JPS62240163A - 自動溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はアーク溶接ロボットを用いる自動溶接方法、詳
しくは異常発生により停止した溶接ロボットの溶接再開
時の開始位置決めを自動的に行う自動溶接方法に関する
。

（従来の技術） アーク溶接ロボットを用いる自動溶接では、アーク溶接
実行中にチップ摩耗、ワイヤ送給不良。

ワイヤ切れ等に起因して、アーク不安定やアーク切れが
発生すると、溶接電源には基準値以下の溶接電流が流れ
ることとなり、当該溶接電源はこれを検出して溶接ロボ
ットへ異常信号を出力し、当該異常信号の入力する溶接
ロボットは異常表示等の動作とともに進行を停止する。

ところで、上記異常信号は不用意な検出や誤動作防止の
ため、異常検出の時点から所定時間当該異常の継続が確
認された後に出力されるように設定されているのが通例
である。

これがため、第３図に示す如く、溶接ロボットＷＲには
異常発生時点から所定に設定された遅延時間Ｔ経過後に
異常信号が入力されるので、溶接ロボツ）ＷＲの停止位
ＷＢは異常発生位置−アーク停止位置Ａから遅延時間Ｔ
相当だけ溶接進行方向に先行し、再位置Ａ−Ｂのずれは
、溶接速度が早ければ早い程顕著に現れる。

従来、上記の如く溶接ロボットＷＲが停止した場合には
、チップ交換、ワイヤ送給系のチェック。

ワイヤ交換等を行うため、溶接ロボットＷＲを溶接線か
ら手動で離脱して上記作業を実施し、当該作業終了後に
溶接ロボットＷＲを自動で停止位置Ｂへ復帰させるか、
手動で目視される溶接再開位置Ａに移動するかして、位
置決めのうえ溶接を再開するようにしていた。

（従来技術に存する問題点） 溶接再開時、溶接ロボッ）ＷＲを自動で停止位置Ｂへ復
帰させる方法では、アーク停止位置Ａと溶接ロボット停
止位ＷＢとの間に溶接残しが生ずるので、後工程で手直
し溶接が必要となり、溶接ロボッ１−ＷＲを手動で目視
される溶接再開位ＷＡに移動する方法では、手間がかか
り、かつビード継ぎ部の不揃が生ずるとともに、クレー
タの処理が出来ないという欠点があった。

（発明の目的） 本発明は、アーク溶接ロボットを用いた従来自動溶接方
法に存する上述の問題点を解消するためになされたもの
で、−切人手を煩わすことなく、溶接残し、ビード継ぎ
部の不揃のない、かつクレータ処理をも実行可能な自動
溶接方法を提供することを目的とする。

（発明の構成） 本願発明の構成は、 （１）アーク溶接を実行中にアーク不安定やアーク切れ
等の異常を溶接電源側で検出して出力される異常信号に
応じて進行を停止し、異常排除後に進行を再開する溶接
ロボットを用いた溶接において、（２）演算・記憶機能
を具えた処理装置によって上記溶接ロボット停止時の位
置座標から異常発生時の位置座標を演算・記憶するよう
に構成し、（３１１＠接再開時の溶接ロボット復帰位置
を、」−記処理装置に記憶された異常発生時の位置座標
−にに対応する位置、または溶接条件に応じて設定され
ている補正量の付加によって当該位置から溶接進行方向
とは逆方向寄りの任意位置、となるように設定し、 （４）当該復帰位置から溶接を開始することを特徴とす
る自動溶接方法にある。

（発明の作用） 本発明は、異常発生による溶接停止後の溶接再開に際し
、溶接ロボットを自動的に異常発生位置または溶接条件
に応じて補正される当該異常発生位置より溶接進行方向
の逆方向寄りの任意位置に復帰させて溶接を実行せしめ
ることで、全溶接部を確実かつ良好な仕上がりに溶接す
る作用がある。

（実施例） 本発明を第１図および第２図に従って以下に詳述する。

第１図は本発明自動溶接方法を実施するための全体構成
を示し、ＷＲは溶接ロボット、１はロボット制御盤、２
はテーチングボックス、３は溶接電源、４はワークであ
る。

本発明はロボット制御盤１に内蔵される演算・記憶機能
を具えた処理装置により、第２図のフローチャートに従
った処理操作が実行される。

溶接ロボットＷＲに溶接電源３が出力する異常信号が入
力すると、溶接指令をＯＦＦとし、溶接ロボットＷＲの
動作を停止とする。

次いで、溶接ロボットＷＲが停止している現在位置Ｂ点
の位置座標ＰＢの読み出し、設定されている溶接速度Ｖ
　（ｃｍ／ｍｉｎ　）の読み出し、および異常発生時か
ら異常信号出力までの設定遅延時間Ｔ　（５ｅｃ）の読
み出しを行い、さらにはクレータの大きさ、溶接条件等
に応じてビード継ぎ最適位置から溶接を再開するために
復帰位置の補正をする必要の有無判断を行い、当該判断
が有りならば記憶されている補正データから補正量ΔＰ
の読み出しを行い、下記計算式による演算を実行し、溶
接を再開すべき位置座標ＰＡを求める。

■ 上記により求められた位置座標ＰＡは記憶される。

尚、−ト記演算に際しては、溶接対象ワークや設定溶接
条件等が類似のものに限定される場合は、め実験等によ
り求めておき、定数として演算してもよい。

異常が排除され、再起動ＹＥＳと判断されると、溶接ロ
ボットＷＲに復帰位置−位置座標ＰＡへの移動指令が出
され、復帰位置確認のうえ溶接指令がＯＮとなり、溶接
ロボットＷＲは移動を開始して溶接が実行される。

（発明の効果） 本発明によれば、アーク溶接ロボットを用いた溶接中に
アーク不安定やアーク切れ等で溶接が中断されても、溶
接再開時に溶接ロボットが自動的に真のアーク切れ位置
に復帰して溶接を開始するので、溶接残しが生ぜず、従
って手直しが不要となり、異常要因の排除後には溶接ロ
ボットを直ちに再起動可能であるので手間の要せず、さ
らには溶接ロボットの復帰位置を真のアーク切れ位置か
ら溶接進行方向の逆方向寄りの任意位置とすることも可
能であり、これによりビード継ぎ部を揃え、かつクレー
タ処理を実施し得るので、全溶接部は良好な溶接仕上が
りで確実に溶接されることとなり、もたらされる効果は
極めて大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明自動溶接方法を実施するための全体構成
を示す正面図、第２図は実施例フローチャート、第３図
は従来方法に存する問題点を説明する溶接停止位置と溶
接ロボット停止位置との関係を示す側面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーク溶接を実行中にアーク不安定やアーク切れ等の異
   常を溶接電源側で検出して出力される異常信号に応じて
   進行を停止し、異常排除後に進行を再開する溶接ロボッ
   トを用いた溶接において、演算・記憶機能を具えた処理
   装置によつて上記溶接ロボット停止時の位置座標から異
   常発生時の位置座標を演算・記憶するように構成し、溶
   接再開時の溶接ロボット復帰位置を、上記処理装置に記
   憶された異常発生時の位置座標上に対応する位置、また
   は溶接条件に応じて設定されている補正量の付加によつ
   て当該位置から溶接進行方向とは逆方向寄りの任意位置
   、となるように設定し、当該復帰位置から溶接を開始す
   ることを特徴とする自動溶接方法。