KR930004996B1 - 용접건 장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

용접건 장치

제1도는 본 발명에 관한 1실시예인 용접건의 기능을 가진 로보트의 측면도.

제2도는 다른 실시예의 측면도.

제3도는 종래예의 측면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1,13 : 로보트 아암 2 : C형건

3,11,25 : 고정아암 4,12 : 브라켓트

5,14 : 고정아암측 전극 6,15,28 : 실린더

7,27 : 가압로드 8 : 가압로드측 전극

9 : 제어장치 10,20,29 : 작업물

16 : 가동아암 17 : 가동아암측의 전극

18 : 지시장치 19 : 제어장치

21 : 로보트 아암 22 : 용접건

23 : 에코라이징 장치 24,26 : 전극

본 발명은 용접건에 관한 것으로, 특히 로보트 아암의 앞끝단에 용접건의 기능을 가진 부재를 부착한 로보트를 이용한 용접건 장치에 관한 것이다.

종래, 로보트용 건 장치에 있어서는 로보트 아암과 용접건과의 사이에 에코라이징 장치를 설치시키는 것이 보통이다.

즉, 제3도에 나타낸 바와 같이, 로보트 아암(21)과 용접 건(22)과의 사이에 에코라이징 장치(23)를 설치 시키고 있다. 상기 용접건(22)은 앞끝단에 전극(24)을 부착한 고정아암(25)과, 앞끝단에 전극(26)을 부착시킨 가압로드(27)와, 상기 고정아암(25)에 고정되어 상기 가압로드(27)를 전진, 후퇴시키기 위한 실린더(28)로 되어있다.

그리고, 로보트 아암(21)에 의하여 용접건(22)을 이동시켜서 전극(24)과 전극(26)을 작업물(29)에 근접시키도록 상기 고정아암(25)과 가압로드(27)와의 사이에 작업물(29)을 끼운 후, 실린더(28)를 구동하여 가압로드(27)의 앞끝단 전극(26)을 작업물(29)에 맞닿게 한다.

이 상태에서 가압로드(27)는 여전히 전진하려고 하나 상기 전극(26)이 작업물(29)에 맞닿고 있기 때문에 그 전진력은 고정아암(25)에 반발력으로서 작용하고 이 고정아암(25)은 상기 에코라이징 장치(23)에 의하여 이동하고 전극(24)이 작업물(29)의 반대면에 맞닿게 된다. 양 전극(26), (24)이 작업물(29)에 맞닿는 상태에서 작업물(29)을 다시 가압하여 용접전류를 부가함으로써 작업물(29)은 용접된다.

그런데, 상술한 바와 같은 것에 있어서는 상기 반발력에 의하여 고정아암(25)이 이동할 때에 이 고정아암(25)이 대형인 경우, 그 관성력이 크고, 이 때문에 전극(24) 및/또는 전극(26)이 작업물(29)의 한면에 적지않은 타격을 주어서 제품의 품질을 손상시키는 동시에 이 작업물에 비틀림이 생길 수 있고 그 뒤의 용접에도 지장을 초래하는 것이 자주있었다.

본 발명은 종래의 기술이 가지는 이와 같은 문제점을 감안하여 이루워진 것으로서, 그 목적으로 하는 것은 상기 에코라이징 장치를 폐지하여 로보트에 용접건의 기능을 갖도록 함으로써, 대형의 고정아암을 사용하더라도 작업물에 비틀림이 생기지 않고 안전하고 정확한 용접이 가능하며 더우기 설비비도 염가인 용접건의 기능을 가진 로보트 및 이 로보트를 이용한 용접방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 있어서의 용접건 장치는, 로보트 아암의 선단에 고정된 고정아암과, 이 고정아암의 선단에 고정한 전극과, 실린더의 작동에 의하여 직선운동을 하는 가압로드의 선단의 전극으로 구성되는 C형 용접건 장치에 있어서, 상기 용접건이 상기 로보트 아암에 소정형상의 브라켓트를 통하여 고정되고, 상기 전극 사이의 작업물과 상기 고정아암의 대략 단부에 설치한 제어기로 되어있다.

