JPS5978780A - 自動溶接機における溶接再始動方法 - Google Patents
自動溶接機における溶接再始動方法Info
- Publication number
- JPS5978780A JPS5978780A JP18873182A JP18873182A JPS5978780A JP S5978780 A JPS5978780 A JP S5978780A JP 18873182 A JP18873182 A JP 18873182A JP 18873182 A JP18873182 A JP 18873182A JP S5978780 A JPS5978780 A JP S5978780A
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- JP
- Japan
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- welding
- wire
- robot
- arc
- path
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/06—Arrangements or circuits for starting the arc, e.g. by generating ignition voltage, or for stabilising the arc
- B23K9/067—Starting the arc
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動溶接機における溶接再始動方法に係り、ア
ークを発生するワイヤが溶接部材に溶着してアーク切れ
が生じたときに適用１〜で好適な溶接再始動方法に関す
る。
ークを発生するワイヤが溶接部材に溶着してアーク切れ
が生じたときに適用１〜で好適な溶接再始動方法に関す
る。
ワイヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイヤ先端よ
りアークを発生すると共に、ワイヤを順次少数づつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接通路に涜って移動させて溶
接する溶接機がある。第１図はか＼る溶接機の概略図で
あり、ワイヤＷ几は繰り出しローラＦＲにより矢印方向
に少量づつ繰り出され、案内部材ＧＢを経由して、トー
チＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材ＷＫの
表面よシ所定量離れた位置にあるようワイヤＷ几のフィ
ード量が制御されている。溶接電源ＰＳよシ発生し、所
定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材ＧＢを
介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は溶接部材Ｗ
Ｋに加えられている。更に、図示しないガス供給部づ・
らは矢印に示すようにトーチＴＣ内部を通って溶接部分
に当るようにガスが供給され、溶接部分の酸化を防いで
いる。
りアークを発生すると共に、ワイヤを順次少数づつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接通路に涜って移動させて溶
接する溶接機がある。第１図はか＼る溶接機の概略図で
あり、ワイヤＷ几は繰り出しローラＦＲにより矢印方向
に少量づつ繰り出され、案内部材ＧＢを経由して、トー
チＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材ＷＫの
表面よシ所定量離れた位置にあるようワイヤＷ几のフィ
ード量が制御されている。溶接電源ＰＳよシ発生し、所
定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材ＧＢを
介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は溶接部材Ｗ
Ｋに加えられている。更に、図示しないガス供給部づ・
らは矢印に示すようにトーチＴＣ内部を通って溶接部分
