JP2689420B2 - ロボツトの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は，ロボットの途中停止からの安全な継続動作
を行なうためのロボットの制御方法に関するものであ
る。 従来の技術 従来，ロボットの位置検出には安価で取り扱いの容易
な相対値式エンコーダが使用されることが多い。この相
対値式エンコーダを利用したロボットを動作途中で一時
停止させ，再び継続動作を行わせることは，一時停止中
にロボットの制御装置への供給電源を停止しない条件下
においては従来から実施されている。しかしながら，そ
れらの方法（以下，途中停止制御方法と呼び）において
は，一時停止中に制御装置への電源が一旦停止された後
に継続動作を行う際には，一旦原点復帰動作を行った
後，電源停止前に停止した時点での目標点に移動するよ
うに構成されていた。 第４図に上述の途中停止制御方法の動作例を示す。第
４図において，直交座標型ロボット１と先端に装備され
たチャック２を数値制御装置３により駆動し，ワーク４
を障害物５を回避してP1点からP2点に移載する場合を考
える。この場合数値制御装置３に対しては目標点P1およ
びP2,および移動軌跡を指定するための途中通過点P1a点
とP2a点を設定することにより，チャック２は原点からP
1→P1a→P2a→P2と順に移動するよう制御される。ここ
で，このロボットが目標点P1からP2への移動途中の状態
において数値制御装置３に対して一時停止を指示する
と，チャックはその位置（例えばP2a）にて停止する。
この時点で数値制御装置３内には供給電源が停止された
無通電状態でも記憶内容を保持可能な記憶手段（例えば
周知の電源等によりバックアップされたRAM等）に対し
て，その時点における次の目標点が記憶される。さて，
この状態で数値制御装置に対する供給電源が停止された
場合には，チャックが一旦所定の機械原点まで移動した
後，停止前に次の移動目標とされていた目標点（本例の
場合にはP2）に直接移動するよう構成されていた。 発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような途中停止制御方法では，途
中停止した後の動作は，停止中に数値制御装置の電源が
停止された場合には，機械原点から継続動作の目標点に
向かい直接移動するよう構成されているために，第４図
の破線で示すように機械原点と継続動作の目標点との間
の移動経路途中に障害物が存在する場合には，障害物を
無視してロボットは移動する。このために，ロボット自
身や周辺機器等を破損することから，完全な継続動作は
不可能であるという問題点を有していた。 問題点を解決するための手段 上記問題を解決するための本発明は，相対値式エンコ
ーダを利用してロボットが途中停止した状態からの継続
動作を行う制御方法において， （１） 制御装置が通電された状態においてロボットを
途中停止させる信号を受信することによりロボットを停
止させるステップ， （２） ステップ（１）を実行して停止したロボットの
アームの位置を読み込み，前記数値制御装置への無通電
状態にて記憶内容を保持可能な記憶手段に対して記憶す
るステップ， （３） ロボットの継続動作を開始するための信号を受
信するステップ， （４） ステップ（２）を実行してからステップ（３）
を実行するまでに，前記数値制御装置に対する供給電源
が停止したか否かを判断するステップ， （５） ステップ（４）を実行して電源が停止していた
場合に，アームを所定の機械原点に復帰させる動作を行
うステップ， （６） ステップ（５）を実行した後に，あらかじめ設
定された絶対待避域を通過して，ステップ（２）で記憶
したアームの位置にアームを移動させるステップ， （７） ステップ（６）を実行した後にステップ（２）
の停止により中断された動作を継続させるステップ， から構成されることを特徴とする制御方法である。 作 用 本発明は，上記のような手段により，ロボットを動作
途中で一時停止させた後，数値制御装置の供給電源が一
旦停止された場合の継続動作は，原点復帰の後に，まず
絶対待避域を通って障害物を回避しながら途中停止位置
へ移動した後，継続動作を開始することにより，ロボッ
ト自身や周辺機器等を破損することなく，完全な継続動
作が可能となる。 実 施 例 以下本発明の一実施例のロボットの途中停止復帰制御
方法について、図面を参照しながら説明する。 第１図は、本発明の一実施例におけるロボットの途中
停止復帰制御方法の要点を示したフローチャートであ
る。第２図は、この制御方法を可能にする数値制御装置
