JPH01215476A - 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 - Google Patents
自動溶接機の制御方法及びその制御装置Info
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- JPH01215476A JPH01215476A JP63038534A JP3853488A JPH01215476A JP H01215476 A JPH01215476 A JP H01215476A JP 63038534 A JP63038534 A JP 63038534A JP 3853488 A JP3853488 A JP 3853488A JP H01215476 A JPH01215476 A JP H01215476A
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- 230000008021 deposition Effects 0.000 abstract 2
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
- B23K11/253—Monitoring devices using digital means the measured parameter being a displacement or a position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、溶接ガンをロボットによりワークの複数の打
点位置に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機の
制御方法と制御装置、及びこれに用いる°溶接ガンに関
する。
点位置に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機の
制御方法と制御装置、及びこれに用いる°溶接ガンに関
する。
（従来の技術）
従来、自動溶接機においては、ロボットの動作で溶接ガ
ンを打点位置に移動した後、１対のガンアームの先端の
電極チップ間にワークを挟圧して通電し、通電完了から
所定のホールド時間経過時に溶接ガンを開放し、１一対
のガンアームの相対変位を検出するセンサからの信号で
溶接ガンの開放が確認されたとき、ロボットを動作させ
て溶接ガンを次の打点位置に移動するようにしている。
ンを打点位置に移動した後、１対のガンアームの先端の
電極チップ間にワークを挟圧して通電し、通電完了から
所定のホールド時間経過時に溶接ガンを開放し、１一対
のガンアームの相対変位を検出するセンサからの信号で
溶接ガンの開放が確認されたとき、ロボットを動作させ
て溶接ガンを次の打点位置に移動するようにしている。
ところで、溶接中に電極チップがワークに溶着すること
があるが、上記のものでは一方のガンアームの電極チッ
プの溶着を生じても、ガン開放時に他方のガンアームが
開いて、両ガンアームの相対変位を検出するセンサから
は溶接ガンの開放を示す信号が出力され、ロボットが動
作されて、ガンアームに無理な力が作用したりワークの
損傷を生ずることがある。
があるが、上記のものでは一方のガンアームの電極チッ
プの溶着を生じても、ガン開放時に他方のガンアームが
開いて、両ガンアームの相対変位を検出するセンサから
は溶接ガンの開放を示す信号が出力され、ロボットが動
作されて、ガンアームに無理な力が作用したりワークの
損傷を生ずることがある。
又、溶接ガンの溶着検出装置として、実開昭５８−９２
８７号公報により、１対のガンアームの夫々の開き位置
への復帰を検出する１対のリミットスイッチを設け、該
両スイッチからの信号で溶着の有無を判別するようにし
たものも知られている。
８７号公報により、１対のガンアームの夫々の開き位置
への復帰を検出する１対のリミットスイッチを設け、該
両スイッチからの信号で溶着の有無を判別するようにし
たものも知られている。
（発明が解決しようとする課Ｂ）
上記公報の技術を利用して、１対のガンアームが共に開
き位置に復帰したときロボットを動作させるようにする
ことも考えられるが、溶接ガンに開放指令を与えてから
ガンアームが開き位置に復帰するまでには８０ｍ５ｅｃ
程度の時間がかかるもので、打数点が増すと溶接ガンの
開放確認に要する時間の累積タイムロスが無視し得ない
程大きくなる。
き位置に復帰したときロボットを動作させるようにする
ことも考えられるが、溶接ガンに開放指令を与えてから
ガンアームが開き位置に復帰するまでには８０ｍ５ｅｃ
