JPS59118276A - 心線突出し長さ制御装置 - Google Patents
心線突出し長さ制御装置Info
- Publication number
- JPS59118276A JPS59118276A JP22568182A JP22568182A JPS59118276A JP S59118276 A JPS59118276 A JP S59118276A JP 22568182 A JP22568182 A JP 22568182A JP 22568182 A JP22568182 A JP 22568182A JP S59118276 A JPS59118276 A JP S59118276A
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- JP
- Japan
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- welding
- core wire
- arm
- torch
- tip
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この＠明は、溶接ロボットの溶接トーチの先端部から突
出す心線の長さを制御する心線突出し長さ制御方法に関
し、容易や・つ正確に心線の突出し長さを制御できるよ
うにすることを目的とする。
出す心線の長さを制御する心線突出し長さ制御方法に関
し、容易や・つ正確に心線の突出し長さを制御できるよ
うにすることを目的とする。
一般に、自動呼たは半自動の溶接装置である溶接ロボッ
トにより神溶接物を溶接する場合、予め溶接線を正確に
検出することが必要となり、前記溶接線の検出、用セン
サとして従来種々のセンサが開発されており、そのひと
つに所謂心線接触式センサがあり、前ｑ７心線接触式セ
ンサは、溶接トーチの先端部から所定の長さだけ心線を
突出させるとともに、突出した前記心線の先端部が被溶
際物に接触したことを電気的に検知し、接触時の前記心
線、前記トーチの位置を前記ロボットの制御部により検
出して溶接線の検出を行なっている。
トにより神溶接物を溶接する場合、予め溶接線を正確に
検出することが必要となり、前記溶接線の検出、用セン
サとして従来種々のセンサが開発されており、そのひと
つに所謂心線接触式センサがあり、前ｑ７心線接触式セ
ンサは、溶接トーチの先端部から所定の長さだけ心線を
突出させるとともに、突出した前記心線の先端部が被溶
際物に接触したことを電気的に検知し、接触時の前記心
線、前記トーチの位置を前記ロボットの制御部により検
出して溶接線の検出を行なっている。
しかし、従来、前記心線の突出し長さの制御を人間が行
っているため１手間がかかるとともに。
っているため１手間がかかるとともに。
前記心線の突出し長さを所定量に正確に制御することが
できず、前記溶接線の検出精度の低下を招くという欠点
がある。
できず、前記溶接線の検出精度の低下を招くという欠点
がある。
この発＃４は、前記の点に留意してなされたものであり
、作業腕の先端に設けられ内部を心線が送給される溶接
トーチを備えた溶接ロボットの心線突出し長さ制御力法
において、前記トーチにより。
、作業腕の先端に設けられ内部を心線が送給される溶接
トーチを備えた溶接ロボットの心線突出し長さ制御力法
において、前記トーチにより。
該トーチの先端部から突出す前記心線の長さを所定量に
制御１することを特許とする心線突出し長さ制御力法を
提供するものである。
制御１することを特許とする心線突出し長さ制御力法を
提供するものである。
したがって、この発明の心線突出１〜長さ制御力法によ
ると、溶接トーチにより、心線の突出し長さを自動的に
制御するようにしたことにより、容易かつ正確に心線の
突出し長さを制御することができる。
ると、溶接トーチにより、心線の突出し長さを自動的に
制御するようにしたことにより、容易かつ正確に心線の
突出し長さを制御することができる。
つぎに２この発明を、そのＩ実施例を示した図面吉とも
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
溶接ロボットを示す第１図において、（１）は溶接ロボ
ットの本体、（２）は本体（１）に設けられた作業腕。
ットの本体、（２）は本体（１）に設けられた作業腕。
（３）は腕（２］の先端部に回転自在に取付けられた溶
接トーチ、（４）はトーチ（３）の先端部に設けられた
溶接チップ、（５）は前記ロボットの制御装置、（６）
は制御装置ｆｆ （５）からの溶接１■制御信号により
作句１する溶接電源、（７）は制御部Ｍ（５）からの検
出制御信号および前記溶接制御信号によりセンサモード
寸たは溶接モードで作動するセンサ制御部、（８）Ｉ″
ｉ制御装置（５）からの送給制御信号により作動して後
述の心線を高速送給およびインチング送給する心線送給
部、（９ンは心線送給部（８）によりコンポジットパイ
