JPH02179363A - 溶接ガンの機能を有するロボットを用いた溶接方法 - Google Patents
溶接ガンの機能を有するロボットを用いた溶接方法Info
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- JPH02179363A JPH02179363A JP63329444A JP32944488A JPH02179363A JP H02179363 A JPH02179363 A JP H02179363A JP 63329444 A JP63329444 A JP 63329444A JP 32944488 A JP32944488 A JP 32944488A JP H02179363 A JPH02179363 A JP H02179363A
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はロボットアームの先端に溶接ガンの機能を有
する部材を取付けたロボット及び該ロボットを用いた溶
接方法に関するものである。
する部材を取付けたロボット及び該ロボットを用いた溶
接方法に関するものである。
［従来の技術］
従来、ロボット用ガン装置においては、ロボットアーム
と溶接ガンとの間にエコライジング装置を介在させるの
を普通としていた。
と溶接ガンとの間にエコライジング装置を介在させるの
を普通としていた。
すなわち、第３図に示すように、ロボットアーム２１と
溶接ガン２２との間にエコライジング装置２３を介在さ
せている。前記溶接ガン２２は先端に電極２４を取付け
た固定アーム２５と、先端に電極２６を取付けた加圧ロ
ッド２７と、前記固定アーム２５に固定され前記加圧ロ
ッド２７を前進、後退させるためのシリンダ２８とから
なっている。
溶接ガン２２との間にエコライジング装置２３を介在さ
せている。前記溶接ガン２２は先端に電極２４を取付け
た固定アーム２５と、先端に電極２６を取付けた加圧ロ
ッド２７と、前記固定アーム２５に固定され前記加圧ロ
ッド２７を前進、後退させるためのシリンダ２８とから
なっている。
そして、ロボットアーム２１によって溶接ガン２２を移
動させて電極２４と電極２６とをワーク２９に近接させ
るよう前記固定アーム２５と加圧ロッド２７との間にワ
ーク２９を介在させた後、シリンダ２８を駆動して加圧
ロッド２７の先端の電極２６をワーク２９に当接させる
。この状態で加圧ロッド２７はなお前進しようとするが
、前記電極２６がワーク２９に当接しているためその前
進力は固定アーム２５に反力として作用し該固定アーム
２５は前記エコライジング装置２３によって移動し電極
２４がワーク２９の反対面に当接するようになる。画電
極２６．２４がワーク２９に当接した状態でワーク２９
を更に加圧し溶接電流を付加することによりワーク２９
は溶接される。
動させて電極２４と電極２６とをワーク２９に近接させ
るよう前記固定アーム２５と加圧ロッド２７との間にワ
ーク２９を介在させた後、シリンダ２８を駆動して加圧
ロッド２７の先端の電極２６をワーク２９に当接させる
。この状態で加圧ロッド２７はなお前進しようとするが
、前記電極２６がワーク２９に当接しているためその前
進力は固定アーム２５に反力として作用し該固定アーム
２５は前記エコライジング装置２３によって移動し電極
２４がワーク２９の反対面に当接するようになる。画電
極２６．２４がワーク２９に当接した状態でワーク２９
を更に加圧し溶接電流を付加することによりワーク２９
は溶接される。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、前述のようなものにおいては、前記反力によ
って固定アーム２５が移動する際に、該固定アーム２５
が大型の場合その慣性力が大きく、そのため電極２４及
び或は電極２６がワーク２９の一面にかなり打撃を与え
製品の品質を損うと共に該ワークに歪みを生じさせるこ
とがあり、その後の溶接に支障を来すことが度々あった
。
って固定アーム２５が移動する際に、該固定アーム２５
が大型の場合その慣性力が大きく、そのため電極２４及
び或は電極２６がワーク２９の一面にかなり打撃を与え
製品の品質を損うと共に該ワークに歪みを生じさせるこ
とがあり、その後の溶接に支障を来すことが度々あった
。
この発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、前
記エコライジング装置を廃止してロボットに溶接ガンの
機能を持たせることによって、大型の固定アームを用い
たものにおいてもワ一りに歪みを生じさせることなく安
全、正確な溶接が可能であってしかも設ｖａ費も安価な
溶接ガンの機能を有するロボット及び該ロボットを用い
た溶接方法を提供しようとするものである。
みてなされたものであり、その目的とするところは、前
記エコライジング装置を廃止してロボットに溶接ガンの