程度の時間がかかるもので、打数点が増すと溶接ガンの
開放確認に要する時間の累積タイムロスが無視し得ない
程大きくなる。
本発明は、溶着の有無を可及的短時間に検出し得るよう
にして、作業能率の向上を図れるようにした自動溶接機
の制御方法と制御装置、及びこれに用いる溶接ガンを提
供することをその口約としている。
にして、作業能率の向上を図れるようにした自動溶接機
の制御方法と制御装置、及びこれに用いる溶接ガンを提
供することをその口約としている。
（課題を解決するための手段）
上記１］的を達成すべく、請求項１の制御方法では、溶
接ガンの１対のガンアームの夫々の動きを検出する１対
の距離センサを設け、各打点位置における溶接完了後の
溶接ガンの開放時に、該各距離センサの出力の変化から
各ガンアームが開き側に動き始めたか否かを判別し、両
ガンアームが共に開き側に動き始めたことが確認された
ときロボットを動作させるようにした。
接ガンの１対のガンアームの夫々の動きを検出する１対
の距離センサを設け、各打点位置における溶接完了後の
溶接ガンの開放時に、該各距離センサの出力の変化から
各ガンアームが開き側に動き始めたか否かを判別し、両
ガンアームが共に開き側に動き始めたことが確認された
ときロボットを動作させるようにした。
又、請求項２の制御装置では、・上記制御方法を実施す
るため、各打点位置における溶接完了後の溶接ガンの開
放時に、前記各距離センサの出力を読込んでこの出力の
変化から各ガンアームが開き側に動き始めたか否かを判
別する判別手段と、両ガンアームが共に開き側に動き始
めたことが確認されたときロボットの動作指令信号を出
力し、少なくとも一方のガンアームが所定時間経過して
も開き側に動き始めないとき溶着信号を出力する信号発
生手段とを設けた。
るため、各打点位置における溶接完了後の溶接ガンの開
放時に、前記各距離センサの出力を読込んでこの出力の
変化から各ガンアームが開き側に動き始めたか否かを判
別する判別手段と、両ガンアームが共に開き側に動き始
めたことが確認されたときロボットの動作指令信号を出
力し、少なくとも一方のガンアームが所定時間経過して
も開き側に動き始めないとき溶着信号を出力する信号発
生手段とを設けた。
又、溶接ガンとして、請求項３の如く、１対のガンアー
ムを取付けるガン本体に前記１対の距離センサを設けた
ものを用いる。
ムを取付けるガン本体に前記１対の距離センサを設けた
ものを用いる。
（作 用）
各ガンアームが開き側に動き始めると同時に各距離セン
サの出力が変化し、両ガンアームの開き動作の途中でロ
ボットの動作指令信号が出力される。
サの出力が変化し、両ガンアームの開き動作の途中でロ
ボットの動作指令信号が出力される。
電極チップがワークに溶着しているとガンアームは動か
ず、従って距離センサの出力は変化せず、このことから
溶着の有無を判別できる。
ず、従って距離センサの出力は変化せず、このことから
溶着の有無を判別できる。
（実施例）
第１図を参照して、（１）は図示しないロボットの動作
端に取付けられるガン本体を示し、該ガン本体（１）の
先端の枢軸（ｌａ）に１対のアームホルダ（２１） （
２２）を軸支して、該両アームホルダ（２１）（２２）
に先端に電極チップ（３ａ）を有する１対のガンアーム
（３１） （３２）を取付けると共に、該両アームホル
ダ＜２１） （２２）の尾端部間に加圧シリンダ（４）
を設け、該加ニジリンダ（４）の伸縮作動により該両ガ
ンアーム（３１） （３２）を閉じ側と開き側とに揺動
させるようにし、全体としてＸ形の溶接ガンＡを構成し
た。
端に取付けられるガン本体を示し、該ガン本体（１）の
先端の枢軸（ｌａ）に１対のアームホルダ（２１） （
２２）を軸支して、該両アームホルダ（２１）（２２）
に先端に電極チップ（３ａ）を有する１対のガンアーム
（３１） （３２）を取付けると共に、該両アームホル
ダ＜２１） （２２）の尾端部間に加圧シリンダ（４）
を設け、該加ニジリンダ（４）の伸縮作動により該両ガ
ンアーム（３１） （３２）を閉じ側と開き側とに揺動
させるようにし、全体としてＸ形の溶接ガンＡを構成し
た。
ガン本体（１）には、両アームホルダ（２１） （２２
）の対向面間に位置させて溶接ガンＡの開き開度を規制
するストッパ（５）を固設すると共に、各アームホルダ
（２１） （２２）に対向する１対の光学式距離センサ
（８１） （６２）を設けるものとした。
）の対向面間に位置させて溶接ガンＡの開き開度を規制
するストッパ（５）を固設すると共に、各アームホルダ
（２１） （２２）に対向する１対の光学式距離センサ
（８１） （６２）を設けるものとした。