プＩｌｌ 内オよびトーチ（３）内を送給される心線で
あり、先一端部がチップ（４）から所定の長さだけ突出
される。々お。
接トーチ、（４）はトーチ（３）の先端部に設けられた
溶接チップ、（５）は前記ロボットの制御装置、（６）
は制御装置ｆｆ （５）からの溶接１■制御信号により
作句１する溶接電源、（７）は制御部Ｍ（５）からの検
出制御信号および前記溶接制御信号によりセンサモード
寸たは溶接モードで作動するセンサ制御部、（８）Ｉ″
ｉ制御装置（５）からの送給制御信号により作動して後
述の心線を高速送給およびインチング送給する心線送給
部、（９ンは心線送給部（８）によりコンポジットパイ
プＩｌｌ 内オよびトーチ（３）内を送給される心線で
あり、先一端部がチップ（４）から所定の長さだけ突出
される。々お。
（ｊｌ）はネル溶接物である。
つぎ（ＦＪＩ 、センサ制御部（７）を示す第２図につ
いて説、明する。
いて説、明する。
同図において、ｔ＋２１ ｉｄ前配徐川用溶接制御信号
が入力さねるインターフェイス回路部、ｔ］３１センサ
モード作動時に１・−チＣ３）、チップ（４）粋よび心
線（９）と被溶接物ｆ１１）との間に５００■の直流高
電圧を印加する電源部、（１４）はインターフェイス回
路（ｊ２）を介して前記、１ユ出、溶接制御信号が入力
されてそれぞれ第１．第２切換信号を出力する切換！＠
駆動部（１５）は＠記両切甫信号により切換わりそれぞ
れ電源部（１３）による電圧および溶接′重錘（６）に
よる重圧をトーチ（３）、チップ（４）および心線１９
）と被溶接物＋１１）との間に印加させる切換器、ｆｉ
ｅｆ （ｄ検出部であり５チツプ（４）および心線（９
）の先端部の被溶接物１１１）への接触をそれぞれ、険
出し、インターフェイス回路（１２）を介してｉｆｊ！
ｌ 狽１娑置（′５）に第１．第２検出信号を出力する
ようになっており、第２図に示す回路によりセンサ制御
部（７）が構成されている。
が入力さねるインターフェイス回路部、ｔ］３１センサ
モード作動時に１・−チＣ３）、チップ（４）粋よび心
線（９）と被溶接物ｆ１１）との間に５００■の直流高
電圧を印加する電源部、（１４）はインターフェイス回
路（ｊ２）を介して前記、１ユ出、溶接制御信号が入力
されてそれぞれ第１．第２切換信号を出力する切換！＠
駆動部（１５）は＠記両切甫信号により切換わりそれぞ
れ電源部（１３）による電圧および溶接′重錘（６）に
よる重圧をトーチ（３）、チップ（４）および心線１９
）と被溶接物＋１１）との間に印加させる切換器、ｆｉ
ｅｆ （ｄ検出部であり５チツプ（４）および心線（９
）の先端部の被溶接物１１１）への接触をそれぞれ、険
出し、インターフェイス回路（１２）を介してｉｆｊ！
ｌ 狽１娑置（′５）に第１．第２検出信号を出力する
ようになっており、第２図に示す回路によりセンサ制御
部（７）が構成されている。
そして、センサモード作動時、第３１図（ａ）に示すよ
うに、心線（９）の先端部をトーチ（３）内に引込み。
うに、心線（９）の先端部をトーチ（３）内に引込み。
トーチ１３１を被溶接物（１１）から離れた位置に配設
すると、Ｉｌ制御装置（５）からの検出制御信号により
切換、＠動部１１４１から切換器ｆ＋５１ Ｋ第１切換
信号が出力されて切換器（１５）が切換わり、切換器（
１５）を介してトーチ（３）。
すると、Ｉｌ制御装置（５）からの検出制御信号により
切換、＠動部１１４１から切換器ｆ＋５１ Ｋ第１切換
信号が出力されて切換器（１５）が切換わり、切換器（
１５）を介してトーチ（３）。
チップ（４）および心線（９）と被溶接物１１１）との
間にセンサ制御＠ （７）の電源部＋１３１ Ｋよる電
圧が印加され、制御装置（５） Ｋより、本体（１）が
作動して腕（２）が移動し、トーチ＋３）がネル溶接物
！ｉｌｌに接近するとともに、同図（ｂ）に示すように
、チップ（４）の被溶接物１１１）への接触による短絡
が検出部（１６）により検出されて制御装置（５）に第
１′ＪｊＶｊ！出信号が出力されるとともに、本体（１
）による腕（２）の移動が停止され、制御装置（５）に
より、前記短絡時の前記腕（２）の位置が検出されて被
溶接物（１１）の位置が検出される。
間にセンサ制御＠ （７）の電源部＋１３１ Ｋよる電
圧が印加され、制御装置（５） Ｋより、本体（１）が
作動して腕（２）が移動し、トーチ＋３）がネル溶接物
！ｉｌｌに接近するとともに、同図（ｂ）に示すように
、チップ（４）の被溶接物１１１）への接触による短絡
が検出部（１６）により検出されて制御装置（５）に第
１′ＪｊＶｊ！出信号が出力されるとともに、本体（１
）による腕（２）の移動が停止され、制御装置（５）に
より、前記短絡時の前記腕（２）の位置が検出されて被
溶接物（１１）の位置が検出される。
つぎに、溶接モード作動時、制御１装置（５）により、
本体（１）が作動して前配吉反対方向に腕（２）が移動
し、第３図（０）に示すように、心線（９）の所定の突
出し長さＬに相当する距離だけ離れた位置にトーチ（３