に当るようにガスが供給され、溶接部分の酸化を防いで
いる。
さて、ガス供給部よりガスを供給し、月６つワイヤを少
量づつ繰出し力がら溶接電源ＰＳよ抄１冑電圧を断続的
に発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワ
イヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に溶接される
。
量づつ繰出し力がら溶接電源ＰＳよ抄１冑電圧を断続的
に発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワ
イヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に溶接される
。
ところで、最近か＼る溶接作業をロボットにより行わせ
るようになっ−〔きている。即ち、溶接機のトーチをロ
ボットにより把持させ、該ロボットをしてトーチ（ワイ
ヤ先端）を溶接通路に清って移動させ、溶接部分の溶接
を行なう自動溶接機がある。か＼る自動溶接機において
問題となるのはワイヤＷ几自身が溶接部分に固着Ｉ、て
該ワイヤよシアークが発生しない、いわゆるアーク切れ
の現象が生じることである。アーク切れが生じればもは
や溶接作業ができない。そこで、従来はアーク切れが生
じると、自動溶接再始動のための全作業を人手によシ行
なって、再始動していた。尚、再始動のだめの作業とし
ては、（イ） ワイヤの切断。
るようになっ−〔きている。即ち、溶接機のトーチをロ
ボットにより把持させ、該ロボットをしてトーチ（ワイ
ヤ先端）を溶接通路に清って移動させ、溶接部分の溶接
を行なう自動溶接機がある。か＼る自動溶接機において
問題となるのはワイヤＷ几自身が溶接部分に固着Ｉ、て
該ワイヤよシアークが発生しない、いわゆるアーク切れ
の現象が生じることである。アーク切れが生じればもは
や溶接作業ができない。そこで、従来はアーク切れが生
じると、自動溶接再始動のための全作業を人手によシ行
なって、再始動していた。尚、再始動のだめの作業とし
ては、（イ） ワイヤの切断。
（ロ）第２図に示すワイヤ固着部分１０７を削り落すガ
ラリング処理、（ハ） トーチ即ちワイヤの溶接再開位
置への位置決め、（ロ）溶接部分表面とワイヤ先端の距
離が所定長となるようにするためのワイヤフィードなど
がある。
ラリング処理、（ハ） トーチ即ちワイヤの溶接再開位
置への位置決め、（ロ）溶接部分表面とワイヤ先端の距
離が所定長となるようにするためのワイヤフィードなど
がある。
このため、自動溶接再始動には相当の時間を要すると共
に、溶接作業が煩雑となる欠点があった。
に、溶接作業が煩雑となる欠点があった。
以上から、本発明はアーク切れが生じたとき簡単女方法
で、且つ短時間で自動溶接機の再始動を行かうことがで
きる溶接再始動方法を提供することを目的とする。
で、且つ短時間で自動溶接機の再始動を行かうことがで
きる溶接再始動方法を提供することを目的とする。
以下１本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
尚、ロボットの移動座標系を説明の都合上Ｘ、Ｙの直交
座標系として説明するが、これに限らない。
座標系として説明するが、これに限らない。
第３図は本発明の実施例ブロック図である。ロボット制
御装置１０１は起動がか＼るとコントロールプログラム
の制御によシメモリ１０２に予め記憶されているロボッ
ト指令データを１ブロツクづつ読み出してロボット制御
処理を行なう。即ち、データが通路データであ＃）、移
動量がＸｉ 、Ｙｉ （インクリメンタル値）で、且つ
送り速度がＦであれば、ロボット制御装置１０１は △Ｘ１＝Ｆｘ・△Ｔ（１） Δｙｔ＝Ｆｙ書ΔＴ（２） の演算を行なって所定時間△Ｔの間におけるＸ軸及びＹ
軸方向移ｘｔｂ量ΔＸｉ、ΔＹｉを求め、これらをパル
ス分配器１０２及び通路記憶メモリ１ｏ３に人力する。
御装置１０１は起動がか＼るとコントロールプログラム
の制御によシメモリ１０２に予め記憶されているロボッ
ト指令データを１ブロツクづつ読み出してロボット制御
処理を行なう。即ち、データが通路データであ＃）、移
