JP3266390B2 - 抵抗溶接機におけるワーク厚検出方法 - Google Patents
抵抗溶接機におけるワーク厚検出方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ガンで挟持された
ワークの厚さを自動的に検出するための抵抗溶接機にお
けるワーク厚検出方法に関する。
ワークの厚さを自動的に検出するための抵抗溶接機にお
けるワーク厚検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常、ロボットに装着された溶接ガン
を、ワークの複数の打点位置に順次移動させて溶接作業
を自動的に行う自動抵抗溶接機が、広く採用されてい
る。この種の自動抵抗溶接機では、ワークの位置ずれや
セットミス等に起因して、電極チップ同士の突き当たり
や、該電極チップによる所定の打点位置以外の挟持等が
発生するおそれがあるため、前記セットミス等の異常を
正確かつ自動的に検出することが望まれていた。
を、ワークの複数の打点位置に順次移動させて溶接作業
を自動的に行う自動抵抗溶接機が、広く採用されてい
る。この種の自動抵抗溶接機では、ワークの位置ずれや
セットミス等に起因して、電極チップ同士の突き当たり
や、該電極チップによる所定の打点位置以外の挟持等が
発生するおそれがあるため、前記セットミス等の異常を
正確かつ自動的に検出することが望まれていた。
【０００３】そこで、本出願人は、この種の不具合に鑑
み、ワークの溶接前に溶接ガンを空打ちしてその時のガ
ンアームの開度を基準開度として記憶するとともに、各
打点位置毎にワークの厚さに相当する開度設定値を設定
しておき、各打点位置で溶接ガンを閉じた時のガンアー
ムの開度を検出して、この検出開度と前記基準開度との
偏差を求め、この偏差と前記開度設定値とを比較して異
常の有無を判別する制御方法を提案している（特開平１
−１９２４８４号公報参照）。
み、ワークの溶接前に溶接ガンを空打ちしてその時のガ
ンアームの開度を基準開度として記憶するとともに、各
打点位置毎にワークの厚さに相当する開度設定値を設定
しておき、各打点位置で溶接ガンを閉じた時のガンアー
ムの開度を検出して、この検出開度と前記基準開度との
偏差を求め、この偏差と前記開度設定値とを比較して異
常の有無を判別する制御方法を提案している（特開平１
−１９２４８４号公報参照）。
【０００４】このように、上記の方法では、偏差と開度
設定値とを比較することにより、電極チップがワークの
打点位置を正確に挟んでいるか否か、前記電極チップが
抜けているか否か等の判別を、自動的かつ確実に行うこ
とができるという利点が得られている。
設定値とを比較することにより、電極チップがワークの
打点位置を正確に挟んでいるか否か、前記電極チップが
抜けているか否か等の判別を、自動的かつ確実に行うこ
とができるという利点が得られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ワークの打
点位置の厚さやワークの重畳枚数等が変更されると、該
打点位置における加圧力を切り替える必要がある。この
ため、加圧力の変化に伴ってガンアーム自体の撓み量が
変動してしまい、このガンアームの開度からワークの厚
さを正確に検出することが困難になるという懸念があ
る。
点位置の厚さやワークの重畳枚数等が変更されると、該
打点位置における加圧力を切り替える必要がある。この
ため、加圧力の変化に伴ってガンアーム自体の撓み量が
変動してしまい、このガンアームの開度からワークの厚
さを正確に検出することが困難になるという懸念があ
る。
【０００６】本発明は、この種の問題点を除去するため
のものであって、ワークの打点位置における加圧力の変
更に影響されることがなく、このワークの厚さを高精度
かつ容易に検出することが可能な抵抗溶接機におけるワ
ーク厚検出方法を提供することを目的とする。
のものであって、ワークの打点位置における加圧力の変
更に影響されることがなく、このワークの厚さを高精度
かつ容易に検出することが可能な抵抗溶接機におけるワ
