JPH01215472A - 自動溶接機の制御方法 - Google Patents
自動溶接機の制御方法Info
- Publication number
- JPH01215472A JPH01215472A JP3960388A JP3960388A JPH01215472A JP H01215472 A JPH01215472 A JP H01215472A JP 3960388 A JP3960388 A JP 3960388A JP 3960388 A JP3960388 A JP 3960388A JP H01215472 A JPH01215472 A JP H01215472A
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- JP
- Japan
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- gun
- welding
- controller
- signal
- robot
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- DPBYCORQBMMFJZ-UHFFFAOYSA-N 20-episilicine Natural products O=C1CC2C(CC)CN(C)CC2CC2=C1NC1=CC=CC=C21 DPBYCORQBMMFJZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、加圧シリンダで開閉されるガンアームを有す
る溶接ガンをロボットによりワークの複数の打点位置に
順次移動してスポット溶接を行なう自動溶接機の制御方
法に関する。
る溶接ガンをロボットによりワークの複数の打点位置に
順次移動してスポット溶接を行なう自動溶接機の制御方
法に関する。
（従来の技術）
従来、この種の自動溶接機においては、溶接ガンの打点
位置への到着時にロボットコントローラからガンコント
ローラに到着信号を送信し、到着信号の受信から所定の
待、ち時間経過後にガンコントローラから加圧指令信号
を出力し、加圧シリンダによりガンアームを閉じてワー
クを加圧した後通電してスポット溶接を行なうようにし
ている。
位置への到着時にロボットコントローラからガンコント
ローラに到着信号を送信し、到着信号の受信から所定の
待、ち時間経過後にガンコントローラから加圧指令信号
を出力し、加圧シリンダによりガンアームを閉じてワー
クを加圧した後通電してスポット溶接を行なうようにし
ている。
（発明が解決しようとする課題）
上記待ち時間は、ロボットの移動停止時に発生する振動
が収まってからガンアームを閉じて、打点位置の振動に
よるずれを防止すべ（設けられるもので、一般に１００
〜２００ａｓｅｃ程度に設定されており、打点数が増す
とこの待ち時間の累積、タイムロスが無視し得ない程大
きくなる。
が収まってからガンアームを閉じて、打点位置の振動に
よるずれを防止すべ（設けられるもので、一般に１００
〜２００ａｓｅｃ程度に設定されており、打点数が増す
とこの待ち時間の累積、タイムロスが無視し得ない程大
きくなる。
かかる点に着目して本願発明者が試験を行なったところ
、打点位置のずれが実際上問題になるのは振幅の大きな
１次振動であって、１次振動の収束時間はロボットの種
類にもよるが９０■ＳａＣ程度であり、又加圧指令信号
の出力時点から加圧シリンダが実際に動き始めるまでに
は、加圧シリンダの切換バルブの応答遅れやピストンの
静摩擦により１００讃ｓｅｃ程度の時間がかかることを
知見するに至った。
、打点位置のずれが実際上問題になるのは振幅の大きな
１次振動であって、１次振動の収束時間はロボットの種
類にもよるが９０■ＳａＣ程度であり、又加圧指令信号
の出力時点から加圧シリンダが実際に動き始めるまでに
は、加圧シリンダの切換バルブの応答遅れやピストンの
静摩擦により１００讃ｓｅｃ程度の時間がかかることを
知見するに至った。
本発明は、かかる知見に基き、待ち時間を無くして能率
アップを図れるようにした自動溶接機の制御方法を提供
することをその目的とする。
アップを図れるようにした自動溶接機の制御方法を提供
することをその目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明では、上記目的を達成すべく、溶接ガンの打点位
置への到着時にロボットコントロールからガンコントロ
ーラに到着信号を送信し、到着信号の受信と同時にガン
コントローラから加圧指令信号を出力して、加圧シリン
ダによるガンアームの閉じ動作を開始するようにした。
置への到着時にロボットコントロールからガンコントロ
ーラに到着信号を送信し、到着信号の受信と同時にガン
コントローラから加圧指令信号を出力して、加圧シリン
ダによるガンアームの閉じ動作を開始するようにした。
（作 用）
溶接ガンが打点位置に到着すると、ロボットコントロー
ラからの到着信号の送信で直ちにガンコントローラから
加圧指令信号が出力され、１００ｓｓｅｃ程度の遅れを
存してガンアームが閉じ始め、その後５０ｓｓｅｃ程度
でガンアームの先端の電極チップがワークに当接して、
加圧力が増加する。
ラからの到着信号の送信で直ちにガンコントローラから
加圧指令信号が出力され、１００ｓｓｅｃ程度の遅れを
存してガンアームが閉じ始め、その後５０ｓｓｅｃ程度
でガンアームの先端の電極チップがワークに当接して、
加圧力が増加する。
従って、加圧指令信号の出力時点即ち溶接ガンの打点位
置への到着時点からワークの加圧が開始されるまでには
１５０ｓｓｅｃ程度の時間がかかり、その間にロボット
の１次振動は収束し、振動による打点位置のずれは生じ
ない。
置への到着時点からワークの加圧が開始されるまでには
１５０ｓｓｅｃ程度の時間がかかり、その間にロボット
の１次振動は収束し、振動による打点位置のずれは生じ
ない。
（実施例）
第１図を参照して、〈１）は加圧シリンダ（２）により
開閉される１対のガンアーム（３） （３）を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３） （３）を閉じてその先