動量がＸｉ 、Ｙｉ （インクリメンタル値）で、且つ
送り速度がＦであれば、ロボット制御装置１０１は △Ｘ１＝Ｆｘ・△Ｔ（１） Δｙｔ＝Ｆｙ書ΔＴ（２） の演算を行なって所定時間△Ｔの間におけるＸ軸及びＹ
軸方向移ｘｔｂ量ΔＸｉ、ΔＹｉを求め、これらをパル
ス分配器１０２及び通路記憶メモリ１ｏ３に人力する。
尚、△Ｔはパラメータとしてメモリ１０４に予め設定さ
れている時間であり、又Ｆｘ、Ｆ’ｙは次式により定ま
るＸ軸、Ｙ軸方向の速度である。
れている時間であり、又Ｆｘ、Ｆ’ｙは次式により定ま
るＸ軸、Ｙ軸方向の速度である。
Ｆｘ＝Ｆ＊Ｘｉ／４〒Ｙｉ” （３）Ｆｙ＝
ＦＹｉ／−８厘１石 （４）さて、通路記憶メモ
リ１０３は複数個（Ｎ組）の移動量△Ｘｉ、△Ｙｉを記
憶する記憶域を有し、現時刻より過去にさかのぼって最
新のＮｌ［］のａＸｉ。
ＦＹｉ／−８厘１石 （４）さて、通路記憶メモ
リ１０３は複数個（Ｎ組）の移動量△Ｘｉ、△Ｙｉを記
憶する記憶域を有し、現時刻より過去にさかのぼって最
新のＮｌ［］のａＸｉ。
△Ｙｉを記憶するようになっている。従って通路記憶メ
モリ１０３は最も古い移動量を削除して、替って△ＸＩ
、ΔＹｉを記憶する。一方、パルス分配器１０５はΔＸ
ｉ、△Ｙｉが入力され＼は同時２４１１（７）パルス分
配演算を行ない分配パルスＸｐ、ＹｐをＸ。
モリ１０３は最も古い移動量を削除して、替って△ＸＩ
、ΔＹｉを記憶する。一方、パルス分配器１０５はΔＸ
ｉ、△Ｙｉが入力され＼は同時２４１１（７）パルス分
配演算を行ない分配パルスＸｐ、ＹｐをＸ。
Ｙ軸用のサーボモータ） １ｏ６ｘ 、 １０６Ｙに人
力し、サーボモータ１０７Ｘ 、 １０７Ｙを回転し、
図示し々いロボットを指令通路に沿って移動させる。こ
の結果、ロボットにより把持されたトーチ（ワイヤ先端
）は溶接経路に清って移動し、溶接が行われることにな
る。又、パルス分配器１０５はＸ軸方向の分配パルスＸ
ｐの数Ｎｘ及びＹ軸方向の分配パルスｙｐの数ＮＹがそ
れぞれΔＸｉ、ΔＹｏ に等しくなったかどうかをモ
ニタしておシ、 Ｎｘ＝△Ｘｉ、Ｎｙ＝△Ｙｉ になるとパルス分配完了信号ＤＥＮをロボット制御装置
１０１に出力する。これによりロボット制御装置１０１
はΔＸｉ、ΔＹｉを積算すると共にロボットが目標位置
迄到達したかどうかを判別し、到達していなければ次の
移動量データΔＸｉ＋１ 、ΔＹｉ＋１を（ｔ） 、
（２）式より演算してこれらをパルス分配器１０５及び
通路記憶メモリ１０３に入力する。以後、同様な処理が
行われ、ロボットが指令通路に治って目標位置迄で到達
すれば、ロボット制御装置１０１は次のロボット指令デ
ータをメモリ１０２から読み出し、該ロボット指令デー
タに基いた処理を行なうことになる。尚、ロボット制御
装［１０１はロボットサービスコード（Ｓコード）が読
み出され＼ば、核Ｓコードを入出力装置１０日を介して
溶接機側に出力する。又、ロボット制御装置１０１は溶
接機側よりアーク切れ信号ＡＣ８が入出力装置１０６を
介して入力され＼ば後述の溶接再始動処理を行々う。
力し、サーボモータ１０７Ｘ 、 １０７Ｙを回転し、
図示し々いロボットを指令通路に沿って移動させる。こ
の結果、ロボットにより把持されたトーチ（ワイヤ先端
）は溶接経路に清って移動し、溶接が行われることにな
る。又、パルス分配器１０５はＸ軸方向の分配パルスＸ
ｐの数Ｎｘ及びＹ軸方向の分配パルスｙｐの数ＮＹがそ
れぞれΔＸｉ、ΔＹｏ に等しくなったかどうかをモ
ニタしておシ、 Ｎｘ＝△Ｘｉ、Ｎｙ＝△Ｙｉ になるとパルス分配完了信号ＤＥＮをロボット制御装置
１０１に出力する。これによりロボット制御装置１０１
はΔＸｉ、ΔＹｉを積算すると共にロボットが目標位置
迄到達したかどうかを判別し、到達していなければ次の
移動量データΔＸｉ＋１ 、ΔＹｉ＋１を（ｔ） 、
（２）式より演算してこれらをパルス分配器１０５及び
通路記憶メモリ１０３に入力する。以後、同様な処理が
行われ、ロボットが指令通路に治って目標位置迄で到達
すれば、ロボット制御装置１０１は次のロボット指令デ
ータをメモリ１０２から読み出し、該ロボット指令デー
タに基いた処理を行なうことになる。尚、ロボット制御
装［１０１はロボットサービスコード（Ｓコード）が読
み出され＼ば、核Ｓコードを入出力装置１０日を介して
