JPS62234664A - 被溶接部材の端部検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業−にの利用分野〕 本発明は、被溶接部材の端部を検出する方法に関ずろも
のである。

〔従来の技術〕

ワイヤタッチセンサを有する溶接ロボットにおいて（ま
、溶接の開始点及び終了点を検出するためにワイヤタッ
チセンサを用いる。第３図はこの状態を示す斜視図であ
る。図において、１はセンシングに用いる溶接ワイヤ（
タッチ用ワイヤ）である。２は溶接１・−千、４は溶接
開始点である。従来はこのタッチ用ワイヤ１が溶接部へ
触れることによって溶接開始点４及び終了点を検出し、
溶接を行っていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

対象とする被溶接部材が大型でかつ取付精度が悪い場合
などにおいて、溶接部材３が特定距離以上にズレがある
と、タッチ用ワイヤ１ａが溶接部に触れることがなく、
溶接開始点４を発見出来ないまま第２図の平面図に示す
ように、センシングを終了してしまうという問題があっ
た。

〔問題点を解決ずろための手段〕

本発明はこの問題を解決するためになさオ］たもので、
ワイヤタッチセンサ機能を有する溶接ロボッ１−におい
て、溶接開始時及び終了時に、ワイヤタッチセンサを作
動させてくり返（７サー千を行う」：うにした被溶接部
材の端部検出方法を提供する。

〔作用〕

１回のサーチで溶接開始点又は終了点を検出することが
出来なくても、一定距離を特定方向へ移動後、再びセン
シング動作を行わせることにより、開始点又は終了点を
検出することが出来る。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例を模式的に示した平面図であ
る。図において、溶接部材３は立形におかれており、４
はその溶接開始点である。Ｊ・た（Ａ）〜（Ｆ）は１・
−チ２の位置の変化を示すものである。

次に図によって本発明の詳細な説明する。溶接開始にあ
たって（Ａ）の位置にセットされた１・−千２はセノシ
ノグ用の微小電流を通したタッチ用ワイヤ１を必要な長
さでだけ突き出して特定方向の一定距離りを移動しなが
らセノシノグを行う。

１・−千２が一定距ＲＴ−を移動して（Ｂ）の位置に至
ってもワイヤ１が溶接部材３に触オ］ろごとがない場合
は（Ｂ）の位置にて一端停止し、元の（Ａ）の位置へ戻
りながら１・−チ２が一定距離前進することによって１
・−千２は（Ｃ）の位置に移動する。

この後再び１・−チ２は瞼ンシノゲを行いながら移動し
て（Ｄ）の位置に至る。この」：うにセンンンゲ動作を
繰り返しつつ、１−一千２が前進することによって図に
示されろＣＦ）の位置において、ワイヤ１が溶接部材３
にら触れ、セシサが起動（７て溶接開始点４を検知する
ことが出来る。

〔発明の効果〕

本発明に」：れば、ワイヤタッチセンサを有する溶接ロ
ボツｌ−の溶接開始時及び溶接終了時において、夫々の
溶接開始点終了点を中心に一定の距離を数回の移動とワ
イヤタッチセンサによる繰り返しサーチを行うことを記
憶装置に記憶させ、自動溶接の動作として行うことを標
準化せしめたことにより、溶接の開始点終了点を検出ず
ろことが格段に多くなり、溶接の自動化に大きな効果が
あった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の模式的平面図、第２図は従
来例の模式的平面図、第３図は従来例の模式的斜視図で
ある。 １：タッチ用ワイヤ、２；１・−チ、３：被溶接体、４
：溶接開始点。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワイヤタッチセンサ機能を有する溶接ロボツトにおいて
   、溶接開始時及び終了時に、ワイヤタッチセンサによる
   くり返しサーチを行うことを特徴とする被溶接部材の端
   部検出方法。