第２図を参照して、（Ｄはマイクロコンピュータから成
るガンコントローラ、（８）はロボットコントローラを
示し、ロボットコントローラ（８）からガンコントロー
ラ（Ｄに打点位置への到着信号が入力されたとき、加圧
制御回路（９）を介して加圧シリンダ（４）を伸張作動
させ、両ガンアーム（３１） （３２）を閉じ側に揺動
させて電極チップ（３ａ）（３ａ）間にワークＷを挟圧
し、次いで通電制御回路（１０を介して所定時間の通電
を行い、その後所定のホールド時間経過後に加圧制御回
路（９）を介して加圧シリンダ（４）を収縮作動させ、
両ガンアーム（ｈ） （ｈ）を開き側に揺動させて溶接
ガンＡを開放するようにした。
るガンコントローラ、（８）はロボットコントローラを
示し、ロボットコントローラ（８）からガンコントロー
ラ（Ｄに打点位置への到着信号が入力されたとき、加圧
制御回路（９）を介して加圧シリンダ（４）を伸張作動
させ、両ガンアーム（３１） （３２）を閉じ側に揺動
させて電極チップ（３ａ）（３ａ）間にワークＷを挟圧
し、次いで通電制御回路（１０を介して所定時間の通電
を行い、その後所定のホールド時間経過後に加圧制御回
路（９）を介して加圧シリンダ（４）を収縮作動させ、
両ガンアーム（ｈ） （ｈ）を開き側に揺動させて溶接
ガンＡを開放するようにした。
そして、この開放時に、前記１対の距離センサ（６１）
（８２）からの出力信号をガンコントローラ（Ｄに読
込み、両センサ（６１） （８２）の出力が共に変化し
たとき、ガンコントローラ（Ｄからロボットコントロー
ラ（８）に動作指令信号を送信して、溶接ガンＡを次の
打点位置に移動すべくロボットを動作させるようにした
。
（８２）からの出力信号をガンコントローラ（Ｄに読
込み、両センサ（６１） （８２）の出力が共に変化し
たとき、ガンコントローラ（Ｄからロボットコントロー
ラ（８）に動作指令信号を送信して、溶接ガンＡを次の
打点位置に移動すべくロボットを動作させるようにした
。
これを第３図を参照して詳述するに、ガンコントローラ
（７］は、上記ホールド時間経過後に加圧制御回路（９
）に溶接ガンＡの開放指令信号を出力しく■）、次いで
一方の距離センサ（６１）の出力し１を読込み（■）
、ＣＰＵ（７ａ）で単位時間当り（例えば１０ｍ５ｅｃ
）の出力の変化ΔＬ、が設定値α以上か否かを判別して
（■）、ΔＬ１≧αであれば他方の距離センサ（６２）
の出力し２を読込み（■）、上記と同様ＣＰ Ｕ（７ａ
）で単位時間当りの出力の変化ΔＥ２が設定値α以上か
否かを判別して（■）、Δ［２≧αであれば口、ポット
の動作指令信号を出力する（■）。
（７］は、上記ホールド時間経過後に加圧制御回路（９
）に溶接ガンＡの開放指令信号を出力しく■）、次いで
一方の距離センサ（６１）の出力し１を読込み（■）
、ＣＰＵ（７ａ）で単位時間当り（例えば１０ｍ５ｅｃ
）の出力の変化ΔＬ、が設定値α以上か否かを判別して
（■）、ΔＬ１≧αであれば他方の距離センサ（６２）
の出力し２を読込み（■）、上記と同様ＣＰ Ｕ（７ａ
）で単位時間当りの出力の変化ΔＥ２が設定値α以上か
否かを判別して（■）、Δ［２≧αであれば口、ポット
の動作指令信号を出力する（■）。
Δ［、＜α又はΔ［２くαであれば、■のステップに進
んで開放指令信号を出力してから所定時間（例えば３０
ａｓｅｃ）経過したか否かを判別し、所定時間経過前で
あれば■のステップに戻って上記の判別処理を繰返し、
所定時間経過してもΔＬ、＜α又はΔ［２くαのとき溶
着信号を出力してアラームを作動させるようにした。
んで開放指令信号を出力してから所定時間（例えば３０
ａｓｅｃ）経過したか否かを判別し、所定時間経過前で
あれば■のステップに戻って上記の判別処理を繰返し、
所定時間経過してもΔＬ、＜α又はΔ［２くαのとき溶
着信号を出力してアラームを作動させるようにした。
ここで、両ガンアーム（３１） （８２）の電極チップ
（３ａ）が共に溶着していなければ、加圧シリンダ（４
）の収縮作動で両ガンアーム（８１）−（ａ２）が共に
開き側に揺動し、この揺動開始と同時に両距離センサ（
ｌｈ） （８２）の出力が変化して、Δ［、≧α、Δ
。
（３ａ）が共に溶着していなければ、加圧シリンダ（４
）の収縮作動で両ガンアーム（８１）−（ａ２）が共に
開き側に揺動し、この揺動開始と同時に両距離センサ（
ｌｈ） （８２）の出力が変化して、Δ［、≧α、Δ
。
Ｌ２≧αとなり、両ガンアーム（３１） （３２）がス
トッパ（５）で規制される開き位置に揺動される前にロ
ボットの動作指令信号が出力される。
トッパ（５）で規制される開き位置に揺動される前にロ
