JP2682792B2 - 被溶接部材の端部検出方法 - Google Patents
被溶接部材の端部検出方法Info
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- JP2682792B2 JP2682792B2 JP5355396A JP35539693A JP2682792B2 JP 2682792 B2 JP2682792 B2 JP 2682792B2 JP 5355396 A JP5355396 A JP 5355396A JP 35539693 A JP35539693 A JP 35539693A JP 2682792 B2 JP2682792 B2 JP 2682792B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は被溶接部材の端部検出方
法に関し、ワイヤタッチセンサ機能とワイヤ突き出し長
さの制御機能を持つ溶接ロボットにより被溶接部材の端
部を検出する方法に関するものである。
法に関し、ワイヤタッチセンサ機能とワイヤ突き出し長
さの制御機能を持つ溶接ロボットにより被溶接部材の端
部を検出する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットを用いて溶接する場合、被
溶接部材のズレ等があり、溶接の開始位置又は終了位置
を検知する必要があり、そのために、従来より、ワイヤ
タッチセンサ機能とワイヤ突き出し長さの制御機能を溶
接ロボットに具備させている。
溶接部材のズレ等があり、溶接の開始位置又は終了位置
を検知する必要があり、そのために、従来より、ワイヤ
タッチセンサ機能とワイヤ突き出し長さの制御機能を溶
接ロボットに具備させている。
【０００３】このワイヤタッチセンシングは、溶接ワイ
ヤ(以下、ワイヤという)と被溶接部材との間に電圧を印
加し、この電圧が基準値以下に低下したことをもってワ
イヤと被溶接部材とが接触したことを検出するものであ
り、そのワイヤタッチセンシングを用いて、教示データ
の修正等に関して特公平４−６１７５５号などに提案さ
れている。
ヤ(以下、ワイヤという)と被溶接部材との間に電圧を印
加し、この電圧が基準値以下に低下したことをもってワ
イヤと被溶接部材とが接触したことを検出するものであ
り、そのワイヤタッチセンシングを用いて、教示データ
の修正等に関して特公平４−６１７５５号などに提案さ
れている。
【０００４】ワイヤタッチセンシング動作は、溶接開始
点又は終了点において、まず、ワイヤを所定長さ突き出
したトーチをワイヤタッチセンシング開始位置に移動さ
せた後、所定方向(被溶接部材に近づく方向)にトーチを
移動させ、被溶接部材にワイヤが接触したことの有無を
検出するものである。
点又は終了点において、まず、ワイヤを所定長さ突き出
したトーチをワイヤタッチセンシング開始位置に移動さ
せた後、所定方向(被溶接部材に近づく方向)にトーチを
移動させ、被溶接部材にワイヤが接触したことの有無を
検出するものである。
【０００５】なお、被溶接部材を検出できなかった場合
は、警報を出力し、警報を受けた作業者がリカバリー
し、その後の作業を続行していた。
は、警報を出力し、警報を受けた作業者がリカバリー
し、その後の作業を続行していた。
【０００６】その作業者のリカバリー作業を無くす方法
の一つとして、トーチ先端の位置を当初の一定の移動経
路から被溶接部材を検出可能なトーチ指向方向へ指定距
離ずらしながら繰り返し被溶接部材の検出を行う方法が
提案されている(特開昭６２−２３４６６４号)。
の一つとして、トーチ先端の位置を当初の一定の移動経
路から被溶接部材を検出可能なトーチ指向方向へ指定距
離ずらしながら繰り返し被溶接部材の検出を行う方法が
提案されている(特開昭６２−２３４６６４号)。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、トーチ
を一定の移動経路からずらして移動させる方式では、被
溶接部材を検出できなかった場合、更に指定距離ずらし
ながら被溶接部材の検出を行うことを繰り返して、被溶
接部材を検出しようとするため、以下のような問題があ
った。
を一定の移動経路からずらして移動させる方式では、被
溶接部材を検出できなかった場合、更に指定距離ずらし