또, 로보트 아암의 선단에 고정된 고정아암과, 이 고정아암의 선단에 고정한 전극과, 실린더의 작동에 의하여 축을 중심으로 회전운동하는 가동아암의 전극으로 구성되는 X형 용접건 장치에 있어서, 상기 용접건이 상기 로보트 아암에 소정형상의 브라켓트를 통하여 고정되고, 또 로보트 제어장치(19)에 대하여 상기 전극(14)이 작업물(20)과 접촉하는 위치를 미리 기억시키는 지시장치를 구비하여 되는 용접건 장치.

또, 상기 C형 용접건에 있어서, 상기 전극이 작업물에 접촉한 것을 검지하여 로보트 아암에 의한 용접건의 이동을 정지시키도록 제어하는 것이 바람직하다.

[실시예]

제1도 및 제2도를 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 설명한다. 제1도는 C형 건 타입의 실시예이다. 도면에 있어서 1은 로보트 아암이며, C형 건(2)을 구성하는 고정아암(3)은 이 로보트 아암(1)에 브라켓트(4)를 통하여 고정되어 있다. 그리고 이 고정아암(3)의 앞끝단에는 전극(5)이 부착되었고, 또한 이 고정아암(3)에는 실린더(6)가 고정 혹은 축지지되며, 이 실린더(6)에는 가압로드(7)와 그 앞끝단의 전극(8)이 접속되어 있다.

그리고, 9은 상기 고정아암(3)의 앞끝단의 전극(5)이 작업물(10)에 맞닿는 것을 로보트에 전달하고 로보트 아암(1)의 이동을 정지시키기 위한 제어장치이다.

이상과 같은 구성으로 된 본 발명에 관한 실시예의 로보트는, 우선 로보트 아암(1)에 의하여 고정아암(3)측의 전극(5)과 가압로드(7)측의 전극(8)과를 작업물(10)에 근접한, 위치까지 이동시킨다.

계속하여 로보트 아암(1)에 의하여 상기 고정아암(3)측의 전극(5)을 다시 작업물(10)측으로 이동시켜서, 이 고정아암(3)측의 전극(5)이 작업물(10)에 맞닿는 시점에서 제어기(9)가 전기적으로 작동하여 로보트 아암(1)에 의한 건의 이동을 정지시킨다.

그후에 실린더(6)를 구동하여 가압로드(7)측의 전극(8)을 작업물(10)에 맞닿게 하고 동시에 작업물(10)을 가압하에 용접전류를 부가함으로써 작업물(10)을 용접한다.

이와 같이, 고정아암 측의 전극은 로보트 아암에 의하여 작업물에 맞닿게 되므로, 이 전극의 맞닿음에 의한 작업물의 비틀림은 발생하지 않는다.

그리고, 용접에 의하여 전극이 소모된 경우에도, 고정측의 전극이 작업물에 맞닿는 것을 검지하여 그 신호에 의하여 로보트 아암의 이동을 정지하므로, 전극의 작업물에로의 맞닿음은 확실하게 행하여 진다.

제2도의 X형 건 타입의 다른 실시예의 경우에는, X형 아암을 구성하는 한쪽의 아암(11)(이하 “고정아암”이라 칭함)은 브라켓트(12)를 통하여, 로보트 아암(13)에 고정되어 있다. 그리고 이 고정아암(11)의 앞끝단에는 전극(14)이 부착되었고, 또 이 고정아암(11)에는 실린더(15)가 축지지되며, 이 실린더(15)에는 다른쪽 가동아암(16)과 그 앞끝단의 전극(17)이 접속되어 있다.

또한 18은 고정아암측의 전극이 작업물과 접촉하는 위치를 미리 로보트의 제어장치(19)에 기억시키기 위한 지시장치로서, 용접 작업에 의한 전극의 소모를 용접작업 휴식때에 항상 계측하여 그 소모량에 따라서 상기 기억수치를 보정하는 기능까지도 가진 것이다.

이상과 같은 구성으로 되는 본 발명에 관한 실시예의 로보트로는, 우선, 고정아암(11)측의 전극(14)이 작업물(20)과 접촉하는 위치를 미리 제어수치를 입력하여 로보트의 제어장치(19)에 기억시켜 놓고 이 제어장치(19)의 작동으로 로보트 아암(13)에 의하여 고정아암(11) 측의 전극(14)과 가동아암(16)측의 전극(17)을 작업물(20)에 근접한 위치까지 이동시킨다.