端の電極チップ（４） （４）間にワークＷを挾んで加
圧し、溶接トランス（５）による該画電極チップ（４）
（４）間への通電でワークＷのスポット溶接を行なう
ようにした。
開閉される１対のガンアーム（３） （３）を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３） （３）を閉じてその先
端の電極チップ（４） （４）間にワークＷを挾んで加
圧し、溶接トランス（５）による該画電極チップ（４）
（４）間への通電でワークＷのスポット溶接を行なう
ようにした。
加圧シリシン（りは、サーボアンプ（６ａ）により制御
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（７ａ）によ
り制御されるレギュレータ（Ｄとを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダで
構成され、ガンアーム（３） （３）の閉じ動作に際し
給気される加圧シリンダ（りの第１のエア室（２ａ）の
圧力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）と、加圧シリンダ（２）のピストンの変位からガ
ンアーム（３） （３）の開度を検出する光学式距離セ
ンサから成る開度センサａｏとを設けた。
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（７ａ）によ
り制御されるレギュレータ（Ｄとを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダで
構成され、ガンアーム（３） （３）の閉じ動作に際し
給気される加圧シリンダ（りの第１のエア室（２ａ）の
圧力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）と、加圧シリンダ（２）のピストンの変位からガ
ンアーム（３） （３）の開度を検出する光学式距離セ
ンサから成る開度センサａｏとを設けた。
図面で０ｖロボツトの作動を制御するガンコントローラ
、（１２１は前記各センサ（９） （１Ｇの信号を入力
するマイクロコンピュータから成るガンコントローラを
示し、該ガンコントローラ０２１により前記各アンプ（
６ａ） （７ａ）を介してサーボ弁（６）とレギュレー
タ（Ｄとを制御すると共に、トランス駆動回路（１３を
介して溶接トランス（５）による通電を制御するように
した。
、（１２１は前記各センサ（９） （１Ｇの信号を入力
するマイクロコンピュータから成るガンコントローラを
示し、該ガンコントローラ０２１により前記各アンプ（
６ａ） （７ａ）を介してサーボ弁（６）とレギュレー
タ（Ｄとを制御すると共に、トランス駆動回路（１３を
介して溶接トランス（５）による通電を制御するように
した。
次に各打点位置での溶接作業手順を第２図を参照して説
明する。
明する。
溶接ガン（１）が打点位置に到着してロボットが停止す
るｔｏの時点でロボットコントローラＧ’Ｄからガンコ
ントローラ（＋２１に到着信号が送信され、この到着信
号の受信と同時にガンコントローラａｂからサーボアン
プ（６ａ）に加圧指令信号が出力され、僅かな応答遅れ
を存してサーボ弁（６）が切換えられて、加圧シ、リン
ダ（りの第１エア室（２ａ）への給気と逆側の第２エア
室（２ｂ）からの排気とが行なわれ、第１エア室（２ａ
）の内圧が上昇すると共に第２エア室（２ｂ）の内圧が
減少して、ｔｏから１００−ｓｅｃ程度経過したｔｌの
時点で加圧シリンダ（２）のピストンが静摩擦に抗して
動き、ガンアーム（３） （３）が閉じ始められる。
るｔｏの時点でロボットコントローラＧ’Ｄからガンコ
ントローラ（＋２１に到着信号が送信され、この到着信
号の受信と同時にガンコントローラａｂからサーボアン
プ（６ａ）に加圧指令信号が出力され、僅かな応答遅れ
を存してサーボ弁（６）が切換えられて、加圧シ、リン
ダ（りの第１エア室（２ａ）への給気と逆側の第２エア
室（２ｂ）からの排気とが行なわれ、第１エア室（２ａ
）の内圧が上昇すると共に第２エア室（２ｂ）の内圧が
減少して、ｔｏから１００−ｓｅｃ程度経過したｔｌの
時点で加圧シリンダ（２）のピストンが静摩擦に抗して
動き、ガンアーム（３） （３）が閉じ始められる。
その後、５０ｓｓｅｃ程度経過したｔ２の時点で電極チ
ップ（４） （４）がワークＷに当接して、ワークＷの
加圧が開始され、圧力センサ（９）からの信号により加
圧力を監視して、これが所定値に増加したｔ３の時点で
ガンコントローラ０２）からトランス駆動回路（１３に
通電指令信号を出力して所定時間の通電を行ない、通電
完了時点ｔ４から所定のホールド時間経過後のｔ５の時
点で加圧指令信号の出力を停止する。かくするときは、
サーボ弁（６）が切換わり、加圧シリンダ（２）の第２
エア室（２ｂ）への給気と第１エア室（２ａ）からの排
気とが行なわれて、ガンアーム（３） （３）が開かれ
、開度センサｑＧからの信号で所定開度に開かれたこと
が確認されたとき、ガンコントローラ（＋２１からロボ
ットコントローラ０ｖに溶接完了信号を送信し、ロボッ
トを起動して溶接ガン（１）を次の打点位置に移動する
。
ップ（４） （４）がワークＷに当接して、ワークＷの
加圧が開始され、圧力センサ（９）からの信号により加
圧力を監視して、これが所定値に増加したｔ３の時点で
ガンコントローラ０２）からトランス駆動回路（１３に
通電指令信号を出力して所定時間の通電を行ない、通電
完了時点ｔ４から所定のホールド時間経過後のｔ５の時
点で加圧指令信号の出力を停止する。かくするときは、
サーボ弁（６）が切換わり、加圧シリンダ（２）の第２
エア室（２ｂ）への給気と第１エア室（２ａ）からの排
気とが行なわれて、ガンアーム（３） （３）が開かれ
、開度センサｑＧからの信号で所定開度に開かれたこと
が確認されたとき、ガンコントローラ（＋２１からロボ
ットコントローラ０ｖに溶接完了信号を送信し、ロボッ
トを起動して溶接ガン（１）を次の打点位置に移動する
。
（発明の効果）
以上の如く、本発明によるときは、加圧シリンダの動作