ながら被溶接部材の検出を行うことを繰り返して、被溶
接部材を検出しようとするため、以下のような問題があ
った。
【０００８】まず、被溶接部材のずれている量が不明
なため、トーチ先端を移動させることによって被溶接部
材とワイヤが接触せず、被溶接部材とトーチが接触して
しまう場合がある。その結果として、自動運転の停止に
よる人力の介入、ロボット本体に対する機械的影響が発
生する。また、トーチ先端の位置が複雑に変化するた
め、経路計算が複雑となる。
なため、トーチ先端を移動させることによって被溶接部
材とワイヤが接触せず、被溶接部材とトーチが接触して
しまう場合がある。その結果として、自動運転の停止に
よる人力の介入、ロボット本体に対する機械的影響が発
生する。また、トーチ先端の位置が複雑に変化するた
め、経路計算が複雑となる。
【０００９】本発明は、上記従来技術の問題点を解決し
て、被溶接部材とトーチを接触させることなく、繰り返
すワイヤタッチセンシング動作を可能にする被溶接部材
の端部検出方法を提供することを目的としている。
て、被溶接部材とトーチを接触させることなく、繰り返
すワイヤタッチセンシング動作を可能にする被溶接部材
の端部検出方法を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の手段として、本発明は、ワイヤタッチセンサ機能と、
ワイヤ突き出し長さの制御機能を持つ溶接ロボットによ
り被溶接部材の端部を検出する方法において、前記ワイ
ヤタッチセンサ機能を作動させると共にトーチを被溶接
部材を検出する所定方向に所定距離移動させてワイヤタ
ッチセンシング動作を行い、そのワイヤタッチセンシン
グ動作が完了しても前記ワイヤタッチセンサ機能にて被
溶接部材が検出されなかった場合、前記トーチを前記ワ
イヤタッチセンサ機能を働かせた開始位置に戻し、前記
トーチからワイヤを前記ワイヤ突き出し長さ制御機能を
働かせて所定長さ突き出した後に、再度、前記ワイヤタ
ッチセンシング動作を行うことを特徴とする被溶接部材
の端部検出方法を要旨としている。
の手段として、本発明は、ワイヤタッチセンサ機能と、
ワイヤ突き出し長さの制御機能を持つ溶接ロボットによ
り被溶接部材の端部を検出する方法において、前記ワイ
ヤタッチセンサ機能を作動させると共にトーチを被溶接
部材を検出する所定方向に所定距離移動させてワイヤタ
ッチセンシング動作を行い、そのワイヤタッチセンシン
グ動作が完了しても前記ワイヤタッチセンサ機能にて被
溶接部材が検出されなかった場合、前記トーチを前記ワ
イヤタッチセンサ機能を働かせた開始位置に戻し、前記
トーチからワイヤを前記ワイヤ突き出し長さ制御機能を
働かせて所定長さ突き出した後に、再度、前記ワイヤタ
ッチセンシング動作を行うことを特徴とする被溶接部材
の端部検出方法を要旨としている。
【００１１】
【作用】以下に本発明を更に詳細に説明する。
【００１２】前述のように、ワイヤタッチセンシングに
おいてトーチの移動経路を変更することは、トーチと被
溶接部材とが接触する原因となることから、本発明にお
いては、トーチの移動経路は変更しない。
おいてトーチの移動経路を変更することは、トーチと被
溶接部材とが接触する原因となることから、本発明にお
いては、トーチの移動経路は変更しない。
【００１３】そのうえで、ワイヤタッチセンシング動作
で被溶接部材が検出されなかった場合は、トーチをセン
シング開始位置に戻し、ワイヤを所定長さ突き出した
後、再度、トーチを同じ一定の経路に沿って移動させて
ワイヤタッチセンシング動作を行う。
で被溶接部材が検出されなかった場合は、トーチをセン
シング開始位置に戻し、ワイヤを所定長さ突き出した
後、再度、トーチを同じ一定の経路に沿って移動させて
ワイヤタッチセンシング動作を行う。
【００１４】前回のワイヤタッチセンシングの場合より
もワイヤを所定長さだけ突き出させるだけであるから、
既存のワイヤ突き出し長さの制御機能を利用することが
でき、その最小限の変更で、効果的なワイヤタッチセン
シングを行うことができる。
もワイヤを所定長さだけ突き出させるだけであるから、
既存のワイヤ突き出し長さの制御機能を利用することが
でき、その最小限の変更で、効果的なワイヤタッチセン
シングを行うことができる。
【００１５】また、初回のセンシング動作時にトーチと