機能を持たせることによって、大型の固定アームを用い
たものにおいてもワ一りに歪みを生じさせることなく安
全、正確な溶接が可能であってしかも設ｖａ費も安価な
溶接ガンの機能を有するロボット及び該ロボットを用い
た溶接方法を提供しようとするものである。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するため、この発明におけるロボットは
、ロボットアームの先端に固定アームを固定し、該固定
アームの先端に電極を取付け、また先端に電極を取付け
た加圧ロッド用または可動アーム用のシリンダを前記固
定アームに取付けるようにしたものである。
、ロボットアームの先端に固定アームを固定し、該固定
アームの先端に電極を取付け、また先端に電極を取付け
た加圧ロッド用または可動アーム用のシリンダを前記固
定アームに取付けるようにしたものである。
また、該ロボットを用いて、ロボットアームによって固
定アーム側の電極と加圧ロッド側または可動アーム側の
電極とをワークに近接した位置迄移動させ、しかる後引
き続いて、ロボットアームによって前記固定アーム側の
電極を更にワーク側に移動させて、該固定アーム側の電
極がワークに当接した時点でロボットアームによるガン
の移動を停止させ、その後でシリンダを駆動して加圧ロ
ッド側または可動アーム側の電極をワークに当接しかつ
ワークを加圧して溶接電流を付加することによりワーク
を溶接するようにしたものである。
定アーム側の電極と加圧ロッド側または可動アーム側の
電極とをワークに近接した位置迄移動させ、しかる後引
き続いて、ロボットアームによって前記固定アーム側の
電極を更にワーク側に移動させて、該固定アーム側の電
極がワークに当接した時点でロボットアームによるガン
の移動を停止させ、その後でシリンダを駆動して加圧ロ
ッド側または可動アーム側の電極をワークに当接しかつ
ワークを加圧して溶接電流を付加することによりワーク
を溶接するようにしたものである。
更に、前記ロボットを用いて、固定アーム側の電極がワ
ークと接触する位置を予めロボットの制御器に記憶させ
ておき、ロボットアームによって固定アーム側の電極と
加圧ロッド側または可動アーム側の電極とをワークに近
接した位置迄移動させ、しかる後引き続いて、ロボット
アームによって前記固定アーム側の電極を更にワーク側
に移動させて、該固定アーム側の電極がワークに当接し
た時点でロボットアームによるガンの移動を停止させ、
その後でシリンダを駆動して加圧ロッド側または可動ア
ーム側の電極をワークに当接しかつワークを加圧して溶
接電流を付加することによりワークを溶接するようにし
たものである。
ークと接触する位置を予めロボットの制御器に記憶させ
ておき、ロボットアームによって固定アーム側の電極と
加圧ロッド側または可動アーム側の電極とをワークに近
接した位置迄移動させ、しかる後引き続いて、ロボット
アームによって前記固定アーム側の電極を更にワーク側
に移動させて、該固定アーム側の電極がワークに当接し
た時点でロボットアームによるガンの移動を停止させ、
その後でシリンダを駆動して加圧ロッド側または可動ア
ーム側の電極をワークに当接しかつワークを加圧して溶
接電流を付加することによりワークを溶接するようにし
たものである。
［実施例コ
第１図及び第２図を参照してこの発明の実施例について
説明する。
説明する。
第１図はＣ型ガンタイプの実施例である。
図においてｌはロボットアームであり、Ｃ型ガン２を構
成する固定アーム３は該ロボットアームｌにブラケット
４を介して固定されている。そして該固定アーム３の先
端には電極５が取付けられ、また該固定アーム３にはシ
リンダ６が固定或は軸支され、該シリンダ６には加圧ロ
ッド７とその先端の電極８が接続されている。
成する固定アーム３は該ロボットアームｌにブラケット
４を介して固定されている。そして該固定アーム３の先
端には電極５が取付けられ、また該固定アーム３にはシ
リンダ６が固定或は軸支され、該シリンダ６には加圧ロ
ッド７とその先端の電極８が接続されている。
なお、９は前記固定アーム３の先端の電極５がワーク１
０に当接したことをロボットに通達しロボットアームｌ
の移動を停止させるための制御装置である。
０に当接したことをロボットに通達しロボットアームｌ
の移動を停止させるための制御装置である。
以上のような構成からなるこの発明に係る実施例のロボ
ットでは、 先ず、ロボットアーム１によって固定アーム３側の電極
５と加圧ロッド７例の電極８とをワーク１０に近接した
位置迄移動させる。しかる後引き続いて、ロボットアー
ムｌによって前記固定アーム３！１の電極５を更にワー
ク１０９１１に移動させて、該固定アーム３例の電極５
がワーク１０に当接した時点で制御装置９が電気的に作
動してロボットアームｌによるガンの移動を停止させる
。その後でシリンダ６を駆動して加圧ロッド７例の電極