）が配設され、制御装置（５）からの溶接制御信号によ
り、切換駆動部ｆ＋４１から切換器（１５ｊに第２切換
信号が出力されて切換器（１５）が切換わり、切傅器ｆ
＋５１を介してトーチＣ３）、チップ（４）および心線
（９）と被溶接Ｉ吻（１１）さの間に溶接型θ９（６）
からの電圧が印加されると七もに５制薗装置（５）から
の送給制御信号（Ｃより、送給部（８）が作動して心線
（９）が送給され、トーチ（３）の先端部であるチップ
（４）から心線（９）が突出するとともに。
本体（１）が作動して前配吉反対方向に腕（２）が移動
し、第３図（０）に示すように、心線（９）の所定の突
出し長さＬに相当する距離だけ離れた位置にトーチ（３
）が配設され、制御装置（５）からの溶接制御信号によ
り、切換駆動部ｆ＋４１から切換器（１５ｊに第２切換
信号が出力されて切換器（１５）が切換わり、切傅器ｆ
＋５１を介してトーチＣ３）、チップ（４）および心線
（９）と被溶接Ｉ吻（１１）さの間に溶接型θ９（６）
からの電圧が印加されると七もに５制薗装置（５）から
の送給制御信号（Ｃより、送給部（８）が作動して心線
（９）が送給され、トーチ（３）の先端部であるチップ
（４）から心線（９）が突出するとともに。
同図（ｄ）Ｋ示すように、心細（９）の先１４ｉ都の被
溶接物１１１）への接触による短絡が檜Ｉ＋１都（１６
）により検出されて制御１装置（５）に第２検川信号が
出力されるとともに、送給部（８）による心線（９）の
送給が停止され、心線（９）の突出し長さが所定量りに
制御されるとさもに、制御装置（５） Ｋより１本体（
１〕が作動し、心線（９）のネル溶接物ｆｉｌｌへの接
触により被溶接物（１１）の溶接線が検出される。
溶接物１１１）への接触による短絡が檜Ｉ＋１都（１６
）により検出されて制御１装置（５）に第２検川信号が
出力されるとともに、送給部（８）による心線（９）の
送給が停止され、心線（９）の突出し長さが所定量りに
制御されるとさもに、制御装置（５） Ｋより１本体（
１〕が作動し、心線（９）のネル溶接物ｆｉｌｌへの接
触により被溶接物（１１）の溶接線が検出される。
また、第４図に示すように、被溶接物（１１）に対し角
度θだけ傾斜するように心線（９）を突出す場合、前記
と同様にしてチ・ンプ（４）の端部と被溶接物１１１＋
（！−の距離Ｍを所定量に制御ｊすることにより、心
線（９うの突出し長さ打をＬ’ −Ｍ ／ ｓｉｎθ
の関係に基づく所定量に制御することができる。
度θだけ傾斜するように心線（９）を突出す場合、前記
と同様にしてチ・ンプ（４）の端部と被溶接物１１１＋
（！−の距離Ｍを所定量に制御ｊすることにより、心
線（９うの突出し長さ打をＬ’ −Ｍ ／ ｓｉｎθ
の関係に基づく所定量に制御することができる。
したがって、前記実施例によるさ、１・−チ（３）の先
端部であるチップ（４）の被溶接物（１１）への接触を
検出するようにしたことにより、心線（９）の突出し長
さを自動的に制御することができ、容易かつ正確に心線
（９）の突出し長さを制御するこさができると吉もｌ／
（、溶接線の検出精度を向」二することができる。
端部であるチップ（４）の被溶接物（１１）への接触を
検出するようにしたことにより、心線（９）の突出し長
さを自動的に制御することができ、容易かつ正確に心線
（９）の突出し長さを制御するこさができると吉もｌ／
（、溶接線の検出精度を向」二することができる。
図（２）は、この発明の心線突出し長さ制御方法の１実
施例を示し、第１図は心線突出し長さ制御装置面の構収
図、第２図は第１図の一部のブロック図、第３図（ａ）
〜（ｄ）は心線突出し長さの制御過程を示す正面図、第
４図は心線突出し長さが所定量に突出されたある状萌の
正面図である。 ［２＋・・・作業腕、（３）・・・溶接トーチ、（９）
・・・心線。 代理人 弁理士 藤田服太部
施例を示し、第１図は心線突出し長さ制御装置面の構収
図、第２図は第１図の一部のブロック図、第３図（ａ）
〜（ｄ）は心線突出し長さの制御過程を示す正面図、第
４図は心線突出し長さが所定量に突出されたある状萌の
正面図である。 ［２＋・・・作業腕、（３）・・・溶接トーチ、（９）
・・・心線。 代理人 弁理士 藤田服太部
Claims (1)
- ■ 作業腕の先端に設けられ内部を心線が送給される溶
接トーチを備えた溶接ロボットの心線突出し長さ制御ｊ
方法において、前記トーチにより、該トーチの先端部か
ら突出す前記心線の長さを所定量に制御することを特徴
とする心線突出し長さ制御力法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22568182A JPS59118276A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | 心線突出し長さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22568182A JPS59118276A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | 心線突出し長さ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59118276A true JPS59118276A (ja) | 1984-07-07 |
