JP2745837B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は力制御に係るロボット
の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１１は従来のロボットの制御装置（以
下適宜、制御装置という）の構成を示す全体構成図であ
り、図１２はその詳細図である。1はロボットにおける
後述のアーム機構40に動作指令を与えるためのコントロ
ール処理部であり、アーム機構40の動作位置に関する指
令を与える位置指令部1aとアーム機構40の力又はトルク
の値を指令値として出力する力指令手段である力指令部
1bとから構成している。4はコントロール処理部1を動作
させるプログラムを作成するためのプログラミング装置
とアーム機構40の動作位置データをコントロール処理部
1に予め設定するための教示装置からなる入力装置。5は
アーム機構40に発生している力又はトルクを検出する力
検出器、6はアーム機構40の所定部位の位置を検出する
位置検出手段としての位置検出器である。

【０００３】11は力検出器5の検出した力又はトルク検
出信号を力又はトルク値に変換する信号処理部であり、
力検出器5と信号処理部11によって力検出手段を構成し
ている。12はアーム機構40の動作軌跡データを生成する
ための動作制御部であり、力制御手段である力制御部12
aと位置制御部12bからなっている。力制御部12aは信号
処理部11が出力する力又はトルクの値と力指令部1bが出
力する力又はトルクの指令値と比較しその差が零となる
ようアーム機構40を制御する。位置制御部１２ｂは位置
指令部１ａの位置の指令値と位置検出器6の出力である
位置の検出値との偏差を求め、この偏差に応じた指令を
出力する。13はアーム機構40を駆動するモータ31をサー
ボ駆動させる駆動部であり動作制御部12からの指令値を
サーボ指令とするサーボ制御部13aとモータ31を駆動す
るモータ駆動部13bとからなっている。

【０００４】16は力指令部1bからの指令値に従いアーム
機構40を動作させている時（以下、通常動作という）は
閉成し操作者の操作によって開放する中断指令スイッチ
である。17aは中断指令スイッチ16の開閉動作に自動的
に連動した動作をなす中断指令連動スイッチ、30はアー
ム機構の動作を制御するモーションコントロール部であ
り信号処理部11、動作制御部12、駆動部13とからなって
いる。40はアーム機構でありモータ31、位置検出器32、
力検出器5の主要部からなっている。

【０００５】次に動作について説明する。図１３のフロ
ーチャートに従い動作を説明する。図１３は制御装置内
にあるマイクロコンピュータのメモリ（図示せず）に記
憶されたプログラム内容を示すフローチャートである。
ロボットを動作させる前に、アーム機構40を所望の動作
をさせるため操作者が入力装置4によってコントロール
処理部1の動作指令の内容を上記メモリに記憶する。か
かる入力作業により位置指令部1aと力指令部1bの指令内
容を設定する。

【０００６】操作者がロボットの動作開始スイッチ（図
示せず）を投入し、通常動作を選択する。中断動作か否
か判別し（ステップ100）、中断動作ではないため力検
出器5が検出した力又はトルク検出信号を信号処理部11
に読み込む（ステップ102）。読み込んだ力又はトルク
の検出信号を信号処理部11にて力又はトルクの値に変換
する力データ処理を行う（ステップ103）。次に力指令
部1bの出力である力又はトルクの指令値と信号処理部11
の出力である力又はトルクの値とを突合せて偏差を求
め、この偏差に応じた新たな力又はトルクの指令値を力
制御部12aにおいて生成する力制御処理を行う（ステッ
プ104）。位置検出器6が検出した位置をモーションコン
トロール部30に読み込む（ステップ105）。

【０００７】位置指令部1aからの位置指令値と上記生成
された力又はトルクの指令値と位置検出器6が検出した
位置からアーム機構40の移動軌跡データを位置制御部12
bにて生成する位置制御処理を行う（ステップ107）。上
記生成した移動軌跡データに基づく指令値によりモータ
31をサーボ駆動させるためサーボ制御部13aにてサーボ
制御処理を行う（ステップ108）。モータ駆動部13bによ
ってモータ31を駆動しアーム機構40を所望の位置及び力
にて移動する（ステップ109）。