ーク厚検出方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、ガンアームを閉動させてワークに溶接
作業を行う抵抗溶接機において、前記ガンアームによる
打点位置における前記ワークの厚さを検出するためのワ
ーク厚検出方法であって、前記ワークの最初の打点位置
の溶接を行う前に溶接ガンを空打ちし、その際の前記ガ
ンアームの開度を基準開度として記憶する工程と、前記
ワークの打点位置で前記溶接ガンを閉じた時に前記ガン
アームの開度を検出する工程と、前記溶接ガンを閉じた
時の加圧力による該ガンアームの撓み量の変化に基づい
て開度補正値を得る工程と、前記基準開度と前記ガンア
ームの検出開度と前記開度補正値を介して前記ワークの
厚さを演算する工程と、を有することを特徴とする。
めに、本発明は、ガンアームを閉動させてワークに溶接
作業を行う抵抗溶接機において、前記ガンアームによる
打点位置における前記ワークの厚さを検出するためのワ
ーク厚検出方法であって、前記ワークの最初の打点位置
の溶接を行う前に溶接ガンを空打ちし、その際の前記ガ
ンアームの開度を基準開度として記憶する工程と、前記
ワークの打点位置で前記溶接ガンを閉じた時に前記ガン
アームの開度を検出する工程と、前記溶接ガンを閉じた
時の加圧力による該ガンアームの撓み量の変化に基づい
て開度補正値を得る工程と、前記基準開度と前記ガンア
ームの検出開度と前記開度補正値を介して前記ワークの
厚さを演算する工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明に係る抵抗溶接機におけるワーク厚検出
方法では、ワークの厚さを演算する際に、空打ち時の基
準開度と前記ワークの打点位置におけるガンアームの実
際の開度の他、加圧力の変更によるガンアームの撓み量
の変化に基づいて得られた開度補正値が考慮されてい
る。このため、溶接部位の変更、例えば、ワーク厚やワ
ークの重畳枚数の変更により加圧力が変更されても、該
ワークの厚さを正確かつ容易に検出することができ、溶
接不良を阻止して溶接品質の向上が可能になる。
方法では、ワークの厚さを演算する際に、空打ち時の基
準開度と前記ワークの打点位置におけるガンアームの実
際の開度の他、加圧力の変更によるガンアームの撓み量
の変化に基づいて得られた開度補正値が考慮されてい
る。このため、溶接部位の変更、例えば、ワーク厚やワ
ークの重畳枚数の変更により加圧力が変更されても、該
ワークの厚さを正確かつ容易に検出することができ、溶
接不良を阻止して溶接品質の向上が可能になる。
【０００９】
【実施例】本発明に係る抵抗溶接機におけるワーク厚検
出方法について、これを実施するための抵抗溶接機との
関係で実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
出方法について、これを実施するための抵抗溶接機との
関係で実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
【００１０】図１は、本発明方法を実施するための抵抗
溶接機１０の全体構成を示すブロック図である。この抵
抗溶接機１０は、溶接ガン１２を備え、この溶接ガン１
２を構成するブラケット１４が図示しないロボットのア
ーム先端に取り付けられる。ブラケット１４には、トラ
ンス１６が装着されるとともに、このブラケット１４の
先端に支軸１８を介して上下一対のガンアーム２０、２
２が揺動自在に支持される。
溶接機１０の全体構成を示すブロック図である。この抵
抗溶接機１０は、溶接ガン１２を備え、この溶接ガン１
２を構成するブラケット１４が図示しないロボットのア
ーム先端に取り付けられる。ブラケット１４には、トラ
ンス１６が装着されるとともに、このブラケット１４の
先端に支軸１８を介して上下一対のガンアーム２０、２
２が揺動自在に支持される。
【００１１】ガンアーム２０、２２の先端に電極チップ
２４、２６が離脱可能に取着され、このガンアーム２