Family
ID=16833114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22568182A Pending JPS59118276A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | 心線突出し長さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59118276A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62142079A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-25 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 自動溶接装置におけるワ−ク面検出方法 |
| JPS62144880A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-29 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 自動溶接装置におけるト−チの電極突出長さ規正方法 |
| JP2009160660A (ja) * | 2002-10-31 | 2009-07-23 | Fronius Internatl Gmbh | 溶接トーチのクリーニング装置 |
| CN101870032A (zh) * | 2010-06-18 | 2010-10-27 | 杭州凯尔达电焊机有限公司 | 大电流co2焊接过程中的熔滴定时强制短路过渡控制方法 |
| JP2011206829A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットのワイヤ突出長調整方法および装置 |
| JP2012501852A (ja) * | 2008-10-22 | 2012-01-26 | リンカーン グローバル，インコーポレイテッド | 自動ワイヤ供給システム |
| EP4269014A1 (de) * | 2022-04-26 | 2023-11-01 | FRONIUS INTERNATIONAL GmbH | Schweissvorrichtung, roboter-schweisssystem und verfahren zum fördern einer drahtelektrode mit hochgenauer stickout-einstellung |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5623380A (en) * | 1979-08-02 | 1981-03-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Method for defining of electrode projecting length of torch in automatic welding equipment |
-
1982
- 1982-12-22 JP JP22568182A patent/JPS59118276A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5623380A (en) * | 1979-08-02 | 1981-03-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Method for defining of electrode projecting length of torch in automatic welding equipment |
Cited By (8)
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| WO2023208600A1 (de) * | 2022-04-26 | 2023-11-02 | Fronius International Gmbh | Schweissvorrichtung, roboter-schweisssystem und verfahren zum fördern einer drahtelektrode mit hochgenauer stickout-einstellung |
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