８をワーク１０に当接しかつワークｌＯを加圧して溶接
電流を付加することによりワークｌＯを溶接する。
ットでは、 先ず、ロボットアーム１によって固定アーム３側の電極
５と加圧ロッド７例の電極８とをワーク１０に近接した
位置迄移動させる。しかる後引き続いて、ロボットアー
ムｌによって前記固定アーム３！１の電極５を更にワー
ク１０９１１に移動させて、該固定アーム３例の電極５
がワーク１０に当接した時点で制御装置９が電気的に作
動してロボットアームｌによるガンの移動を停止させる
。その後でシリンダ６を駆動して加圧ロッド７例の電極
８をワーク１０に当接しかつワークｌＯを加圧して溶接
電流を付加することによりワークｌＯを溶接する。
このように、固定アーム側の電極はロボットアームによ
ってワークに当接されるので、該電極の当接によるワー
クの歪みの発生はない。
ってワークに当接されるので、該電極の当接によるワー
クの歪みの発生はない。
そして、溶接によって電極が消耗した場合でも、固定側
の電極がワークに当接したことを検知してその信号によ
ってロボットアームの移動を停止するので、電極のワー
クへの当接は確実に行われる。
の電極がワークに当接したことを検知してその信号によ
ってロボットアームの移動を停止するので、電極のワー
クへの当接は確実に行われる。
第２図のＸ型ガンタイプの別の実施例の場合には、
Ｘ型アームを構成する一方のアーム１１（以下固定アー
ムという）はブラケット１２を介してロボットアーム１
３に固定されている。そして該固定アーム１１の先端に
は電極１４が取付けられ、また該固定アーム１１にはシ
リンダ１５が軸支され、該シリンダ１５には他方の可動
アーム１６とその先端の電極１７が接続されている。
ムという）はブラケット１２を介してロボットアーム１
３に固定されている。そして該固定アーム１１の先端に
は電極１４が取付けられ、また該固定アーム１１にはシ
リンダ１５が軸支され、該シリンダ１５には他方の可動
アーム１６とその先端の電極１７が接続されている。
なお、１８は固定アーム側の電極がワークと接触する位
置を予めロボットの１ＩＩＷ器１９に記憶させるための
指示装置であって、溶接作業による電極の消耗をレスト
時に常時計測して該消耗量に応じて前記記憶数値を補正
する機能をも具有するものである。
置を予めロボットの１ＩＩＷ器１９に記憶させるための
指示装置であって、溶接作業による電極の消耗をレスト
時に常時計測して該消耗量に応じて前記記憶数値を補正
する機能をも具有するものである。
以上のような構成からなるこの発明に係る実施例のロボ
ットでは、 先ず、固定アームｌｌ側の電極１４がワーク２０と接触
する位置を予めチーテエングによってロボットの制御器
１９に記憶させておき、該制御器の作動でロボットアー
ム１３によって固定アーム１１例の電極１４と可動アー
ム１６例の電極１７とをワーク２０に近接した位置迄移
動させる。しかる後引き続いて、ロボットアーム１３に
よって前記固定アーム１ｌｆｌｌｌの電極１５を更にワ
ーク２０側に移動させ、該固定アーム１ｌｆｌｌｌの電
極１４をワーク２０に当接させる。この時点でロボット
の制御器１９はロボットアーム１３によるガンの移動を
停止させる。その後でシリンダ１５を駆動して可動アー
ム１６例の電極１７をワーク２０に当接しかつワーク２
０を加圧して溶接電流を付加することによりワーク２０
を溶接する。
ットでは、 先ず、固定アームｌｌ側の電極１４がワーク２０と接触
する位置を予めチーテエングによってロボットの制御器
１９に記憶させておき、該制御器の作動でロボットアー
ム１３によって固定アーム１１例の電極１４と可動アー
ム１６例の電極１７とをワーク２０に近接した位置迄移
動させる。しかる後引き続いて、ロボットアーム１３に
よって前記固定アーム１ｌｆｌｌｌの電極１５を更にワ
ーク２０側に移動させ、該固定アーム１ｌｆｌｌｌの電
極１４をワーク２０に当接させる。この時点でロボット
の制御器１９はロボットアーム１３によるガンの移動を
停止させる。その後でシリンダ１５を駆動して可動アー
ム１６例の電極１７をワーク２０に当接しかつワーク２
０を加圧して溶接電流を付加することによりワーク２０
を溶接する。
このように、固定アーム側の電極はロボットアームによ
ってワークに当接されるので、該電極の当接によるワー
クの歪みの発生はない。
ってワークに当接されるので、該電極の当接によるワー
クの歪みの発生はない。
そして、固定アーム側の電極がワークと接触する位置は
前述の如く予めロボットの制御器に記憶させであるが、
溶接作業による電極の消耗はレスト時に常時計測して該
消耗量に応じて前記記憶数値を補正するようにしている
ため、固定側の電極がワークに当接した時点でロボット
アームの移動は自動的に停止し、電極のワークへの当接
は確実に行われるのである。
前述の如く予めロボットの制御器に記憶させであるが、
溶接作業による電極の消耗はレスト時に常時計測して該