０、２２には、トランス１６の一対の出力端子がオンス
銅板（図示せず）を介して接続される。ガンアーム２０
の後端側に加圧シリンダ２８が固着され、この加圧シリ
ンダ２８から下方に延びるロッド３０に連結片３２の一
端が係合し、この連結片３２の他端がピン３４を介して
ガンアーム２２の後端および第１リンク片３６に係合す
る。第１リンク片３６は、ピン３８を介して第２リンク
片４０に係合するとともに、このピン３８がガイド溝４
２に案内される。第２リンク片４０は、ガンアーム２０
の後端に係合している。
２４、２６が離脱可能に取着され、このガンアーム２
０、２２には、トランス１６の一対の出力端子がオンス
銅板（図示せず）を介して接続される。ガンアーム２０
の後端側に加圧シリンダ２８が固着され、この加圧シリ
ンダ２８から下方に延びるロッド３０に連結片３２の一
端が係合し、この連結片３２の他端がピン３４を介して
ガンアーム２２の後端および第１リンク片３６に係合す
る。第１リンク片３６は、ピン３８を介して第２リンク
片４０に係合するとともに、このピン３８がガイド溝４
２に案内される。第２リンク片４０は、ガンアーム２０
の後端に係合している。
【００１２】加圧シリンダ２８は、空圧サーボ回路４４
によって作動制御されるものであり、この空圧サーボ回
路４４は、サーボアンプ４６により制御されるサーボ弁
４８と、ドライバアンプ５０により制御されるレギュレ
ータ５２とを備える。加圧シリンダ２８には、その一方
の室の圧力から溶接ガン１２の加圧力を検出するための
圧力センサ５４と、ロッド３０の変位からガンアーム２
０、２２の開度（電極チップ２４、２６間の距離）を検
出するための開度センサ５６とが設けられる。この開度
センサ５６は、例えば、ロッド３０に付した磁気目盛と
ピックアップコイルとからなる磁気式のポテンショメー
タで構成される。
によって作動制御されるものであり、この空圧サーボ回
路４４は、サーボアンプ４６により制御されるサーボ弁
４８と、ドライバアンプ５０により制御されるレギュレ
ータ５２とを備える。加圧シリンダ２８には、その一方
の室の圧力から溶接ガン１２の加圧力を検出するための
圧力センサ５４と、ロッド３０の変位からガンアーム２
０、２２の開度（電極チップ２４、２６間の距離）を検
出するための開度センサ５６とが設けられる。この開度
センサ５６は、例えば、ロッド３０に付した磁気目盛と
ピックアップコイルとからなる磁気式のポテンショメー
タで構成される。
【００１３】圧力センサ５４からの信号は、補正量算出
手段５８に入力されるとともに、この補正量算出手段５
８は、補正量テーブル５９を有している。補正量テーブ
ル５９は、実際に使用される溶接ガン１２の加圧力とそ
の撓み量との関係を事前に測定し、該撓み量の平均値曲
線を補正曲線としてパラメータ化しておき、例えば、加
圧力１０ｋｇｆ毎にそれぞれの撓み補正量をテーブルと
して記憶している。すなわち、加圧力とガンアーム２
０、２２の撓み量とは、一般的に図２に示すような関係
曲線を有しているが、このガンアーム２０、２２の長さ
や剛性等が異なるとこの関係曲線も異なるため、実際に
使用される溶接ガン１２を用いて撓み補正量を設定して
いる。この撓み補正量が補正量算出手段５８から補正開
度算出手段６０に入力されて補正開度（開度補正値）θ
H が得られ、この補正開度θH がＣＰＵ６２に入力され
る。
手段５８に入力されるとともに、この補正量算出手段５
８は、補正量テーブル５９を有している。補正量テーブ
ル５９は、実際に使用される溶接ガン１２の加圧力とそ
の撓み量との関係を事前に測定し、該撓み量の平均値曲
線を補正曲線としてパラメータ化しておき、例えば、加
圧力１０ｋｇｆ毎にそれぞれの撓み補正量をテーブルと
して記憶している。すなわち、加圧力とガンアーム２
０、２２の撓み量とは、一般的に図２に示すような関係
曲線を有しているが、このガンアーム２０、２２の長さ
や剛性等が異なるとこの関係曲線も異なるため、実際に
使用される溶接ガン１２を用いて撓み補正量を設定して
いる。この撓み補正量が補正量算出手段５８から補正開