遅れを見込んで溶接ガンの打点位置への到着後直ちに加
圧指令信号を出力するようにしたもので、ロボットの振
動による打点位置のずれを生ずることなく、能率良く溶
接作業を行ない得られる効果を有する。
遅れを見込んで溶接ガンの打点位置への到着後直ちに加
圧指令信号を出力するようにしたもので、ロボットの振
動による打点位置のずれを生ずることなく、能率良く溶
接作業を行ない得られる効果を有する。
第１図は本発明方法の実施に用いる制御装置の１例のブ
ロック回路図、第２図は打点位置での溶接作業手順を示
すタイムチャートである。 （１）・・・溶接ガン （２）・・・加圧シリンダ
（３）・・・ガンアーム ０ｉ）・・・ロボットコン
トローラ（１２１・・・ガンコントローラ 第１図 第２図 時間（ｓｅｃ）
ロック回路図、第２図は打点位置での溶接作業手順を示
すタイムチャートである。 （１）・・・溶接ガン （２）・・・加圧シリンダ
（３）・・・ガンアーム ０ｉ）・・・ロボットコン
トローラ（１２１・・・ガンコントローラ 第１図 第２図 時間（ｓｅｃ）
Claims (1)
- 加圧シリンダで開閉されるガンアームを有する溶接ガン
をロボットによりワークの複数の打点位置に順次移動し
てスポット溶接を行なう自動溶接機の制御方法において
、溶接ガンの打点位置への到着時にロボットコントロー
ルからガンコントローラに到着信号を送信し、到着信号
の受信と同時にガンコントローラから加圧指令信号を出
力して、加圧シリンダによるガンアームの閉じ動作を開
始することを特徴とする自動溶接機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3960388A JPH01215472A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 自動溶接機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3960388A JPH01215472A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 自動溶接機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01215472A true JPH01215472A (ja) | 1989-08-29 |
Family
ID=12557691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3960388A Pending JPH01215472A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 自動溶接機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01215472A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994001237A1 (en) * | 1992-07-06 | 1994-01-20 | Fanuc Ltd | Control method for spot welding robot |
| US5405075A (en) * | 1993-09-17 | 1995-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding apparatus and an operation method thereof |
| KR100472227B1 (ko) * | 2001-11-19 | 2005-03-08 | 기아자동차주식회사 | 저항용접 장치 및 그 제어 방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS591072A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動溶接装置 |
| JPS61273269A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボツトにおける手首装置およびその制御方法 |
-
1988
- 1988-02-24 JP JP3960388A patent/JPH01215472A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS591072A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動溶接装置 |
| JPS61273269A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-03 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボツトにおける手首装置およびその制御方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994001237A1 (en) * | 1992-07-06 | 1994-01-20 | Fanuc Ltd | Control method for spot welding robot |
| US5449875A (en) * | 1992-07-06 | 1995-09-12 | Fanuc Limited | Method of controlling spot welding robot |
| US5405075A (en) * | 1993-09-17 | 1995-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding apparatus and an operation method thereof |
| KR100472227B1 (ko) * | 2001-11-19 | 2005-03-08 | 기아자동차주식회사 | 저항용접 장치 및 그 제어 방법 |
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