溶接機側に出力する。又、ロボット制御装置１０１は溶
接機側よりアーク切れ信号ＡＣ８が入出力装置１０６を
介して入力され＼ば後述の溶接再始動処理を行々う。
以上の処理により通常はトーチ（ワイヤ先端）が溶接経
路に市って移動するから、これと同時に溶接電圧の印加
、ワイヤフィードを行なえば溶接経路に沿った溶接が行
われることに々る。
路に市って移動するから、これと同時に溶接電圧の印加
、ワイヤフィードを行なえば溶接経路に沿った溶接が行
われることに々る。
ところで、溶接開始時或いは作業中にアーク切れが生じ
ると溶接を行なうことができない。このため、溶接機に
は了−り切れ検出回路２０１が設けられている。そして
、常時アーク切れが生じているかどうかを判別しておシ
、アーク切れが生じるとアーク切れ信号ＡＣ８がロボッ
ト制御装置１０１に印加される。ロボット制御装置１０
１はアーク切れ信号ＡＣ８を受信すると、パルス分配器
１０５からパルス分配完了信号ＤＥＮが発生しても、該
分配器及び通路記憶メモリ１０３には次の移動量」ｉ。
ると溶接を行なうことができない。このため、溶接機に
は了−り切れ検出回路２０１が設けられている。そして
、常時アーク切れが生じているかどうかを判別しておシ
、アーク切れが生じるとアーク切れ信号ＡＣ８がロボッ
ト制御装置１０１に印加される。ロボット制御装置１０
１はアーク切れ信号ＡＣ８を受信すると、パルス分配器
１０５からパルス分配完了信号ＤＥＮが発生しても、該
分配器及び通路記憶メモリ１０３には次の移動量」ｉ。
△Ｙｉを出力しない。これによシ、ロボット、換言すれ
ばトーチやワイヤの溶接通路にθった移動が停止すると
共に、ロボット制御装置１０１はアーク切れによるアラ
ーム状態になシ、アラーム表示がされる。
ばトーチやワイヤの溶接通路にθった移動が停止すると
共に、ロボット制御装置１０１はアーク切れによるアラ
ーム状態になシ、アラーム表示がされる。
オペレータはアーク切れを示すアラーム表示によシ、ワ
イヤを切断すると共に、ガラリング処理を行々う。
イヤを切断すると共に、ガラリング処理を行々う。
しかる後、操作盤１０９上の再始動釦を押圧すればロボ
ット制御装置ｊｉ１０１は通路記憶メモリ１０３から記
憶順と逆順に移動量データΔＸｉ、ΔＹｉを読み出し、
符号を変えて、即ち−△Ｘｉ、−ΔＹｉをパルス分配器
１０５に出力する。これによりパルス分配器１０５はパ
ルス分配演算を行ない、分配パルスＸｐ、ＹｐをＸ軸サ
ーボユニット１０６Ｘと、Ｙ軸サーボユニット１０６Ｙ
に入力し、サーボモータ１０７Ｘ、１０７Ｙを回転し、
ロボットをして溶接通路を逆向きにたどらせる。以後、
−ΔＸｉ、−△Ｙｉによる移動が終了すればロボット制
御装置１０１は総後退量が予めパラメータとして設定し
である設定値ＬＢ以上になったかどうかを判断し、ＬＢ
以下であれば次の移動量データ△Ｘ１−１．△Ｙｉ−１
１−通路記憶メモリ１０３から読み出し、符号をかえパ
ルス分配器１０５に人力する。このような動作を繰り返
えすことによりロボットは溶接通路に沼って後退し、−
△Ｘ１−ｍ、−△Ｙｉ−ｍに基づく後退完了後に、総後
退量が設定値ＬＢ以上になシ、後退を終了する。
ット制御装置ｊｉ１０１は通路記憶メモリ１０３から記
憶順と逆順に移動量データΔＸｉ、ΔＹｉを読み出し、
符号を変えて、即ち−△Ｘｉ、−ΔＹｉをパルス分配器
１０５に出力する。これによりパルス分配器１０５はパ
ルス分配演算を行ない、分配パルスＸｐ、ＹｐをＸ軸サ
ーボユニット１０６Ｘと、Ｙ軸サーボユニット１０６Ｙ
に入力し、サーボモータ１０７Ｘ、１０７Ｙを回転し、
ロボットをして溶接通路を逆向きにたどらせる。以後、
−ΔＸｉ、−△Ｙｉによる移動が終了すればロボット制
御装置１０１は総後退量が予めパラメータとして設定し
である設定値ＬＢ以上になったかどうかを判断し、ＬＢ
以下であれば次の移動量データ△Ｘ１−１．△Ｙｉ−１
１−通路記憶メモリ１０３から読み出し、符号をかえパ
ルス分配器１０５に人力する。このような動作を繰り返
えすことによりロボットは溶接通路に沼って後退し、−
△Ｘ１−ｍ、−△Ｙｉ−ｍに基づく後退完了後に、総後
退量が設定値ＬＢ以上になシ、後退を終了する。