度算出手段６０に入力されて補正開度（開度補正値）θ
H が得られ、この補正開度θH がＣＰＵ６２に入力され
る。
【００１４】開度センサ５６で検出されたガンアーム２
０、２２の開度θは、Ａ／Ｄコンバータ６１を介してＣ
ＰＵ６２に入力されるとともに、このＣＰＵ６２は、Ｄ
／Ａコンバータ６４、６６を介してサーボアンプ４６お
よびドライバアンプ５０に加圧指令信号および加圧力の
設定信号を供給する。ＣＰＵ６２には、ガンアーム２
０、２２の開度や圧力制御等を行うためのプログラムが
記憶されている読み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭとい
う）６８と、各打点位置毎にこれに対応する溶接条件デ
ータ、すなわち溶接電流と通電時間、加圧力、打点位置
のワークＷの厚さに相当する開度設定値および溶接後の
ガンアーム２０、２２の開度等のデータを一時的に記憶
する読み書き可能なメモリ（以下、ＲＡＭという）７０
とが設けられる。
０、２２の開度θは、Ａ／Ｄコンバータ６１を介してＣ
ＰＵ６２に入力されるとともに、このＣＰＵ６２は、Ｄ
／Ａコンバータ６４、６６を介してサーボアンプ４６お
よびドライバアンプ５０に加圧指令信号および加圧力の
設定信号を供給する。ＣＰＵ６２には、ガンアーム２
０、２２の開度や圧力制御等を行うためのプログラムが
記憶されている読み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭとい
う）６８と、各打点位置毎にこれに対応する溶接条件デ
ータ、すなわち溶接電流と通電時間、加圧力、打点位置
のワークＷの厚さに相当する開度設定値および溶接後の
ガンアーム２０、２２の開度等のデータを一時的に記憶
する読み書き可能なメモリ（以下、ＲＡＭという）７０
とが設けられる。
【００１５】ＣＰＵ６２から通電制御回路７２を介して
トランス１６に溶接電流および通電時間の設定信号が送
信され、電極チップ２４、２６間に所定の電流値で所定
時間通電される。このＣＰＵ６２には、ロボットコント
ローラ７４から打点位置の判別信号が入力され、ＲＡＭ
７０から溶接ガン１２が到着した打点位置に対応する溶
接条件データが読み出される。
トランス１６に溶接電流および通電時間の設定信号が送
信され、電極チップ２４、２６間に所定の電流値で所定
時間通電される。このＣＰＵ６２には、ロボットコント
ローラ７４から打点位置の判別信号が入力され、ＲＡＭ
７０から溶接ガン１２が到着した打点位置に対応する溶
接条件データが読み出される。
【００１６】以上のように構成される抵抗溶接機１０に
おいて、ガンアーム２０、２２を閉動させ、電極チップ
２４、２６でワークＷに溶接作業を行う動作について、
本実施例に係るワーク厚検出方法との関連で、図３のフ
ローチャートを参照して説明する。
おいて、ガンアーム２０、２２を閉動させ、電極チップ
２４、２６でワークＷに溶接作業を行う動作について、
本実施例に係るワーク厚検出方法との関連で、図３のフ
ローチャートを参照して説明する。
【００１７】ロボットコントローラ７４からの信号によ
り溶接ガン１２の待機位置への到着が確認されると、Ｃ
ＰＵ６２からＤ／Ａコンバータ６４を介してサーボアン
プ４６に加圧指令信号が入力される。このため、加圧シ
リンダ２８にエアが供給されてガンアーム２０、２２が
支軸１８を支点にして互いに近接する方向に同期して揺
動（閉動）し、電極チップ２４、２６が直接当接して空
打ちが行われる。この空打ち時に、開度センサ５６がロ
ッド３０の変位からガンアーム２０、２２の開度を検出
し、この開度がＡ／Ｄコンバータ６１を介してＣＰＵ６
２に入力され、該開度が基準開度θ0 としてＲＡＭ７０
に記憶される。
り溶接ガン１２の待機位置への到着が確認されると、Ｃ
ＰＵ６２からＤ／Ａコンバータ６４を介してサーボアン
プ４６に加圧指令信号が入力される。このため、加圧シ
リンダ２８にエアが供給されてガンアーム２０、２２が
支軸１８を支点にして互いに近接する方向に同期して揺
動（閉動）し、電極チップ２４、２６が直接当接して空