【０００８】次に、ワークの状況を確認するため力指令
部1bからの指令を中断させる（以下、中断動作とい
う）。このため、中断指令スイッチ16を操作者が開放す
る。中断動作か否か判別し（ステップ100）、中断動作
であるため中断指令連動スイッチ17aも自動的に開放し
て力指令部1b及び位置指令部1bからの指令は無効となる
指令値切放しを行う（ステップ110）。かかる状態では
アーム機構40は無制御状態となつている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の制御装置は以上
のように構成されているので、ロボットの作業対象に一
定の力を作用しつづける作業においては、作業状況を確
認するためアーム機構40の動作指令を操作者の操作によ
って中断し、作業状況を確認後、再び作業を行ってい
た。それ故に、上記指令の中断している間、アーム機構
40の上記指令は無効となりアーム機構40がワークに及ぼ
す力は無制御状態となるので、上記指令を再開させた場
合、アーム機構40がワークに及ぼす力の急激な変化によ
りワークが傷つくことがあった。例えば、ワークが金型
の研磨作業等の場合、金型の研磨面に傷がつく不具合が
あった。

【００１０】また、移動しているワークに対して、アー
ム機構40の動作指令を中断して作業状況を確認しようと
すると、上記指令の中断中にワークが移動することに起
因してアーム機構40に外力が加わるため、例えば、ベル
トコンベア上に載せられて移動しているワークに対して
組立て作業を行う場合にはアーム機構40自身又はワーク
を破壊する不具合があった。

【００１１】この発明は、かかる問題点を解決するもの
でアーム機構の動作指令の中断中、或は中断後、上記指
令を再開してもワークを傷つけたり、破壊するなどの不
具合のないロボットの制御装置を提供しようとするもの
である。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係るロボッ
トの制御装置は、所定の力又はトルクでロボットのアー
ム機構を動作させるように上記所定の力又はトルクの値
を指令信号として出力する力指令手段と、上記アーム機
構に発生している力又はトルクを検出する力検出手段
と、力検出手段及び上記力指令手段のそれぞれが出力す
る力又はトルクの値を比較し、その差が零となるよう上
記アーム機構を制御する力制御手段と、上記力検出手段
の出力する力又はトルクの値を記憶する力記憶手段と、
上記アーム機構への指令が中断された場合には上記力指
令手段が出力する指令信号を無効とし、上記力記憶手段
に記憶された力又はトルクの値を指令信号とするように
切換える力指令切換手段とを備えたものである。

【００１３】第２の発明に係るロボットの制御装置は、
所定の力又はトルクでロボットのアーム機構を動作させ
るように上記所定の力又はトルクの値を指令信号として
出力する力指令手段と、上記アーム機構に発生している
力又はトルクを検出する力検出手段と、力検出手段及び
上記力指令手段のそれぞれが出力する力又はトルクの値
を比較し、その差が零となるよう上記アーム機構を制御
する力制御手段と、上記アーム機構へ指令信号として出
力可能に予め定めた所定の力又はトルクの値を設定して
おく中断時力指令設定手段と、上記アーム機構への指令
が中断された場合には上記力指令手段が出力する指令信
号を無効とし、上記中断時力指令設定手段の力又はトル
クの値を指令信号とするように切換える力指令切換手段
とを備えたロボットの制御装置。

【００１４】第３の発明に係るロボットの制御装置は、
アーム機構の所定部位の位置を検出する位置検出手段
と、上記位置検出手段の出力する位置の値を記憶する位
置記憶手段と、力指令切換手段を切換えた状態における
上記所定部位の位置の許容移動量を指定する位置移動量
指定手段と、上記位置記憶手段に記憶した位置の値と位
置検出手段の出力である位置の値と比較して上記許容移
動量の範囲を越えた場合に異常信号を発生する位置監視
手段と、上記異常信号を受けてロボットを停止させる異
常時停止手段とを備えたものである。

【００１５】第４の発明に係るロボットの制御装置は力
指令切換手段を切換えた状態におけるアーム機構の所定
部位の力又はトルクの許容変位量を指定する力変位量指
定手段と、力検出手段の出力である力又はトルクの値と
力記憶手段に記憶した力又はトルクの値を比較して上記
許容変位量の範囲を越えた場合に異常信号を発生する力
監視手段と、上記異常信号を受けてロボットを停止させ
る異常時停止手段と備えたものである。

【００１６】

【作用】第１の発明における力記憶手段は中断動作直前
における力検出器の出力である力又はトルクの値を記憶
し、力指令切換手段は力指令部が出力する指令信号を無
効とし、上記力記憶手段に記憶された力又はトルクの値
を指令信号とするようにアーム機構を制御し、中断動作
時においても力制御状態を維持するように働く。

