さらに次のステツプで、第２のステツプで記憶
した点P₁₀が位置指令され、さらに溶接指令がな
される故に、ワークＷはＹ軸方向に移動し、すな
わち相対的にトーチ１０９は点P₈からP₁₀に至る
間、溶接を実行しながら移動し、自動溶接を実行
する。

この実施例によれば、あらかじめ定まつていな
い形状の開先による溶接線WLであつても、その
側面の交点を演算し、開先形状を判断し、それに
よつて、もつとも溶接結果の良好な溶接ねらい位
置を定めうるものである。またこの実施例は一直
線の溶接線WLについて実行する場合につき述べ
たが、屈折した溶接線WLであつても、その始
点、各屈折点、終点におけるトーチ１０９のねら
い位置をあらかじめ総て演算しておき、その各点
を逐次PTP制御により実行せしめればよい。

なお、上述の実施例において、管１０９ｄによ
る高圧流体の流入、排出は、図示しない切換弁を
手動操作してもよく、さらに、この切換弁の切換
えをプログラムからの信号によつて自動的に行な
うようにしてもよい。

さらに、上述の実施例においては、基準位置を
ワーク取付具１０５の外周縁としたが、これはＺ
軸方向が常に一定位置に保たれるような個所であ
ればどのような部分であつてもよい。

さらに、上述の実施例においては、溶接用電源
２０５と検出用高圧電源２０６とを機械的な切換
スイツチ２０４によつて切換えるようにしたが、
これは第８図または第９図のような実施例も考え
られる。第８図においては、溶接用電源２０５は
たとえばダイオードのような一方向性素子２０５
ａを介して電圧印加手段２０３すなわち消耗電極
２０９に与えられる。そして、検出用電源２０６
は、このダイオード２０５ａの出力側に接続され
る。ここで、検出用電源２０６は、高周波電圧を
発生するたとえば発振器が用いられ、センシング
モードにおいて、付勢ないし能動化される。した
がつて、この第８図の例においては、センシング
モードにおいて、溶接用電源２０５からの電圧と
検出用電源２０６からの高周波電圧とが重畳され
て消耗電極２０９に加えられることになる。な
お、溶接モードにおいては、電源２０６は不能動
化しておけばよい。

第９図の実施例では、溶接用電源２０５は、電
流制限抵抗２０６ａを介して電圧印加手段２０３
に接続される。そして、この電流制限抵抗２０６
ａには並列的に、切換スイツチ２０４ａが接続さ
れる。そして、溶接モードにおいては、このスイ
ツチ２０４ａを閉じて、電流制限抵抗２０６ａを
シヤントする。したがつて、消耗電極２０９に
は、溶接用電源２０５からの出力がそのまま与え
られる。そして、センシングモードにおいては、
切換スイツチ２０４ａを開放し、電流制限抵抗２
０６ａを有効化する。したがつて、このセンシン
グモードにおいては、溶接用電源２０５からの電
圧が抵抗２０６ａを介して消耗電極２０９に加え
られることになる。この電流制限抵抗２０６ａの
作用によつて、センシングモードにおいては、溶
接時より極めて小さい電流しか流れないことにな
る。

以上のように、この発明によれば、消耗電極型
の溶接トーチをセンサとして兼用する自動溶接装
置において、このトーチから突出する消耗電極の
長さが一定せずとも、その長さを知ることにより
センシングが正確に行なわれ得る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の背景となるかつこの発明が
効果的に実施され得る自動溶接装置の全体斜視図
を示す。第２図は消耗電極供給手段に関連した部
分的図解図である。第３図は溶接トーチ１０９の
詳細を示す部分拡大断面図である。第４図はこの
発明によつてセンシングされる溶接線の一形態を
示す図解図である。第５図は第４図の場合のセン
シング動作を示すフロー図である。第６図はこの
発明によつてセンシングされる溶接線の他の一形
態を示す図解図である。第７図は第６図の場合の
センシング動作を示すフロー図である。第８図お
よび第９図は、それぞれ、溶接用電源と検出用電
源とに切換えるための他の実施例を示す概略図で
ある。図において、１００は自動溶接装置、１０７は
腕、１０５はワーク取付具、１０９はトーチ、２
０１は消耗電極供給手段、２０４は切換スイツ
チ、２０５は溶接用電源、２０６は検出用電源、
２０７は電流センサ、２０９は消耗電極、１０９
ａはコレツトチヤツク、１０９ｂは締付単動ピス
トン、１０９ｃはシリンダ、１０９ｄは管、１０
９ｅはばねを示す。

Claims

【特許請求の範囲】１制御手段によつて相対的に移動制御されるワ
ーク取付具および消耗電極型トーチを備える自動
溶接装置において、前記消耗電極に印加する電源を溶接モードとセ
ンシングモードとで選択する手段と、前記消耗電極の通電状態を検出する手段とを含
み、適宜の通電可能な箇所に基準位置を設定し、さ
らに前記制御手段は前記電源をセンシングモードに選択し、前記トーチの先端を前記位置に近接させ、前記近接によつて前記通電状態検出手段から得
られた出力に応じて、前記電極の突出長さの標準
長さに対する誤差を演算し、この誤差を前記消耗電極の供給手段によつて修
正するべくしたことを特徴とする自動溶接装置。２前記トーチはその基端部に前記電極をクラン
プする手段をさらに備えた特許請求の範囲第１項
記載の自動溶接装置。３さらに、前記制御手段は、前記トーチと前記
ワークとが近接したときの前記通電検出手段の出
力に応じて前記ワークの溶接点を検出するための
演算手段を含むことを特徴とする、特許請求の範
囲第１項または第２項記載の自動溶接装置。