被溶接部材とが接触しないようにする限り、以後の繰り
返しセンシング動作においても、トーチと被溶接部材と
の接触が生じることもない。更に、トーチの移動経路が
初回と同じであるので、複雑な計算を必要としない。
被溶接部材とが接触しないようにする限り、以後の繰り
返しセンシング動作においても、トーチと被溶接部材と
の接触が生じることもない。更に、トーチの移動経路が
初回と同じであるので、複雑な計算を必要としない。
【００１６】なお、その際の突き出し長さは、適宜決め
ることができ、センシング開始位置と被溶接部材との距
離にもよるが、例えば１mm程度でよい。また、ワイヤ突
き出しに伴うワイヤ送給法、或いはセンシング後の教示
データの修正等々は従来と同様でよい。
ることができ、センシング開始位置と被溶接部材との距
離にもよるが、例えば１mm程度でよい。また、ワイヤ突
き出しに伴うワイヤ送給法、或いはセンシング後の教示
データの修正等々は従来と同様でよい。
【００１７】次に本発明の実施例を示すことによって更
に具体的に説明する。
に具体的に説明する。
【００１８】図１は本発明を実施する際に用いられる溶
接ロボット並びにその制御装置の構成例を示している。
図中、１は制御装置で、教示ペンダント６、溶接ロボッ
ト７、溶接電源８をそれぞれ制御する装置である。この
制御装置１は、中央演算装置２(以下、ＣＰＵという)
と、ロボット制御プログラムを格納するＲＯＭや教示デ
ータを記憶するＲＡＭからなるデータ記憶回路３と、溶
接ロボット７の各軸を駆動するサーボ制御回路４と、溶
接電源８からの情報をＣＰＵに伝達したり、或いはＣＰ
Ｕからの情報を溶接電源８に伝達するための溶接電源イ
ンタフェース５とから構成されている。溶接電源８は、
ＣＰＵからの送給速度指令と突き出し開始指令を受けて
作動しワイヤを突き出し、或いは突き出し終了指令を受
けて作動し突き出しを終了させる。
接ロボット並びにその制御装置の構成例を示している。
図中、１は制御装置で、教示ペンダント６、溶接ロボッ
ト７、溶接電源８をそれぞれ制御する装置である。この
制御装置１は、中央演算装置２(以下、ＣＰＵという)
と、ロボット制御プログラムを格納するＲＯＭや教示デ
ータを記憶するＲＡＭからなるデータ記憶回路３と、溶
接ロボット７の各軸を駆動するサーボ制御回路４と、溶
接電源８からの情報をＣＰＵに伝達したり、或いはＣＰ
Ｕからの情報を溶接電源８に伝達するための溶接電源イ
ンタフェース５とから構成されている。溶接電源８は、
ＣＰＵからの送給速度指令と突き出し開始指令を受けて
作動しワイヤを突き出し、或いは突き出し終了指令を受
けて作動し突き出しを終了させる。
【００１９】図２は本発明の概念を示し、そのフローチ
ャートを図３に示す。その動作は以下のとおりである。
ャートを図３に示す。その動作は以下のとおりである。
【００２０】まず、トーチをデータ記憶回路３に記憶さ
れているワイヤタッチセンシング開始位置（Ａの位置）
に移動した後に、同じく記憶されているセンシング方向
（ａ１の方向）に移動させてワイヤタッチセンシング動
作を行う（Ｓ１、ａ１）。ワイヤが被溶接部材に接触し
たかどうかの判定を行う（Ｓ２）。この時、ワイヤが被
溶接部材に接触した場合は、センシングが成功したとい
う判断を行い、センシング動作を終了する（Ｓ１２、
Ｂ）。続いてトーチが被溶接部材に接触したかどうかの
判定を行う（Ｓ３）。なお、トーチが被溶接部材に接触
した場合は、警報を出力し、自動運転を停止する（Ｓ１
３）。
れているワイヤタッチセンシング開始位置（Ａの位置）
に移動した後に、同じく記憶されているセンシング方向
（ａ１の方向）に移動させてワイヤタッチセンシング動
作を行う（Ｓ１、ａ１）。ワイヤが被溶接部材に接触し
たかどうかの判定を行う（Ｓ２）。この時、ワイヤが被
溶接部材に接触した場合は、センシングが成功したとい
う判断を行い、センシング動作を終了する（Ｓ１２、
Ｂ）。続いてトーチが被溶接部材に接触したかどうかの
判定を行う（Ｓ３）。なお、トーチが被溶接部材に接触
した場合は、警報を出力し、自動運転を停止する（Ｓ１
３）。
【００２１】一方、ワイヤ、トーチとも被溶接部材に接
触せず、設定のタッチセンシング動作許容位置(Ｃ)に至
ったら(Ｓ４)、トーチを同じ経路上を逆に移動させてセ
ンシング開始位置Ａに戻す(Ｓ５、ａ2)。その後、所定
回数センシング動作を行ったかどうか判定し(Ｓ６)、所