【００１７】第２の発明における中断時力指令設定手段
は予め定めた所定の力又はトルクの値を設定し、力指令
切換手段は力指令部が出力する指令信号を無効とし、上
記中断時力指令設定手段に設定した力又はトルクの値を
指令信号とするようにアーム機構を制御し、中断動作時
においても力制御状態を維持するように働く。

【００１８】第３の発明における位置記憶手段は中断動
作直前における位置検出器の出力である位置の値を記憶
し、位置移動量指定手段はアーム機構の所定部位の位置
の許容移動量を指定し、位置監視手段は位置検出器の検
出値と上記位置記憶手段の記憶した位置の値と比較し上
記許容移動量を越えた場合に異常信号を発生し、異常停
止手段は上記異常信号を受けロボットを停止するように
働く。

【００１９】第４の発明における力変位量指定手段はア
ーム機構の所定部位の力又はトルクの許容変位量を指定
し、力監視手段は力検出器の出力である力又はトルクの
検出値と力記憶手段の記憶した力又はトルクの値と比較
し許容変位量を越えた場合に異常信号を発生し、異常停
止手段は上記異常信号を受けロボットを停止するように
働く。

【００２０】

【実施例】実施例１．図１はこの発明によるロボットの
制御装置を示す構成図であり、図中従来と同一符号は同
一又は相当部分を示す。15は信号処理部11の出力である
力又はトルクの値を記憶する力記憶手段である力情報記
憶部、16aは中断指令スイッチ16と同様な動作をする中
断指令補助スイッチ、17bは力指令切換手段であり中断
指令スイッチ16の動作と連動をなし通常動作時はa側に
閉成し中断指令スイッチ16の開放と同時にa側からb側に
閉成が切換る指令値切換スイッチである。

【００２１】次に上記実施例１の動作を図２を参照しな
がら説明する。図２は制御装置内にあるマイクロコンピ
ュータ（図示せず）のプログラム内容を示すフローチャ
ートである。今、ロボットの作業対象が金型の研磨作業
であり、操作者がロボットの動作開始スイッチを投入し
通常動作を選択する。中断動作か否か判別し（ステップ
100）、中断動作ではないため力検出器5の力又はトルク
検出信号を信号処理部11に読み込む（ステップ102）。
読み込んだ検出信号を信号処理部11にて力又はトルクの
値に変換する力データ処理を行う（ステップ103）。次
に上記力又はトルクの値を力情報記憶部15に記憶する
（ステップ103a）。以後は従来と同様の動作によって力
制御処理等を実行し、アーム機構40が移動して終了する
（ステップ104〜109）。

【００２２】次に金型の研磨状況を確認するため中断動
作を行う。かかる場合、操作者が中断指令スイッチ16を
開放する。中断動作か否か判別し（ステップ100）、中
断動作であるため指令値切換スイッチ17bも連動してb側
に閉成し、同時に中断指令補助スイッチ16aも開放す
る。このため位置指令部1a、力指令部1bの指令は無効と
なり、且つ力情報記憶部15と力制御部12aが電気的に導
通する。力情報記憶部15に記憶した力又はトルクの値を
力制御部12aへ出力する指令値切換えを行う（ステップ1
01)。従来と同様に力検出器5から力又はトルクの検出信
号を読み込み（ステップ102）、信号処理部11で読み込
むんだ力又はトルクの検出信号を力又はトルクの値に変
換する力データ処理を行い（ステップ103）、中断動作
か否か判別し（ステップ103a）、中断動作であるため力
情報記憶部15に記憶した中断直前の力又はトルクの値と
信号処理部11の出力である力又はトルクの値を突き合せ
て偏差を求めて力制御部12aに入力し、上記偏差を零に
するように力又はトルクの指令値を力制御部12aにおい
て新たに生成する力制御処理を行う（ステップ104）。

【００２３】次に、位置検出器6からの位置の検出値を
読み込む（ステップ105）。力制御部12aによって生成さ
れた力又はトルクの指令値と位置指令部1aからの指令値
からアーム機構40の移動軌跡データを位置制御部12bに
て生成する位置制御処理を行う（ステップ107）。以
後、通常動作と同様にサーボ制御処理（ステップ10
8）、アーム機構40が移動して終了する（ステップ10
9）。従って、中断動作にも拘らず力情報記憶部15から
中断直前の力又はトルクの値を指令値とし中断動作時も
力制御を継続しつづける。従って、アーム機構40の力は
上記指令値で制御することができる。