後退終了により、ロボット制御装置ｆｆｆｉ １ｏ ｉ
はワイヤフィードの命令ＷＦを入出力装置を介１〜てロ
ボット側に出力する。これによりワイヤがフィードされ
、ワイヤ先端が溶接部材に当接すれば、接触検出回路２
０２よシワイヤ接触信号ＷＣ８が発生し、これによシワ
イヤの送シが停止する。
はワイヤフィードの命令ＷＦを入出力装置を介１〜てロ
ボット側に出力する。これによりワイヤがフィードされ
、ワイヤ先端が溶接部材に当接すれば、接触検出回路２
０２よシワイヤ接触信号ＷＣ８が発生し、これによシワ
イヤの送シが停止する。
又、ワイヤ接触信号ＷＣ８はロボット制御装置１０１に
入出力装置１０８を介して人力される。ロボット制御装
置１０１はワイヤ接触信号ＷＣ８が入力され＼ば、通路
記憶メモリ１０６から総後退量が設定値ＬＢを越えたと
きの移動量△Ｘ１−ｍ、△Ｙｉ−ｒｎを通路記憶メモリ
１０３から読み出し、以後順次、△Ｘ１−ｍ＋１ 、Δ
Ｙｉ−ｍ＋１ ＋；””””’△Ｘｉ 、△Ｙｉと移動
量データを記憶順に読み出して、ロボット即ちワイヤを
溶接通路に沿って移動させる。そして、ワイヤと溶接部
材間の接触が解除されたとき５非接触信号ＮＣ８が発生
する。これによりロボット制御装置１０１は非接触信号
発生後の移動量を監視し、該移動量が予めパラメータと
して設定し７ておる設定値Ｌｐに等しくなったときその
移動を停止する。。
入出力装置１０８を介して人力される。ロボット制御装
置１０１はワイヤ接触信号ＷＣ８が入力され＼ば、通路
記憶メモリ１０６から総後退量が設定値ＬＢを越えたと
きの移動量△Ｘ１−ｍ、△Ｙｉ−ｒｎを通路記憶メモリ
１０３から読み出し、以後順次、△Ｘ１−ｍ＋１ 、Δ
Ｙｉ−ｍ＋１ ＋；””””’△Ｘｉ 、△Ｙｉと移動
量データを記憶順に読み出して、ロボット即ちワイヤを
溶接通路に沿って移動させる。そして、ワイヤと溶接部
材間の接触が解除されたとき５非接触信号ＮＣ８が発生
する。これによりロボット制御装置１０１は非接触信号
発生後の移動量を監視し、該移動量が予めパラメータと
して設定し７ておる設定値Ｌｐに等しくなったときその
移動を停止する。。
しかる後、溶接電源を投入１．、且つワイヤフィードを
開始し７、これと並行してトーチ（ワイヤ）の移動を行
なうことにより溶接が再び開始される。
開始し７、これと並行してトーチ（ワイヤ）の移動を行
なうことにより溶接が再び開始される。
尚、以上の処理の流れを第４図に示す。
以上、本発明によれば了−り切れによシ溶接ができなく
なっても、可能な限り人手を介することなく溶接を再開
するように構成したから、溶接開始時或の時間を短縮で
き、効率の良い作業ができるようになった。
なっても、可能な限り人手を介することなく溶接を再開
するように構成したから、溶接開始時或の時間を短縮で
き、効率の良い作業ができるようになった。
第１図は溶接機の概略説明図、第２図はガラリング処理
説明図、第３図は本発明の実施例ブロック図、第４図は
流れ図である。 ＷＲ・・・ワイヤ、Ｔ几・・・フィードローラ、ＯＢ・
・・ガイド部材、ＴＣ・・・トーチ、ＰＳ・・・溶接電
源、ＷＫ・・・溶接部材 １０１・・・ロボット制御装置、１０２，１０４・・・
メモリ、１０３・・・通路記憶メモリ、１０５・・・パ
ルス分配器、１０８・・・入出力装置、２０１・・・ア
ーク切れ検出回路、２０２・・・接触検出回路 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外２名）
説明図、第３図は本発明の実施例ブロック図、第４図は
流れ図である。 ＷＲ・・・ワイヤ、Ｔ几・・・フィードローラ、ＯＢ・
・・ガイド部材、ＴＣ・・・トーチ、ＰＳ・・・溶接電
源、ＷＫ・・・溶接部材 １０１・・・ロボット制御装置、１０２，１０４・・・
メモリ、１０３・・・通路記憶メモリ、１０５・・・パ
ルス分配器、１０８・・・入出力装置、２０１・・・ア
ーク切れ検出回路、２０２・・・接触検出回路 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外２名）
Claims (1)
- ロボットにより溶接通路に沿って移動せしめられるワイ
ヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイヤ先端よシア