打ちが行われる。この空打ち時に、開度センサ５６がロ
ッド３０の変位からガンアーム２０、２２の開度を検出
し、この開度がＡ／Ｄコンバータ６１を介してＣＰＵ６
２に入力され、該開度が基準開度θ0 としてＲＡＭ７０
に記憶される。
【００１８】次いで、溶接ガン１２が、ロボット（図示
せず）を介してワークＷの打点位置に到着したことがロ
ボットコントローラ７４からの信号で確認されると、こ
の打点位置に対応する溶接条件データがＲＡＭ７０から
読み出される。そして、ＣＰＵ６２からＤ／Ａコンバー
タ６４を介してサーボアンプ４６に加圧指令信号が入力
されるとともに、Ｄ／Ａコンバータ６６を介してドライ
バアンプ５０に加圧力の設定信号が入力され、サーボ弁
４８とレギュレータ５２を介して加圧シリンダ２８にエ
アが供給される。これにより、ガンアーム２０、２２が
所定の第１速度で閉動作を開始する（ステップＳ１）。
せず）を介してワークＷの打点位置に到着したことがロ
ボットコントローラ７４からの信号で確認されると、こ
の打点位置に対応する溶接条件データがＲＡＭ７０から
読み出される。そして、ＣＰＵ６２からＤ／Ａコンバー
タ６４を介してサーボアンプ４６に加圧指令信号が入力
されるとともに、Ｄ／Ａコンバータ６６を介してドライ
バアンプ５０に加圧力の設定信号が入力され、サーボ弁
４８とレギュレータ５２を介して加圧シリンダ２８にエ
アが供給される。これにより、ガンアーム２０、２２が
所定の第１速度で閉動作を開始する（ステップＳ１）。
【００１９】そこで、開度センサ５６によって検出され
たガンアーム２０、２２の開度θから、このガンアーム
２０、２２が予めＲＡＭ７０に記憶されている速度切替
位置に達したと判定されると、ＣＰＵ６２からサーボア
ンプ４６を介してサーボ弁４８に減圧信号が出力され
て、ガンアーム２０、２２の閉動速度が第１速度よりも
低速な第２速度に減速される（ステップＳ２）。すなわ
ち、ガンアーム２０、２２の閉動作は、所謂、ソフトラ
ンディングに切り替えられることになる。
たガンアーム２０、２２の開度θから、このガンアーム
２０、２２が予めＲＡＭ７０に記憶されている速度切替
位置に達したと判定されると、ＣＰＵ６２からサーボア
ンプ４６を介してサーボ弁４８に減圧信号が出力され
て、ガンアーム２０、２２の閉動速度が第１速度よりも
低速な第２速度に減速される（ステップＳ２）。すなわ
ち、ガンアーム２０、２２の閉動作は、所謂、ソフトラ
ンディングに切り替えられることになる。
【００２０】ガンアーム２０、２２の電極チップ２４、
２６がワークＷを挟持すると、ＣＰＵ６２から出力され
た信号に基づいてこのワークＷを挟持する圧力が高めら
れ、初期加圧が開始され（ステップＳ３）、この初期加
圧作業が所定の時間だけ行われる（ステップＳ４）。
２６がワークＷを挟持すると、ＣＰＵ６２から出力され
た信号に基づいてこのワークＷを挟持する圧力が高めら
れ、初期加圧が開始され（ステップＳ３）、この初期加
圧作業が所定の時間だけ行われる（ステップＳ４）。
【００２１】次に、圧力センサ５４から補正量算出手段
５８に測定加圧力が入力されると、この加圧力に対応し
た撓み補正量が補正量テーブル５９から読み出される。
この撓み補正量は、補正量算出手段５８から補正開度算
出手段６０に入力され、この補正開度算出手段６０で前
記撓み補正量に対応した補正開度θH が得られる（ステ
ップＳ５）。この補正開度θH は、ＣＰＵ６２に入力さ
れる。
５８に測定加圧力が入力されると、この加圧力に対応し
た撓み補正量が補正量テーブル５９から読み出される。
この撓み補正量は、補正量算出手段５８から補正開度算
出手段６０に入力され、この補正開度算出手段６０で前
記撓み補正量に対応した補正開度θH が得られる（ステ
ップＳ５）。この補正開度θH は、ＣＰＵ６２に入力さ
れる。
【００２２】一方、開度センサ５６で検出されたガンア
ーム２０、２２の開度θは、Ａ／Ｄコンバータ６１を介
してＣＰＵ６２に入力される。そして、ＲＡＭ７０に記
憶された基準開度θ0 と、開度サンセ５６で検出された