【００２４】実施例２．図３はこの発明の他の実施例を
示す制御装置の構成図であり、図中1cは上記アーム機構
40へ指令信号として出力可能に予め定めた所定の力又は
トルクの値を設定しておく中断時力指令設定手段として
の中断時力指令部である。例えば、中断時力指令部1cに
記憶してある指令値の内容は金型の研磨作業中の平均的
な力又はトルクの値に設定している。中断動作時から通
常動作への移行の際、ワ−クに与える力の差を減少させ
ワ−クにキズ等ができることを防止するためである。

【００２５】次に実施例２の動作を図４を参照しながら
説明する。図４は図２と同様なフローチャートである。
今、通常動作を操作者が選択する。かかる場合、上記実
施例１と同様に中断動作か否か判別し、力検出器5から
力又はトルクの検出信号を読み込み等してアーム機構40
は動作する（ステップ100、102〜109）。又、金型の研
磨状況を確認するため中断動作を行う。このため、操作
者が中断指令スイッチ16を開放する。中断動作か否か判
別し（ステップ100）、中断動作のため指令値切換スイ
ッチ17bも連動してb側に閉成するので位置指令部1a及び
力指令部1bの指令は無効となり、中断時力指令部1cが力
制御部12aと電気的に接続し、中断時力指令部1cから力
又はトルクの値を指令として出力する指令値切換えを行
う（ステップ101）。次に実施例１と同様に力検出器5か
ら力信号を読み込み（ステップ102）、力データ処理を
行い（ステップ103）、中断時力指令部1cから力又はト
ルクの値と力データ処理部11の出力である力又はトルク
の値を突合せて偏差を求めこの偏差に応じた力又はトル
クの指令値を新たに生成する力制御処理を行う（ステッ
プ104）。以後、実施例１と同様の動作によってアーム
機構40は動作する（ステップ105〜109）。従って、中断
動作時におけるアーム機構40の力又はトルクの指令値を
予め設定して中断動作時かかる指令値によってアーム機
構40を力制御しているので制御装置を簡易な構成とでき
る。尚、上記実施例ではコントロール処理部1内に中断
時力指令部1cはを設けたが、モショーンコントロール30
内にかかる中断時力指令部1cを設けてもよいことは明白
である。

【００２６】実施例３．図５はこの発明の他の実施例を
示す制御装置の構成図であり、図中1dは中断動作におけ
るアーム機構40の所定部位の位置の許容移動量を指定す
る位置移動量指定手段としての位置変位部である。1eは
後述する位置監視部20からの異常情報を受けロボットの
停止指令を発生する異常情報手段としての異常情報部で
ある。14は位置検出器6の出力である位置の検出値を記
憶する位置記憶手段としての位置記憶部、16bは中断指
令補助スイッチ、20は中断動作時におけるアーム機構40
の所定部位の位置を監視する位置監視手段としての位置
監視部である。

【００２７】次に上記実施例３の動作を図６を参照しな
がら説明する。図６は図２と同様なフローチャートであ
る。今、アーム機構40がベルトコンベア上の移動してい
るワークを掴み持ち上げて移動させる作業を行っている
（以下、ベルトコンベア作業という）。通常動作が選択
されている場合、実施例１の図２と同様に力信号読み込
み等を行う（ステップ100、102〜104）。検出器6から位
置の検出値を読み込み（ステップ105)、中断動作か否か
判別し（ステップ105a）、中断動作ではないため位置記
憶部14へ位置の値を記憶する（ステップ106）。以後は
実施例１と同様の動作によって位置制御処理等を実行
し、アーム機構40が移動して終了する（ステップ107〜1
09）。ロボットの作業を確認するため中断指令スイッチ
16を開放すると中断指令補助スイッチ16a、16bも開放す
る。中断動作か否か判別し（ステップ100）、中断動作
のため中断指令補助スイッチ16a、16bも開放し、指令値
切換スイッチ17も連動してb側に閉成し、実施例１の如
く力信号を読み込み、力データ処理を行う（ステップ10
1〜103）。中断動作直前の力又はトルクの値をアーム機
構40の動作指令として力制御処理等を行う（ステップ10
4、105）。中断動作か否か判別し（ステップ105a）、中
断動作のため位置検出器6からの検出値と位置記憶部14
へ記憶した位置の値を比較し（ステップ110）、許容移
動量を越えれば異常有りと判断し（ステップ110a）、異
常信号を異常情報部1eへ送出してこの信号に基づきロボ
ットを停止させ、異常情報部1eからの指令によってベル
トコンベアの運転も停止させる（ステップ115）。な
お、正常であれば位置制御処理等を行いアーム機構40を
移動させる（ステップ107〜109）。