ボットの動作指令信号が出力される。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、請求項１と２の発明に
よれば、１対の距離センサからの出力変化によって１対
のガンアームが開き側に動き始めたか否かを判別し、両
ガンアームが共に開き側に動き始めたときロボットを動
作させるようにしたもので、何れか一方のガンアームの
電極チップがワークに溶着したときは、ロボットが動作
せず、ガンアームやワークの損傷を確実に防止できると
共に、溶接ガンの開放確認に要する時間を短縮して、作
業能率の向上を図れる効果を有する。
よれば、１対の距離センサからの出力変化によって１対
のガンアームが開き側に動き始めたか否かを判別し、両
ガンアームが共に開き側に動き始めたときロボットを動
作させるようにしたもので、何れか一方のガンアームの
電極チップがワークに溶着したときは、ロボットが動作
せず、ガンアームやワークの損傷を確実に防止できると
共に、溶接ガンの開放確認に要する時間を短縮して、作
業能率の向上を図れる効果を有する。
又、請求項３の発明によれば、ガン本体に１対の距離セ
ンサを設けるため、上記請求項１の発明の実施に好適な
溶接ガンを得られる効果を有する。
ンサを設けるため、上記請求項１の発明の実施に好適な
溶接ガンを得られる効果を有する。
第１図は本発明で用いる溶接ガンの１例の側面図、第２
図は本発明制御装置の１例のブロック回路図、第３図は
そのフローチャートである。 Ａ・・・溶接ガン （１）・・・ガン本体 （３１） （３２）・・・ガンアーム （８１） （６２）・・・距離センサ （Ｄ・・・ ガンコントローラ（別手段と信号発生手段
）手続補正書 ６゜ ６３．１２．５ 昭和 年 月 日 □ 特許庁長官殿
、。 １、事 件 の 表 示 昭和６３年特許願第３８５３４号 ２、 発 明 の 名 称 自動溶接機の制御方法及びその制御装置並びに溶接ガン ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 ５３２本田技研工業株式会社 ４、代 理 人 ５、補正命令の日付（自発） １補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄及び添付図面 、補正の内容 １、明細書第９頁３行の「溶着信号」の前に「■のステ
ップに進んで」と加入する。 ２、添付図面第３図に別紙朱書の如く符号を加入する。
図は本発明制御装置の１例のブロック回路図、第３図は
そのフローチャートである。 Ａ・・・溶接ガン （１）・・・ガン本体 （３１） （３２）・・・ガンアーム （８１） （６２）・・・距離センサ （Ｄ・・・ ガンコントローラ（別手段と信号発生手段
）手続補正書 ６゜ ６３．１２．５ 昭和 年 月 日 □ 特許庁長官殿
、。 １、事 件 の 表 示 昭和６３年特許願第３８５３４号 ２、 発 明 の 名 称 自動溶接機の制御方法及びその制御装置並びに溶接ガン ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 ５３２本田技研工業株式会社 ４、代 理 人 ５、補正命令の日付（自発） １補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄及び添付図面 、補正の内容 １、明細書第９頁３行の「溶着信号」の前に「■のステ
ップに進んで」と加入する。 ２、添付図面第３図に別紙朱書の如く符号を加入する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、溶接ガンをロボットによりワークの複数の打点位置
に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機の制御方
法において、溶接ガンの１対のガンアームの夫々の動き
を検出する１対の距離センサを設け、各打点位置におけ
る溶接完了後の溶接ガンの開放時に、該各距離センサの
出力の変化から各ガンアームが開き側に動き始めたか否
かを判別し、両ガンアームが共に開き側に動き始めたこ
とが確認されたときロボットを動作させるようにしたこ
とを特徴とする自動溶接機の制御方法。 ２、溶接ガンをロボットによりワークの複数の打点位置
に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機において
、溶接ガンの１対のガンアームの夫々の動きを検出する
１対の距離センサと、各打点位置における溶接完了後の
溶接ガンの開放時に、前記各距離センサの出力を読込ん
でこの出力の変化から各ガンアームが開き側に動き始め
たか否かを判別する判別手段と、両ガンアームが共に開