定回数センシング動作を行っても被溶接部材が検出でき
なかった場合は、警報を出力し、自動運転を停止する
(Ｓ１４)。
触せず、設定のタッチセンシング動作許容位置(Ｃ)に至
ったら(Ｓ４)、トーチを同じ経路上を逆に移動させてセ
ンシング開始位置Ａに戻す(Ｓ５、ａ2)。その後、所定
回数センシング動作を行ったかどうか判定し(Ｓ６)、所
定回数センシング動作を行っても被溶接部材が検出でき
なかった場合は、警報を出力し、自動運転を停止する
(Ｓ１４)。
【００２２】所定回数センシング動作を行っていない場
合は、移動回数を更新する(Ｓ７)。所定長さ(例、１mm)
だけワイヤを突き出すための突き出し開始指令の出力時
間及び送給速度をセットし(Ｓ８)、溶接電源に対し、ワ
イヤ突き出し開始指令を送信する(Ｓ９)。この時の送給
速度は、電流値指令でも同様の効果が得られる(特公昭
６２−３２０３２号参照)。この指令を溶接電源８が受
けると、ワイヤ突き出しを開始する。ワイヤ突き出し指
令時間が経過するのを待って(Ｓ１０)ワイヤ突き出しを
停止する(Ｓ１１)。その後、再度センシング動作を行う
(Ｓ１)。
合は、移動回数を更新する(Ｓ７)。所定長さ(例、１mm)
だけワイヤを突き出すための突き出し開始指令の出力時
間及び送給速度をセットし(Ｓ８)、溶接電源に対し、ワ
イヤ突き出し開始指令を送信する(Ｓ９)。この時の送給
速度は、電流値指令でも同様の効果が得られる(特公昭
６２−３２０３２号参照)。この指令を溶接電源８が受
けると、ワイヤ突き出しを開始する。ワイヤ突き出し指
令時間が経過するのを待って(Ｓ１０)ワイヤ突き出しを
停止する(Ｓ１１)。その後、再度センシング動作を行う
(Ｓ１)。
【００２３】被溶接部材を検出すると、予め教示されて
いる被溶接部材検出後の移動方向と距離に従ってトーチ
を移動した後、教示されている位置と現位置の差を以降
の教示点に反映させる(特公平４−６１７５５号参照)。
この時、予め教示されている被溶接部材の検出点と実際
に被溶接部材が検出された点の差で以降の教示点の補正
計算を行っても同じ効果が得られる。
いる被溶接部材検出後の移動方向と距離に従ってトーチ
を移動した後、教示されている位置と現位置の差を以降
の教示点に反映させる(特公平４−６１７５５号参照)。
この時、予め教示されている被溶接部材の検出点と実際
に被溶接部材が検出された点の差で以降の教示点の補正
計算を行っても同じ効果が得られる。
【００２４】なお、本発明は、被溶接部材の溶接線の開
始点及び終了点を検出するためのセンシング動作への適
用も有効である。
始点及び終了点を検出するためのセンシング動作への適
用も有効である。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
初回のセンシング動作で被溶接部材とトーチが接触しな
かった場合には、何度センシング動作を繰り返しても、
トーチは同じ移動経路をたどるだけであるので、トーチ
と被溶接部材が衝突して、ロボット本体に機械的影響が
でることが確実に防止できる。また、トーチは同じ移動
経路をたどるため、センシング動作を繰り返すためのロ
ボット本体の複雑な移動データの計算が不要になる。ま
た、ワイヤの突き出しを所定回数に制限することによ
り、被溶接部材が検出されなかった場合に、ワイヤの突
き出し量がどんどん増えてしまうことを防止できる。
初回のセンシング動作で被溶接部材とトーチが接触しな
かった場合には、何度センシング動作を繰り返しても、
トーチは同じ移動経路をたどるだけであるので、トーチ
と被溶接部材が衝突して、ロボット本体に機械的影響が
でることが確実に防止できる。また、トーチは同じ移動
経路をたどるため、センシング動作を繰り返すためのロ
ボット本体の複雑な移動データの計算が不要になる。ま
た、ワイヤの突き出しを所定回数に制限することによ
り、被溶接部材が検出されなかった場合に、ワイヤの突
き出し量がどんどん増えてしまうことを防止できる。
【図１】本発明を実施する際に用いられる溶接ロボット
並びにその制御装置の構成例を示す図である。
並びにその制御装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の概念を示す図である。
【図３】本発明の実施例における動作を説明するフロー
チャートである。
