JPH0195881A - 溶接ガンの通電制御方法 - Google Patents
溶接ガンの通電制御方法Info
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- JPH0195881A JPH0195881A JP25385387A JP25385387A JPH0195881A JP H0195881 A JPH0195881 A JP H0195881A JP 25385387 A JP25385387 A JP 25385387A JP 25385387 A JP25385387 A JP 25385387A JP H0195881 A JPH0195881 A JP H0195881A
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- Japan
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- welding
- gun
- time
- welding gun
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000002950 deficient Effects 0.000 abstract 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、主として溶接ガンを胃ボット等に搭載して自
動溶接を行う場合に適用される溶接ガンの通電制御方法
に関する。
動溶接を行う場合に適用される溶接ガンの通電制御方法
に関する。
（従来の技術）
従来、この種自動溶接においては、第３図に示す如く、
溶接ガンが打点位置に到達した時点人から溶接ガンの移
動による振動が収まるのに必要な一定の待ち時間Ｔ、を
経過した時点Ｂで溶接ガンの加圧を開始し、その後所定
の予圧時間で３が経過した時点Ｃから通電を開始して、
所定の通電時間Ｔ、が経過したところで通電を停止し、
この停止時点りから時点Ｘまでの所定のホールド時間Ｔ
４溶接ガンを加圧状態に保持した後溶接ガンを開放して
１回の溶接サイクルを終了するようにしている。
溶接ガンが打点位置に到達した時点人から溶接ガンの移
動による振動が収まるのに必要な一定の待ち時間Ｔ、を
経過した時点Ｂで溶接ガンの加圧を開始し、その後所定
の予圧時間で３が経過した時点Ｃから通電を開始して、
所定の通電時間Ｔ、が経過したところで通電を停止し、
この停止時点りから時点Ｘまでの所定のホールド時間Ｔ
４溶接ガンを加圧状態に保持した後溶接ガンを開放して
１回の溶接サイクルを終了するようにしている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、溶接ガンの加圧力が不足すると、ワークの打
点箇所における接触抵抗が大きくなって溶接電流不足に
よる溶接不良や局部発熱に起因した多量のスパッタ飛散
を生ずる。
点箇所における接触抵抗が大きくなって溶接電流不足に
よる溶接不良や局部発熱に起因した多量のスパッタ飛散
を生ずる。
そのため、上記従来技術の如く時間管理で溶接ガンの通
電制御を行うものでは、加圧力が確実に所定値に増加し
てから通電を開始し得るように１加圧上昇時間のばらつ
きを考慮して予圧時間で、を長目に設定する必要があシ
、サイクルタイムの短縮を図る上で障害となっている。
電制御を行うものでは、加圧力が確実に所定値に増加し
てから通電を開始し得るように１加圧上昇時間のばらつ
きを考慮して予圧時間で、を長目に設定する必要があシ
、サイクルタイムの短縮を図る上で障害となっている。
本発明は、かかる問題点を解決した溶接ガンの通電制御
方法を提供することをその目的とする。
方法を提供することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記目的を達成すべく、溶接ガンの加圧力を
検出し、加圧力の検出値が所定値に上昇した時点から通
電を開始するようＫしたことを特徴とする。
検出し、加圧力の検出値が所定値に上昇した時点から通
電を開始するようＫしたことを特徴とする。
（作用）
溶接ガンの加圧力が実際に所定値に上昇した時点から通
電が開始され、加圧力不足による溶接不良等の不具合を
生ずることなく良好な溶接が行われる。
電が開始され、加圧力不足による溶接不良等の不具合を
生ずることなく良好な溶接が行われる。
（実施例）
第１図を参照して、（１）は加圧シリンダ（２）によシ
開閉される１対のガンアーム＋３１ （３１を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しなめ四ポットによ）溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３） ＋３１を閉じてその先
端の電極（４） （４）間にワークＷを挾み１該両電極
（４）（４）間に溶接トランス（５）の出力電圧を印加
してワークＷのスポット溶接を行うようにし九〇 加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（６ａ）によ多制
御されるサーボ弁（６）と、ドライバアンプ（７＆）に
よ多制御されるレギュレータ（７１とを具備する空圧サ
ーボ回路（８） Ｋよって作動制御される複動エアシリ
ンダで構成され、ガンアーム（３） ［３）の閉じ動作
に際して給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア
室の圧力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力上
ンサ（９）を設けると共に、溶接ガン（１）の開度を検
出すぺく、一方のガンアーム（３）に連動するラック（
１０ｍ）に咬合するビニオン（１０′ｂ）の回転角を検
出するポテンシヨメータから成る開度センサａ〔を設け
た。
開閉される１対のガンアーム＋３１ （３１を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しなめ四ポットによ）溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３） ＋３１を閉じてその先
端の電極（４） （４）間にワークＷを挾み１該両電極
（４）（４）間に溶接トランス（５）の出力電圧を印加
してワークＷのスポット溶接を行うようにし九〇 加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（６ａ）によ多制
御されるサーボ弁（６）と、ドライバアンプ（７＆）に
よ多制御されるレギュレータ（７１とを具備する空圧サ
ーボ回路（８） Ｋよって作動制御される複動エアシリ
ンダで構成され、ガンアーム（３） ［３）の閉じ動作
に際して給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア
室の圧力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力上
ンサ（９）を設けると共に、溶接ガン（１）の開度を検
出すぺく、一方のガンアーム（３）に連動するラック（
１０ｍ）に咬合するビニオン（１０′ｂ）の回転角を検
出するポテンシヨメータから成る開度センサａ〔を設け
た。
図中ａυはｐボットコントローラ、α２はガンコント田
−ラ、αｊはＯＰＵ％Ｉはガン開度や圧力制御等を行う
プログラムを記憶させたメモリ、ａ９は溶接トランス（
５）の電流を制御する通電制御回路を示し、これらは以
下の如く作動する。
−ラ、αｊはＯＰＵ％Ｉはガン開度や圧力制御等を行う
プログラムを記憶させたメモリ、ａ９は溶接トランス（
５）の電流を制御する通電制御回路を示し、これらは以
下の如く作動する。
即ち、溶接ガン（１）が所定の打点位置に到達した第２
図の時点ムにお−てロボットコントリーラ（１１１から
打点位置の判別信号がガンコントローラ１３に入力され
て、該ガンコントルーラα２からｏｐｖａ３に当該打点
位置に対応した加圧力等の溶接条件のデータ信号が入力
され、時点ムから所定の待ち時間Ｔ１経過後の時点１に
該ＯＰυａ３からＤ／ムコンパータ（６ｂ）を介してサ
ーボアンプ（６＆）Ｋ加圧指令信号が入力されると共Ｋ
。
図の時点ムにお−てロボットコントリーラ（１１１から
打点位置の判別信号がガンコントローラ１３に入力され
て、該ガンコントルーラα２からｏｐｖａ３に当該打点
位置に対応した加圧力等の溶接条件のデータ信号が入力
され、時点ムから所定の待ち時間Ｔ１経過後の時点１に
該ＯＰυａ３からＤ／ムコンパータ（６ｂ）を介してサ
ーボアンプ（６＆）Ｋ加圧指令信号が入力されると共Ｋ
。
Ｄ／ムコンバータ（７ｂ）を介してドライバアンプ（７
＆）に前記データ信号に応じた加圧力の基準信号が入力
され、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介して
加圧シリンダ（２）にエアが供給され、溶接ガン（１）
の加圧が開始される。
＆）に前記データ信号に応じた加圧力の基準信号が入力
され、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介して
加圧シリンダ（２）にエアが供給され、溶接ガン（１）
の加圧が開始される。
加圧開始後、０Ｐｔ１３は、これにＡ ／ Ｄコンバー
タ（９＆）を介して入力される圧力上ンサ（９）からの
加圧力検出信号を監視し、加圧力の検出値が所定の設定
値に上昇した時点ａＫｏｒｔｒａ３からガンコントリー
ラα２に予圧終了信号が入力され、該ガンコントローラ
ａｚから通電制御回路−に溶接電流及び通電時間の設定
信号が入力されて、電極（４） （４）間に所定の電流
値で所定時間Ｔ、の通電が行われる。
タ（９＆）を介して入力される圧力上ンサ（９）からの
加圧力検出信号を監視し、加圧力の検出値が所定の設定
値に上昇した時点ａＫｏｒｔｒａ３からガンコントリー
ラα２に予圧終了信号が入力され、該ガンコントローラ
ａｚから通電制御回路−に溶接電流及び通電時間の設定
信号が入力されて、電極（４） （４）間に所定の電流
値で所定時間Ｔ、の通電が行われる。
そして、通電終了時点りにガンコントローラα２からガ
ン開度のデータ信号がｏｐυａ♂に入力され、所定のホ
ールド時間′１′、が経過した時点ＸにＤ ／ Ａコン
バータ（６ｂ）を介してサーボアンプ（４ａ）Ｋ該デー
タ信号に応じたガン開度の基準信号が入力され、サーボ
弁（６）が設定開度だけ溶接ガン（１）を開くように作
動し、開度セン−？（ＩＧからム／Ｄコンバータ（１０
ｏ）を介してａｐ１３１に入力する開度検出信号により
ガン開度が設定開度になったことが確認されたとき、Ｏ
Ｆυ０からガンコント賞−ラαｚを介して四ポットコン
ト四−ラｆｌｎＫ溶接完了信号が送信され、ロボットが
作動して溶接ガン（１）が次の打点位置に移動される・ （発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、溶接ガンの加圧力が所
定値に上昇した時点で遅滞なく通電を開始でき、従来の