開度θと、補正開度算出手段６０で得られた補正開度θ
H とから、ワークＷの実際の厚さに対応する板厚検出開
度Ｔが演算される（ステップＳ６）。すなわち、Ｔ＝θ
0 −θ±θH から求めることができる。なお、板厚検出
開度Ｔに所定の演算処理を施すことにより、ワークＷの
実際の厚さが検出されることになる。
ーム２０、２２の開度θは、Ａ／Ｄコンバータ６１を介
してＣＰＵ６２に入力される。そして、ＲＡＭ７０に記
憶された基準開度θ0 と、開度サンセ５６で検出された
開度θと、補正開度算出手段６０で得られた補正開度θ
H とから、ワークＷの実際の厚さに対応する板厚検出開
度Ｔが演算される（ステップＳ６）。すなわち、Ｔ＝θ
0 −θ±θH から求めることができる。なお、板厚検出
開度Ｔに所定の演算処理を施すことにより、ワークＷの
実際の厚さが検出されることになる。
【００２３】さらに、板厚検出開度Ｔが、予め設定され
たワークＷの許容板厚下限開度θUNおよび許容板厚上限
開度θOV と比較される（ステップＳ７およびステップＳ
８）。その結果、板厚検出開度Ｔが、許容板厚下限開度
θUNと許容板厚上限開度θOVとの間にあると判断される
と（ステップＳ７中、ＮＯ、かつステップＳ８中、Ｎ
Ｏ）、ＣＰＵ６２から通電制御回路７２に溶接電流およ
び通電時間の設定信号が送信されて電極チップ２４、２
６間に所定の電流値で所定時間通電され、ワークＷの所
定の打点位置で溶接が行われる（ステップ９）。
たワークＷの許容板厚下限開度θUNおよび許容板厚上限
開度θOV と比較される（ステップＳ７およびステップＳ
８）。その結果、板厚検出開度Ｔが、許容板厚下限開度
θUNと許容板厚上限開度θOVとの間にあると判断される
と（ステップＳ７中、ＮＯ、かつステップＳ８中、Ｎ
Ｏ）、ＣＰＵ６２から通電制御回路７２に溶接電流およ
び通電時間の設定信号が送信されて電極チップ２４、２
６間に所定の電流値で所定時間通電され、ワークＷの所
定の打点位置で溶接が行われる（ステップ９）。
【００２４】ところで、ステップＳ７において、板厚検
出開度Ｔが、許容板厚下限開度θUNよりも低いと判断さ
れると（ステップＳ７中、ＹＥＳ）、ステップＳ１０に
進んで板厚アンダーエラーが出力される。そして、異常
処理、例えば、セットミスアラームが出力され（ステッ
プＳ１１）、さらにステップＳ１２に進んで溶接を中止
するか否かが判断されてその後の処理に移行される。一
方、ステップＳ８において、板厚検出開度Ｔが、許容板
厚上限開度θ0Vよりも高いと判断されると（ステップＳ
８中、ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進んで板厚オーバー
エラーが出力され、異常処理が施された後（ステップＳ
１４）、溶接を中止するか否かが判断される（ステップ
Ｓ１５）。
出開度Ｔが、許容板厚下限開度θUNよりも低いと判断さ
れると（ステップＳ７中、ＹＥＳ）、ステップＳ１０に
進んで板厚アンダーエラーが出力される。そして、異常
処理、例えば、セットミスアラームが出力され（ステッ
プＳ１１）、さらにステップＳ１２に進んで溶接を中止
するか否かが判断されてその後の処理に移行される。一
方、ステップＳ８において、板厚検出開度Ｔが、許容板
厚上限開度θ0Vよりも高いと判断されると（ステップＳ
８中、ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進んで板厚オーバー
エラーが出力され、異常処理が施された後（ステップＳ
１４）、溶接を中止するか否かが判断される（ステップ
Ｓ１５）。
【００２５】この場合、本実施例では、空打ち時の基準
開度θ0 とワークＷの打点位置におけるガンアーム２
０、２２の実際の開度θの他に、前記ガンアーム２０、
２２の加圧力による撓み量の変化に基づいて得られた補
正開度θH を考慮して前記ワークＷの厚さを演算してい
る。このため、例えば、ワークＷの厚さやワークＷの重
畳枚数の変更により加圧力が変更されることによって、
ガンアーム２０、２２自体の撓み量が変動しても、該ワ
