JPH01107976A - 抵抗溶接機における加圧制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、加圧シリンダで開閉動作される１対の電極を
備える抵抗溶接機における加圧制御方法及び装置に関す
る。

（従来の技術） 従来、抵抗溶接機によりワークを溶接する際は、加圧シ
リンダにより１対の電極をワークを挾むように閉じ動作
させ、電極間にワークを挾んで加圧した後通電するよう
にしており、この場合実開昭５［ｉ−１７５１８２号に
見られるように、初期加圧時間帯には加圧シリンダへの
供給流体圧を低くして、その後流体圧を所要圧に上昇す
るようにしたものも知られている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の如く初期加圧時間帯に加圧シリンダへの供給流体
圧を低くしても、ワークに当接するまでは電極が無負荷
状態で閉じ動作するため、電極の閉じ速度が上昇して、
電極が高速度でワークに当接し、衝撃力によりワークが
ずれたり、電極の摩耗を生ずる。

本発明は、かかる問題点を解決した加圧制御方法を提供
することをその目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、１対の電極をワーク
を挾むように閉じ動作させる際、電極間距離がワークの
溶接部位の厚さより少許大きな所定の設定値に減少した
ところで前記加圧シリンダへの流体供給量を減少させる
ようにしたことを特徴とする。

第２発明は、上記第１発明の実施に用いる加圧制御装置
を提供するもので、電極間距離を検出する検出手段と、
該検出手段からの信号を受けて電極間距離がワークの溶
接部位の厚さより僅かに大きな所定の設定値に減少した
か否かを判別する判別手段と、該判別手段からの信号を
受けて電極間距離が該設定値に減少したとき前記加圧シ
リンダへの流体供給量を減少する制御手段とを設けたこ
とを特徴とする。

（作　用） 加圧シリンダへの流体供給量を減少すると、これに応じ
て電極の閉じ速度が低下する。

−ここで、流体供給量が減少されるのは、電極間距離が
ワークの溶接部位の厚さより少許大きな設定値に減少し
たとき、即ち電極がワークに当接する前であり、従って
電極は低速度でワークに当接し、衝撃力が緩和される。

又、電極を開き位置から一定の低速度で閉じ動作させる
ものと異なり、電極の閉じ動作に要する時間が短縮され
、溶接作業能率が向上する。

（実施例） 第１図を参照して、（１）は加圧シリンダ（２）により
開閉される１対のガンアーム（３）　（３）を有する抵
抗溶接機たるＸ形の溶接ガンを示し、開示しないロボッ
トにより溶接ガン（１）をワークＷの複数の溶接部位に
順次移動し、各溶接部位で両ガンアーム（３）　（３）
を閉じてその先端の電極（４）　（４）間にワークＷを
挾んで加圧し、溶接トランス（５）による該画電極（４
）　（４）間への通電でワークＷのスポット溶接を行う
ようにした。

加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（６ａ）により制
御されるサーボ弁（６）と、ドライバアンプ（７ａ）に
より制御されるレギュレータ（′ｒ）とを具備する空圧
サーボ回路（８）よって作動制御される複動エアシリン
ダで構成され、ガンアーム（３）　（３）の閉じ動作に
際して給気される該加圧シリンダ（２）の−方のエア室
の圧力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力セン
サ（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連
動するラック（１０ａ）に咬合する他方のガンアーム（
３）上のピニオン（１０ｂ）の回転角から前記電極（４
）　（４）間の距離（以下ガン開度と記す）を検出する
開度センサを設けた。

図中Ｃ１１）はロボットコントローラ、（＋２１は各溶
接部位に対応する後記する溶接条件データを記憶させた
ガンコントローラ、■はＣＰＵ、Ｇ＠は開度や圧力制御
等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（ＩＳｌは通
電制御回路を示し、これらは以下の如く作動する。

即ち、溶接ガン（１）が各溶接部位に到達したとき、ロ
ボットコントローラ０から溶接部位の判別信号がガンコ
ントローラ■に入力され、ガンコントローラミツの記憶
部から溶接ガン（１）が到達した溶接部位に対応する溶
接条件データが読出される。

溶接条件データには、溶接電流と通電時間、加圧力、ガ
ン開度に関する第１と第２の開度データが含まれており
、第１開度データは溶接部位のワークの厚さより少許大
きな値に、又第２開度データは次の溶接部位への移動途
中でのワークとの干渉防止に必要な値に設定される。