【００２８】実施例４．図７はこの発明の他の一実施例
を示す制御装置の構成図であり、図中1fは中断動作時、
アーム機構40の所定部位の力又はトルクの許容変位量を
指定する力変位量指定手段としての力変位部、25は中断
動作時におけるアーム機構40の指定された部位の力又は
トルクの変位量を監視する力監視手段としての力監視部
である。

【００２９】次に、上記実施例４の動作を図８を参照し
ながら説明する。図８は図２と同様なフローチャートで
ある。今、実施例３と同様にベルトコンベア作業をして
いる。又、通常動作は実施例１と同一であるため省略す
る。中断動作時、実施例１の如く力検出器5からの検出
信号を読み込み、信号処理部11にて力データ処理等を行
う（ステップ100〜103）。中断動作か否か判別し（ステ
ップ103a）、中断動作のため力検出器5からの検出信号
と力情報記憶部15に記憶した中断直前の力又はトルクの
値と比較し（ステップ112）、許容変位量を越えれば異
常状態であると判断し（ステップ112a）、異常信号を異
常情報部1eへ送出してこの信号に基づきロボットを停止
させ、異常情報部1eからの指令によってベルトコンベア
の運転も停止させる（ステップ115）。なお、正常であ
れば力制御処理等を行いアーム機構40を移動させる（ス
テップ104〜109）。

【００３０】実施例５．図９はこの発明の他の実施例を
示す制御装置の構成図であり、この実施例ではアーム機
構40が無制御状態においても、実施例４の如くアーム機
構40の所定部位の力又はトルクに係る変位量を監視する
ものである。

【００３１】次に、上記実施例５の動作を図１０を参照
しならがら説明する。図１０は図２と同様なフローチャ
ートである。又、通常動作時は実施例１と同一であるた
め省略する。中断動作時に位置指令部1a及び力指令部1b
と共に無効とする指令値切放しを行い（ステップ11
0）、アーム機構40を無制御状態としている点が実施例
４と異なる。上記無制御状態においても、アーム機構40
の力又はトルクの値を監視し（ステップ112）、異常状
態であると判断すれば（ステップ112a）ロボットを停止
する（ステップ115）。従って、アーム機構40が無制御
状態においても、ワークに傷つけたり、破壊することの
ないものが得られる。

【００３２】

【発明の効果】第１の発明においてはアーム機構の動作
指令を出力する力指令手段と、アーム機構に発生してい
る力又はトルクを検出する力検出手段と、力検出手段の
出力を記憶する力記憶手段と、アーム機構への指令が中
断された場合には力指令手段を無効とし上記力記憶手段
に記憶された力又はトルクの値を指令信号とするように
切換える力指令切換手段を備えたので、アーム機構の動
作指令を中断後に再開してもアーム機構によってワーク
に傷つけたり、破壊することのないものが得られる効果
がある。

【００３３】第２の発明においてはアーム機構の動作指
令を出力する力指令手段と、アーム機構に発生している
力又はトルクを検出する力検出手段と、予め定めた所定
の力又はトルクの値を設定する中断時力設定手段と、ア
ーム機構への指令が中断された場合には力指令手段を無
効とし上記中断時力設定手段に記憶された力又はトルク
の値を指令信号とするように切換える力指令切換手段を
備えたので、アーム機構の動作指令を中断後に再開して
もアーム機構によってワークに傷つけたり、破壊するこ
とのないものが得られる効果がある。

【００３４】第３の発明においては位置検出手段の出力
を記憶する位置記憶手段と、力指令切換手段を切換えた
状態におけるアーム機構の所定部位の許容移動量を指定
する位置移動量指定手段と、位置記憶手段の記憶した位
置の値と位置検出器の検出値と比較し、許容移動量を越
えた場合に異常信号を発生する位置監視手段と、この異
常信号を受けてロボットを停止させる異常停止手段を備
えたので、アーム機構の動作指令が中断中にワークを傷
つけたり、破壊することのないものが得られる効果があ
る。

【００３５】第４の発明においては力指令切換手段を切
換えた状態におけるアーム機構の所定部位の力又はトル
クの許容変位量を指定する力変位量指定手段と、力記憶
手段に記憶された力又はトルクの値と力検出器の検出値
と比較し、許容変位量を越えた場合に異常信号を発生す
る力監視手段と、この異常信号を受けてロボットを停止
させる異常停止手段を備えたので、アーム機構の動作指
令が中断中にワークを傷つけたり、破壊することのない
ものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１による制御装置を示す構成
図である。