ークＷの厚さを正確かつ容易に検出することができる。
開度θ0 とワークＷの打点位置におけるガンアーム２
０、２２の実際の開度θの他に、前記ガンアーム２０、
２２の加圧力による撓み量の変化に基づいて得られた補
正開度θH を考慮して前記ワークＷの厚さを演算してい
る。このため、例えば、ワークＷの厚さやワークＷの重
畳枚数の変更により加圧力が変更されることによって、
ガンアーム２０、２２自体の撓み量が変動しても、該ワ
ークＷの厚さを正確かつ容易に検出することができる。
【００２６】すなわち、実際に測定された溶接ガン１２
の加圧力とその撓み量との関係から撓み補正量を設定し
て補正量テーブル５９に記憶しているため、加圧力の変
更によりガンアーム２０、２２の撓み量が変動しても、
電極チップ２４、２６間に挟持されているワークＷの厚
さを、加圧シリンダ２８のロッド３０の変位から高精度
かつ容易に検出することが可能になるという効果が得ら
れる。これにより、ワークＷの組み合わせ誤りやこのワ
ークＷの重畳枚数の過不足等による溶接不良を確実に阻
止し、溶接品質の向上が容易に可能になるという利点が
ある。
の加圧力とその撓み量との関係から撓み補正量を設定し
て補正量テーブル５９に記憶しているため、加圧力の変
更によりガンアーム２０、２２の撓み量が変動しても、
電極チップ２４、２６間に挟持されているワークＷの厚
さを、加圧シリンダ２８のロッド３０の変位から高精度
かつ容易に検出することが可能になるという効果が得ら
れる。これにより、ワークＷの組み合わせ誤りやこのワ
ークＷの重畳枚数の過不足等による溶接不良を確実に阻
止し、溶接品質の向上が容易に可能になるという利点が
ある。
【００２７】なお、基準開度θ0 は、電極チップ２４、
２６の長さに応じて変化するため、この基準開度θ0 に
対する許容範囲を設定しておき、前記電極チップ２４、
２６が使用限界まで磨耗して許容下限値以下となった時
や、該電極チップ２４、２６が長すぎたり取り付け不良
が生じて許容上限値以上となった時に、前記電極チップ
２４、２６の交換作業を行うようにしてもよい。
２６の長さに応じて変化するため、この基準開度θ0 に
対する許容範囲を設定しておき、前記電極チップ２４、
２６が使用限界まで磨耗して許容下限値以下となった時
や、該電極チップ２４、２６が長すぎたり取り付け不良
が生じて許容上限値以上となった時に、前記電極チップ
２４、２６の交換作業を行うようにしてもよい。
【００２８】
【発明の効果】本発明に係る抵抗溶接機におけるワーク
厚検出方法では、ワークの厚さを演算する際に、空打ち
時の基準開度と前記ワークの打点位置におけるガンアー
ムの実際の開度の他、ガンアームの加圧力による撓み量
の変化に基づいて得られた開度補正値が考慮されてい
る。このため、溶接部位の変更、例えば、ワークの厚さ
やこのワークの重畳枚数の変更により加圧力が変更され
てガンアームの撓み量が変動しても、該ワークの厚さを
正確かつ容易に検出することができる。これにより、ワ
ークの組み合わせ誤りやこのワークの重畳枚数の過不足
等による溶接不良を確実に阻止し、溶接品質の向上が容
易に可能になる。
厚検出方法では、ワークの厚さを演算する際に、空打ち
時の基準開度と前記ワークの打点位置におけるガンアー
ムの実際の開度の他、ガンアームの加圧力による撓み量
の変化に基づいて得られた開度補正値が考慮されてい
る。このため、溶接部位の変更、例えば、ワークの厚さ
やこのワークの重畳枚数の変更により加圧力が変更され
てガンアームの撓み量が変動しても、該ワークの厚さを
正確かつ容易に検出することができる。これにより、ワ
ークの組み合わせ誤りやこのワークの重畳枚数の過不足
等による溶接不良を確実に阻止し、溶接品質の向上が容
易に可能になる。
【図１】本発明方法を実施する抵抗溶接機の全体構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】加圧力とガンアームの撓み量の関係図である。
【図３】本発明方法を説明するためのフローチャートで
ある。
ある。