如く長目に設定した予圧時間の経過を待って通電を開始
するものに比し、溶接サイクルのサイクルタイムを短縮
でき、且つ通電時加圧力は所定値に上昇しているため、
加圧力不足による溶接不良等の不具合の発生を確実に防
止できる効果を有する。
ン開度のデータ信号がｏｐυａ♂に入力され、所定のホ
ールド時間′１′、が経過した時点ＸにＤ ／ Ａコン
バータ（６ｂ）を介してサーボアンプ（４ａ）Ｋ該デー
タ信号に応じたガン開度の基準信号が入力され、サーボ
弁（６）が設定開度だけ溶接ガン（１）を開くように作
動し、開度セン−？（ＩＧからム／Ｄコンバータ（１０
ｏ）を介してａｐ１３１に入力する開度検出信号により
ガン開度が設定開度になったことが確認されたとき、Ｏ
Ｆυ０からガンコント賞−ラαｚを介して四ポットコン
ト四−ラｆｌｎＫ溶接完了信号が送信され、ロボットが
作動して溶接ガン（１）が次の打点位置に移動される・ （発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、溶接ガンの加圧力が所
定値に上昇した時点で遅滞なく通電を開始でき、従来の
如く長目に設定した予圧時間の経過を待って通電を開始
するものに比し、溶接サイクルのサイクルタイムを短縮
でき、且つ通電時加圧力は所定値に上昇しているため、
加圧力不足による溶接不良等の不具合の発生を確実に防
止できる効果を有する。
第１図は本発明の実施に用−る制御装置の１例の回路図
、第２図は本発明によるときの溶接サイクルを示す線図
、ｌｌＸ５図は従来技術による溶接サイクルを示す線図
である。
、第２図は本発明によるときの溶接サイクルを示す線図
、ｌｌＸ５図は従来技術による溶接サイクルを示す線図
である。
Claims (1)
- 溶接ガンの加圧力を検出し、加圧力の検出値が所定値に
上昇した時点から通電を開始するようにしたことを特徴
とする溶接ガンの通電制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25385387A JPH0195881A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 溶接ガンの通電制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25385387A JPH0195881A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 溶接ガンの通電制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0195881A true JPH0195881A (ja) | 1989-04-13 |
Family
ID=17257045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25385387A Pending JPH0195881A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 溶接ガンの通電制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0195881A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04158986A (ja) * | 1990-10-19 | 1992-06-02 | Miyachi Technos Kk | 抵抗溶接制御装置 |
| JPH04237580A (ja) * | 1991-01-17 | 1992-08-26 | Miyachi Technos Kk | 抵抗溶接機 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169686A (ja) * | 1983-03-14 | 1984-09-25 | Dengensha Mfg Co Ltd | 重ね抵抗溶接機 |
| JPS6130288A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-12 | Toyota Motor Corp | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP25385387A patent/JPH0195881A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169686A (ja) * | 1983-03-14 | 1984-09-25 | Dengensha Mfg Co Ltd | 重ね抵抗溶接機 |
| JPS6130288A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-12 | Toyota Motor Corp | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04158986A (ja) * | 1990-10-19 | 1992-06-02 | Miyachi Technos Kk | 抵抗溶接制御装置 |
| JPH04237580A (ja) * | 1991-01-17 | 1992-08-26 | Miyachi Technos Kk | 抵抗溶接機 |
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