【図２】この発明の実施例１による制御装置の動作を示
すフローチャートである。

【図３】この発明の実施例２よる制御装置を示す構成図
である。

【図４】この発明の実施例２による制御装置の動作を示
すフローチャートである。

【図５】この発明の実施例３による制御装置を示す構成
図である。

【図６】この発明の実施例３による制御装置の動作を示
すフローチャートである。

【図７】この発明の実施例４による制御装置を示す構成
図である。

【図８】この発明の実施例４による制御装置の動作を示
すフローチャートである。

【図９】この発明の実施例５による制御装置を示す構成
図である。

【図１０】この発明の実施例５による制御装置の動作を
示すフローチャートである。

【図１１】従来の制御装置を示す全体構成図である。

【図１２】従来の制御装置を示す構成図である

【図１３】従来の制御装置の動作を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

1b 力指令手段 1c 中断時力設定手段 1d 位置移動量指定手段 1e 異常情報手段 1f 力変位量指定手段 6 位置検出手段 12a 力制御手段 15 力記憶手段 17b 力指令切換手段 20 位置監視手段 25 力監視手段

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置指令によりロボットのアーム機構を
   位置制御するとともに、力又はトルク指令により上記ア
   ーム機構に上記力又はトルクを発生させるロボットの制
   御装置において、 所定の力又はトルクで上記アーム機構を動作させるよう
   に上記所定の力又はトルクの値を指令信号として出力す
   る力指令手段と、上記アーム機構に発生している力又は
   トルクを検出する力検出手段と、力検出手段及び上記力
   指令手段のそれぞれが出力する力又はトルクの値を比較
   し、その差が零となるよう上記アーム機構を制御する力
   制御手段と、上記力検出手段の出力する力又はトルクの
   値を記憶する力記憶手段とを備え、 上記アーム機構への位置指令及び力又はトルク指令が中
   断された場合には、上記力指令手段が出力する指令信号
   を上記力記憶手段に記憶された力又はトルクの値の指令
   信号に切換える力指令切換手段を備えたことを特徴とす
   るロボットの制御装置。
2. 【請求項２】 位置指令によりロボットのアーム機構を
   位置制御するとともに、力又はトルク指令により上記ア
   ーム機構に上記力又はトルクを発生させるロボットの制
   御装置において、 所定の力又はトルクで上記アーム機構を動作させるよう
   に上記所定の力又はトルクの値を指令信号として出力す
   る力指令手段と、上記アーム機構に発生している力又は
   トルクを検出する力検出手段と、力検出手段及び上記力
   指令手段のそれぞれが出力する力又はトルクの値を比較
   し、その差が零となるよう上記アーム機構を制御する力
   制御手段と、上記アーム機構へ指令信号として出力可能
   に予め定めた所定の力又はトルクの値を設定しておく中
   断時力指令設定手段とを備え、 上記アーム機構への位置指令及び力又はトルク指令が中
   断された場合には、上記力指令手段が出力する指令信号
   を上記中断時力指令設定手段の力又はトルクの値の指令
   信号に切換える力指令切換手段を備えたことを特徴とす
   るロボットの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項第１項記載のロボットの制御装置
   において、アーム機構の所定部位の位置を検出する位置
   検出手段と、上記位置検出手段の出力する位置の値を記
   憶する位置記憶手段と、力指令切換手段を切換えた状態
   における上記所定部位の位置の許容移動量を指定する位
   置移動量指定手段と、上記位置記憶手段に記憶した位置
   の値と位置検出手段の出力である位置の値と比較して上
   記許容移動量の範囲を越えた場合に異常信号を発生する
   位置監視手段と、上記異常信号を受けてロボットを停止
   させる異常時停止手段とを備えたことを特徴とするロボ
   ットの制御装置。
4. 【請求項４】 請求項第１項記載のロボットの制御装置
   において、力指令切換手段を切換えた状態におけるアー
   ム機構の所定部位の力又はトルクの許容変位量を指定す
   る力変位量指定手段と、力検出手段の出力である力又は
   トルクの値と力記憶手段に記憶した力又はトルクの値を
   比較して上記許容変位量の範囲を越えた場合に異常信号
   を発生する力監視手段と、上記異常信号を受けてロボッ
   トを停止させる異常時停止手段とを備えたことを特徴と
   するロボットの制御装置。