消耗量に応じて前記記憶数値を補正するようにしている
ため、固定側の電極がワークに当接した時点でロボット
アームの移動は自動的に停止し、電極のワークへの当接
は確実に行われるのである。
また、前記ロボットアームの移動距離等については溶接
位置、溶接厚み、固定アームの挟み等に対応して補正し
た値を予めロボットの制御器にテーチングしておくとよ
い。
位置、溶接厚み、固定アームの挟み等に対応して補正し
た値を予めロボットの制御器にテーチングしておくとよ
い。
更に、該第２実施例の場合にも電極がワークに接近した
ことを電気的に或は超電波、光等の手段を用いて検知し
てこれを前記制御器に送ればワークの確認及び溶接作業
の安全が更に確保される。
ことを電気的に或は超電波、光等の手段を用いて検知し
てこれを前記制御器に送ればワークの確認及び溶接作業
の安全が更に確保される。
［発明の効果］
この発明によれば、ロボットアームにより固定アームの
電極のワークへの当接を行わせるのでワークの歪みがな
く、エコライジング装置を用いることがないのでそれだ
け装置が簡略化されると共に重量も軽くなり、しかもロ
ボットアームと固定アームとの固定位置をガンの重心位
置に近付けることができるのでロボットの容量を小さく
することができる等の利点がある。
電極のワークへの当接を行わせるのでワークの歪みがな
く、エコライジング装置を用いることがないのでそれだ
け装置が簡略化されると共に重量も軽くなり、しかもロ
ボットアームと固定アームとの固定位置をガンの重心位
置に近付けることができるのでロボットの容量を小さく
することができる等の利点がある。
また、請求項２においては固定アームの電極のワークへ
の当接を検知してロボットアームの移動を停止させるの
で電極のワークへの当接は確実に行われる。
の当接を検知してロボットアームの移動を停止させるの
で電極のワークへの当接は確実に行われる。
また、請求項３においては固定アームの電極のワークへ
の当接を予め計測してロボットの制御器に記憶させてロ
ボットアームの移動を停止させるので電極のワークへの
当接はこれまた確実に行われるのである。
の当接を予め計測してロボットの制御器に記憶させてロ
ボットアームの移動を停止させるので電極のワークへの
当接はこれまた確実に行われるのである。
第１図はこの発明に係る一実施例の溶接ガンの機能を有
するロボットの側面図、第２図は他の実施例の側面図、
第３図は従来例の側面図を示す。 １．１３・・・ロボットアーム、 ３．１１・・・固定アーム、 ５．１４・・・固定アーム側電極、 ６．１５・・・シリンダ、 ７・・・加圧ロッド、８・・・加圧ロッド側電極、９・
・・制御装置、１６・・・可動アーム、１７・・・可動
アーム側電極、１日・・・指示装置、１９・・・制御器
。 特許出願人 小原株式会社 代理人 弁理士 画材 幹男 第１図 第３図
するロボットの側面図、第２図は他の実施例の側面図、
第３図は従来例の側面図を示す。 １．１３・・・ロボットアーム、 ３．１１・・・固定アーム、 ５．１４・・・固定アーム側電極、 ６．１５・・・シリンダ、 ７・・・加圧ロッド、８・・・加圧ロッド側電極、９・
・・制御装置、１６・・・可動アーム、１７・・・可動
アーム側電極、１日・・・指示装置、１９・・・制御器
。 特許出願人 小原株式会社 代理人 弁理士 画材 幹男 第１図 第３図
Claims (3)
- （１）ロボットアームの先端に固定アームを固定し、該
固定アームの先端に電極を取付け、また先端に電極を取
付けた加圧ロッド用または可動アーム用のシリンダを前
記固定アームに取付けたことを特徴とする溶接ガンの機
能を有するロボット。 - （２）ロボットアームによって固定アーム側の電極と加
圧ロッド側または可動アーム側の電極とをワークに近接
した位置迄移動させ、しかる後引き続いて、ロボットア
ームによって前記固定アーム側の電極を更にワーク側に
移動させて、該固定アーム側の電極がワークに当接した
時点でロボットアームによるガンの移動を停止させ、そ
の後でシリンダを駆動して加圧ロッド側または可動アー
ム側の電極をワークに当接しかつワークを加圧して溶接
電流を付加することによりワークを溶接することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のロボットを用いた溶
接方法。 - （３）固定アーム側の電極がワークと接触する位置を予
めロボットの制御器に記憶させておき、ロボットアーム
によって固定アーム側の電極と加圧ロッド側または可動
アーム側の電極とをワークに近接した位置迄移動させ、
しかる後引き続いて、ロボットアームによって前記固定
アーム側の電極を更にワーク側に移動させて、該固定ア
ーム側の電極がワークに当接した時点でロボットアーム
によるガンの移動を停止させ、その後でシリンダを駆動
して加圧ロッド側または可動アーム側の電極をワークに