チャートである。
１ 制御装置 ２ 中央演算装置(ＣＰＵ) ３ データ記憶回路 ４ サーボ制御回路 ５ 溶接電源インタフェース ６ 教示ペンダント ７ 溶接ロボット ８ 溶接電源
Claims (1)
- 【請求項１】 ワイヤタッチセンサ機能と、ワイヤ突き
出し長さの制御機能を持つ溶接ロボットにより、ワイヤ
側面が被溶接部材の端部に接触するようにトーチを移動
させ、被溶接部材の端部を検出する方法において、 前記ワイヤタッチセンサ機能を作動させると共に、前記
ワイヤ側面が前記端部に向かうようにあらかじめ教示さ
れ記憶された所定方向及び所定距離の移動経路に沿って
前記トーチを移動させるワイヤタッチセンシング動作を
行い、前記移動経路の終端に達しても 前記ワイヤタッチセンサ
機能にて被溶接部材が検出されなかった場合、前記トー
チを前記移動経路に沿って前記ワイヤタッチセンシング
動作を働かせた開始位置に戻し、前記トーチからワイヤ
を前記ワイヤ突き出し長さ制御機能を働かせて所定長さ
突き出した後に、再度、前記トーチを前記移動経路に沿
って前記ワイヤタッチセンサ機能にて被溶接部材が検出
されるまであらかじめ教示され記憶された所定回数だけ
繰り返し、 それでも被溶接部材が検知されなかった場合には前記溶
接ロボットの動作を停止させること を特徴とする被溶接
部材の端部検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5355396A JP2682792B2 (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 被溶接部材の端部検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5355396A JP2682792B2 (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 被溶接部材の端部検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07195175A JPH07195175A (ja) | 1995-08-01 |
| JP2682792B2 true JP2682792B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=18443699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5355396A Expired - Lifetime JP2682792B2 (ja) | 1993-12-30 | 1993-12-30 | 被溶接部材の端部検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682792B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5513206B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2014-06-04 | 株式会社小松製作所 | 溶接ロボットのワイヤ突出長調整方法および装置 |
| JP6975194B2 (ja) | 2019-03-29 | 2021-12-01 | ファナック株式会社 | タッチセンシングシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01249268A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-04 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置のワーク検知方法 |
-
1993
- 1993-12-30 JP JP5355396A patent/JP2682792B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07195175A (ja) | 1995-08-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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