き側に動き始めたことが確認されたときロボットの動作
指令信号を出力し、少なくとも一方のガンアームが所定
時間経過しても開き側に動き始めないとき溶着信号を出
力する信号発生手段とを設けたことを特徴とする自動溶
接機の制御装置。 ３、１対のガンアームを開閉自在に取付けたガン本体に
、該両ガンアームの夫々の動きを検出する１対の距離セ
ンサを設けたことを特徴とする溶接ガン。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63038534A JPH0679788B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 |
| US07/313,000 US4984171A (en) | 1988-02-23 | 1989-02-21 | Control method and apparatus for automatic welding machine |
| CA000591781A CA1311017C (en) | 1988-02-23 | 1989-02-22 | Control method and apparatus for automatic welding machine |
| GB8904160A GB2216298B (en) | 1988-02-23 | 1989-02-23 | A method and apparatus for the control of an automatic welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63038534A JPH0679788B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01215476A true JPH01215476A (ja) | 1989-08-29 |
| JPH0679788B2 JPH0679788B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=12527947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63038534A Expired - Fee Related JPH0679788B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4984171A (ja) |
| JP (1) | JPH0679788B2 (ja) |
| CA (1) | CA1311017C (ja) |
| GB (1) | GB2216298B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5510593A (en) * | 1993-01-27 | 1996-04-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for separating a temperature-adhered electrode tip |
| US5582747A (en) * | 1993-08-25 | 1996-12-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Spot welding control method and apparatus using a servo welding gun |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5412172A (en) * | 1990-10-08 | 1995-05-02 | Kabushiki Kaisha Sg | Spot welding machine |
| US5194709A (en) * | 1990-10-08 | 1993-03-16 | Kabushiki Kaisha Sg | Method for checking a spot welded portion and spot welding machine |
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| EP0569831B1 (en) | 1992-05-12 | 1996-08-28 | Kabushiki Kaisha Sg | Spot welding machine |
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