当接しかつワークを加圧して溶接電流を付加することに
よりワークを溶接することを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のロボットを用いた溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63329444A JPH0745109B2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | 溶接ガンの機能を有するロボットを用いた溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63329444A JPH0745109B2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | 溶接ガンの機能を有するロボットを用いた溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02179363A true JPH02179363A (ja) | 1990-07-12 |
| JPH0745109B2 JPH0745109B2 (ja) | 1995-05-17 |
Family
ID=18221442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63329444A Expired - Fee Related JPH0745109B2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | 溶接ガンの機能を有するロボットを用いた溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0745109B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0631460A (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 |
| US5628923A (en) * | 1993-10-20 | 1997-05-13 | Obara Corporation | Robot welding gun unit |
| CN1072086C (zh) * | 1994-02-25 | 2001-10-03 | 小原株式会社 | C型焊枪 |
| WO2001089755A1 (en) * | 2000-05-22 | 2001-11-29 | Abb Ab | Industrial robot |
| KR20040000993A (ko) * | 2002-06-26 | 2004-01-07 | 현대자동차주식회사 | 이퀄라이저리스 용접장치의 제어방법 |
| KR100482559B1 (ko) * | 2002-06-12 | 2005-04-14 | 현대자동차주식회사 | 이퀄라이저리스 용접장치의 제어방법 |
| JP2006181591A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボットのティーチング方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030080672A (ko) * | 2002-04-10 | 2003-10-17 | 현대중공업 주식회사 | 이퀄라이저리스 공압용접건을 사용한 로봇용접시스템의제어방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63313679A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 三次元方向の位置検知方法及び装置 |
-
1988
- 1988-12-28 JP JP63329444A patent/JPH0745109B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63313679A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 三次元方向の位置検知方法及び装置 |
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| JP2006181591A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボットのティーチング方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0745109B2 (ja) | 1995-05-17 |
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