계속하여 로보트 아암(13)에 의하여 상기 고정아암(11)측의 전극(15)을 다시 작업물(20)측에 이동시켜, 이 고정아암(11)측의 전극(14)을 작업물(20)에 맞닿게 한다. 이 시점에서 로보트의 제어장치(19)는 로보트 아암(13)에 의한 건의 이동을 정지시킨다.

그후에 실린더(15)를 구동하여 가동아암(16)측의 전극(17)을 작업물(20)에 맞닿게 하고 동시에 작업물(20)을 가압하여 용접 전류를 부가함으로써 작업물(20)을 용접한다.

이와 같이, 고정아암측의 전극은 로보트 아암에 의하여 작업물에 맞닿게 되므로, 이 전극의 맞닿음으로 인한 작업물의 비틀림은 발생하지 않는다.

그리고, 고정아암측의 전극이 작업물과 접촉하는 위치는 전술한 바와 같이 미리 로보트의 제어장치에 기억시켜 놓고 있으나, 용접 작업에 의한 전극의 소모는 휴식할때에 항상 계측하여 그 소모량에 따라 상기 기억 수치를 보정하도록 되어 있기 때문에, 고정측 전극이 작업물에 맞닿는 시점에서 로보트 아암의 이동이 자동적으로 정지하고, 전극의 작업물에로의 맞닿음은 확실하게 행하여지는 것이다.

또한 상기 로보트 아암의 이동거리등에 대해서는 용접위치, 용접 두께, 고정아암의 휨등에 대응하여 보정된 값을 미리 로보트의 제어장치에 제어수치를 입력해 두면 좋다.

또한, 이 제2실시예의 경우에도 전극이 작업물에 접근한 것을 전기적으로 또는 초전파, 광 등의 수단을 사용하여 검지하고 이것을 상기 제어장치로 보내면 작업물의 확인 및 용접작업의 안정이 더욱 확보된다.

본 발명에 의하면, 로보트 아암에 의하여 고정아암의 전극의 아암에로의 맞닿음을 행하게 하므로 작업물의 비틀림이 없으며 에코라이징 장치를 사용하는 일이 없으므로 그만큼 장치가 간략화되는 동시에 무게도 가벼워지게 되고, 더구나 로보트 아암과 고정아암과의 고정위치를 건의 중심 위치에 근접시킬 수 있기 때문에 로보트의 용량을 적게할 수 있는 등의 이점이 있다.

또한, 특허청구의 범위 제2항에 있어서는 고정아암의 전극의 작업물으로의 맞닿음을 검지하여 로보트 아암의 이동을 정지시키므로 전극의 작업물으로의 맞닿음은 확실하게 행하여 진다.

또한, 특허청구의 범위 제3항에 있어서는 고정아암의 전극의 작업물으로의 맞닿음을 미리 계측하여 로보트 제어장치에 기억시켜서 로보트 아암의 이동을 정지시키므로 전극의 작업물로의 맞닿음 또한 확실하게 행하여 지는 것이다.

Claims (3)

1. 로보트 아암(1)의 선단에 고정된 고정아암(3)과, 이 고정아암(3)의 선단에 고정한 전극(5)과, 실린더(6)의 작동에 의하여 직선운동을 하는 가압로드(7)의 선단의 전극(8)으로 구성되는 C형 용접건(2) 장치에 있어서, 상기 용접건(2)이 상기 로보트 아암(1)에 소정형상의 브라켓트(4)를 통하여 고정되고, 상기 전극(5)(8) 사이의 작업물(10)과 상기 고정아암(3)의 대략 단부에 설치한 제어기(9)로 되는 용접건 장치.
2. 로보트 아암(13)의 선단에 고정된 고정아암(11)과, 이 고정아암(11)의 선단에 고정한 전극(14)과, 실린더(6)의 작동에 의하여 축(30)을 중심으로 회전운동하는 가동아암(16)의 전극(17)으로 구성되는 X형 용접건 장치에 있어서, 상기 용접건이 상기 로보트 아암(13)에 소정형상의 브라켓트(12)를 통하여 고정되고, 또 로보트 제어장치(19)에 대하여 상기 전극(14)이 작업물(20)과 접촉하는 위치를 미리 기억시키는 지시장치(18)를 구비하여 되는 용접건 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 제어기(9)는, 전극(5)이 작업물(10)에 접촉한 것을 검지하여 로보트 아암(1)에 의한 용접건(2)의 이동을 정지시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 용접건 장치.

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