ークを発生すると共Ｋ、ワイヤを順次繰り出し左からロ
ボットによりワイヤ先端を溶接通路に沿って移動させて
溶接部分を溶接する自動溶接機における溶接再始動方法
において、ワイヤの移動に従ってその移動通路を順次記
憶し、且つアーク切れを検出するステップ、アーク切れ
の検出によりワイヤ切断などのアーク切れ処理後ワイヤ
を前記記憶した移動通路に沿って所定量後退させるステ
ップ、ワイヤを溶接部分に向けて溶接部材に当接する迄
フィードするステップ、ワイヤを既に溶接した通路に沿
って、該ワイヤが溶接部材に接触し々くなる迄前進させ
るステップ、ワイヤと溶接部材との接触が切れた後、溶
接を再開するステップを有することを特徴とする自動溶
接機における溶接再始動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18873182A JPS5978780A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 自動溶接機における溶接再始動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18873182A JPS5978780A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 自動溶接機における溶接再始動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5978780A true JPS5978780A (ja) | 1984-05-07 |
Family
ID=16228786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18873182A Pending JPS5978780A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 自動溶接機における溶接再始動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5978780A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62240163A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-20 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接方法 |
| JPH03254369A (ja) * | 1990-03-02 | 1991-11-13 | Hitachi Ltd | 溶接ロボット制御装置 |
| CN109865968A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-11 | 热魔美国公司 | 一种焊接操作检测方法及系统 |
-
1982
- 1982-10-27 JP JP18873182A patent/JPS5978780A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62240163A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-20 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接方法 |
| JPH03254369A (ja) * | 1990-03-02 | 1991-11-13 | Hitachi Ltd | 溶接ロボット制御装置 |
| CN109865968A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-11 | 热魔美国公司 | 一种焊接操作检测方法及系统 |
| CN109865968B (zh) * | 2019-03-27 | 2021-10-01 | 热魔美国公司 | 一种焊接操作检测方法及系统 |
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