とその周辺機器の構成を示すものである。第２図におい
て、１は直交座標型のロボット、６はアーム位置検出
器、３は数値制御装置、７は中央処理装置（以下CPUと
略す）、８は記憶装置、９はロボットの駆動制御装置で
ある。 以下、第２図を参照しながら第１図のフローチャート
に従って一実施例を説明する。 ステップ１で途中停止信号を受信した数値制御装置３
内部のCPU7は、その信号の解析を行ない、ステップ２で
駆動制御装置９にロボット１を停止させるように指示す
る。この時、CPU7は、ステップ３でアーム位置検出装置
６から得る位置情報から停止時のアームの状態を、記憶
装置８に記憶する。同時に、ステップ４で停止時点での
数値制御装置３からの外部出力信号の状態をも記憶装置
８に記憶する。次にステップ５で再度起動信号を受信し
たCPU7は、途中停止中に少なくとも一度以上、電源が停
止したか否かを記憶装置８の状態から判断する（ステッ
プ６）。この条件判断により、電源が停止していない場
合は、ステップ10で即座に動作を継続する。又、電源一
度以上停止している場合にCPU7は、駆動制御装置９にロ
ボット１を原点復帰するよう指示する（ステップ７）。
この後、ステップ８では、あらかじめ記憶装置８に設定
されている絶対待避域をロボット１が通過して、ステッ
プ３で記憶した途中停止位置へ移動するように、CPU7は
駆動制御装置９に指令を出す。途中停止位置への移動が
終了すると、ステップ９によりCPU7はステップ４で記憶
した外部出力信号の状態を復帰する。このように途中停
止の状態を再現した後に、ステップ10で継続動作を開始
する。 第３図は、本実施例によるロボット１のアーム先端の
動きを示したものである。破線で示す従来の制御方法に
よる軌跡が障害物５と交錯するのに対して、太い実線で
示す本実施例が、途中停止点からの忠実な継続動作を行
なうことがわかる。 以上のように本実施例によれば、途中停止中に一旦電
源が停止した場合にも、原点復帰位置から絶対待避域を
通り、途中停止位置に復帰し、途中停止の状態を再現し
た後に継続動作を行なうため、障害物通による破損もな
く完全な継続動作を行なうことができる。 発明の効果 以上のように本発明は，相対値式エンコーダを利用し
たロボットの途中停止中に数値制御装置への供給電源が
一旦停止した場合に，ロボットを機械原点位置から所定
の絶対待避域を通って途中停止位置に移動させた後，継
続動作を行うことにより，移動経路近傍に障害物が存在
するような場合でも，安全に完全な継続動作を行うこと
ができるものである。また，相対値式エンコーダを利用
しているために，低コストでの実現を可能とするもので
ある。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の第１の実施例におけるロボットの制御
方法の概要を示すフローチャート図、第２図は第１図に
示す制御方法を可能にするシステムのブロック図、第３
図は第１図に示す制御方法によるロボットの動きを示し
た説明図、第４図は従来の制御方法によるロボットの動
きを示した説明図である。 １……ロボット、３……数値制御装置、６……アーム位
置検出装置。

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 １．相対値式エンコーダを利用してロボットが途中停止
   した状態からの継続動作を行う制御方法において， （１） 制御装置が通電された状態においてロボットを
   途中停止させる信号を受信することによりロボットを停
   止させるステップ， （２） ステップ（１）を実行して停止したロボットの
   アームの位置を読み込み，前記数値制御装置への無通電
   状態にて記憶内容を保持可能な記憶手段に対して記憶す
   るステップ， （３） ロボットの継続動作を開始するための信号を受
   信するステップ， （４） ステップ（２）を実行してからステップ（３）
   を実行するまでに，前記数値制御装置に対する供給電源
   が停止したか否かを判断するステップ， （５） ステップ（４）を実行して電源が停止していた
   場合に，アームを所定の機械原点に復帰させる動作を行
   うステップ， （６） ステップ（５）を実行した後に，あらかじめ設
   定された絶対待避域を通過して，ステップ（２）で記憶
   したアームの位置にアームを移動させるステップ， （７） ステップ（６）を実行した後にステップ（２）
   の停止により中断された動作を継続させるステップ， から構成されることを特徴とするロボットの制御方法。