そして、先ずガンコントローラ■からＣＰ　Ｕ（１３に
第１開度データと加圧力のデータが送信され、かくする
ときはサーボアンプ（６ａ）にＤ／Ａコンバータ（８ｂ
）を介して加圧指令信号が入力されると共に、ドライバ
アンプ（７ａ）にＤ／Ａコンバータ（７ｂ）を介して加
圧力の設定信号が入力され、サーボ弁（６）とレギュレ
ータ（７）とを介して加圧シリンダ（２）にエアが供給
されて、ガンアーム（３）　（３）即ち電極（４）　（
４）の閉じ動作が開始される。

ここで、ＣＰＵ（１３には開度センサ（１０からＡ／Ｄ
コンバータ（１０ｃ）を介してガン開度の検出信号が入
力されており、ＣＰＵ（Ｉ３においてガン開度が第１開
度データで定められる設定値即ち溶接部位のワークの厚
さｉ。より少許大きな設定値１１に減少したか否かの判
別が行われ、ガン開度が該設定値１１に減少すると、ｃ
　ｐ　ｕａ、ｉからの指令信号によりサーボアンプ（６
ａ）を介してサーボ弁（６）が加圧シリンダ（１）への
給気を行う給気位置と給気を停止する中立位置とに短周
期で交互に切換えられ、その結果加圧シリンダ（１）へ
のエア供給量が減少し、これに伴い電極（４）　（４）
の閉じ速度が低下して、ガン開度は設定値１１を下回っ
てから第２図示の如く緩やかに変化し、電極（４）　（
４）がワークＷに低速度で当接して衝撃力が緩和される
。

電極（４）　（４）がワークＷに当接してガン開度がワ
ーク厚さ１ｏに等しくなると、ＣＰＵ（１３からの信号
でサーボ弁（６）は給気位置に保持され、次いで圧力セ
ンサ（９）からＡ／Ｄコンバータ（９ａ）を介してＣＰ
　Ｕ（１３に入力される信号により加圧力が前記データ
で定められた設定圧に上昇したことが確認されたとき、
ＣＰ　Ｕ（１３からガンコントローラ（１つに対し加圧
完了信号が出力され、ガンコントローラミツから通電制
御回路（Ｉ５）に溶接電流及び通電時間の設定信号が入
力されて、電極（４）　（４）に所定の電流値で所定時
間Ｔ、の通電が行われる。

そして、通電終了時から所定のホールド時間Ｔ２経過後
にＣＰ　Ｕ（１３にガンコントローラ■から第２開度デ
ータが送信され、ＣＵ　Ｐ（１３からサーボアンプ（６
ａ）に開度設定信号が入力され、ガン開度が第２開度デ
ータで定められる設定値１２になるように電極（４）　
（４）を開くべくサーボ弁（６）が作動し、ガン開度が
該設定値１２になってこれが開度センサ（ＩＯからの信
号で確認されると、ＣＰ　Ｕ（１３がらガンコントロー
ラ０２１を介してロボットコントローラ（１１）に溶接
完了信号が送信され、ロボットが作動して溶接ガン（１
）が次の溶接部位に移動される。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、電極がワークに当接す
る前に電極の閉じ速度を減少させて、電極をワークに低
速度で当接させることができ、衝撃力が緩和されて、衝
撃力によるワークのずれが防止され、且つ電極の摩耗が
抑制されて電極の寿命が伸びる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の実施に用いる装置を示す線図、第
２図は本発明による溶接作業時のガン開度（電極間距離
）の変化特性を示す線図である。 Ｗ・・・ワーク　　　　（１）・・・溶接ガン（抵抗溶
接機）（２）・・・加圧シリンダ　（４）・・・電極（
６）・・・サーボ弁（制御手段） （１０・・・開度センサ（開度検出手段）ａ３・・・Ｃ
ＰＵ　　（判別手段） 特　許　出　願　人　　本田技研工業株式会社代　　　
　　理　　　　　人　　　北　　　村　　　欣　　　−
ポ（ざ 第１図 艇 ≧じ゛

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、加圧シリンダで開閉動作される１対の電極を備える
   抵抗溶接機における加圧制御方法であって、１対の電極
   をワークを挾むように閉じ動作させる際、電極間距離が
   ワークの溶接部位の厚さより少許大きな所定の設定値に
   減少したところで前記加圧シリンダへの流体供給量を減
   少させるようにしたことを特徴とする抵抗溶接機におけ
   る加圧制御方法。 ２、加圧シリンダで開閉動作される１対の電極を備える
   抵抗溶接機における加圧制御装置であって、電極間距離
   を検出する検出手段と、該検出手段からの信号を受けて
   電極間距離がワークの溶接部位の厚さより僅かに大きな
   所定の設定値に減少したか否かを判別する判別手段と、
   該判別手段からの信号を受けて電極間距離が該設定値に
   減少したとき前記加圧シリンダへの流体供給量を減少す
   る制御手段とを受けたことを特徴とする抵抗溶接機にお
   ける加圧制御装置。