１０…抵抗溶接機 １２…溶接ガン ２０、２２…ガンアーム ２４、２６…電
極チップ ２８…加圧シリンダ ４４…空圧サー
ボ回路 ４８…サーボ弁 ５２…レギュレ
ータ ５４…圧力センサ ５６…開度セン
サ ５８…補正量算出手段 ５９…補正量テ
ーブル ６０…補正開度算出手段 ６２…ＣＰＵ ６８…ＲＯＭ ７０…ＲＡＭ ７４…ロボットコントローラ
極チップ ２８…加圧シリンダ ４４…空圧サー
ボ回路 ４８…サーボ弁 ５２…レギュレ
ータ ５４…圧力センサ ５６…開度セン
サ ５８…補正量算出手段 ５９…補正量テ
ーブル ６０…補正開度算出手段 ６２…ＣＰＵ ６８…ＲＯＭ ７０…ＲＡＭ ７４…ロボットコントローラ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−356374（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−68685（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 11/24
Claims (1)
- 【請求項１】ガンアームを閉動させてワークに溶接作業
を行う抵抗溶接機において、前記ガンアームによる打点
位置における前記ワークの厚さを検出するためのワーク
厚検出方法であって、 前記ワークの最初の打点位置の溶接を行う前に溶接ガン
を空打ちし、その際の前記ガンアームの開度を基準開度
として記憶する工程と、 前記ワークの打点位置で前記溶接ガンを閉じた時に前記
ガンアームの開度を検出する工程と、 前記溶接ガンを閉じた時の加圧力による該ガンアームの
撓み量の変化に基づいて開度補正値を得る工程と、 前記基準開度と前記ガンアームの検出開度と前記開度補
正値を介して前記ワークの厚さを演算する工程と、 を有することを特徴とする抵抗溶接機におけるワーク厚
検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30915793A JP3266390B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 抵抗溶接機におけるワーク厚検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30915793A JP3266390B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 抵抗溶接機におけるワーク厚検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07155967A JPH07155967A (ja) | 1995-06-20 |
| JP3266390B2 true JP3266390B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=17989613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30915793A Expired - Fee Related JP3266390B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 抵抗溶接機におけるワーク厚検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3266390B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1394478B1 (it) * | 2009-05-29 | 2012-07-05 | Tecna Spa | Dispositivo per il rilievo dello spessore del materiale da saldare con una saldatrice e relativa saldatrice provvista del dispositivo. |
| CN104002178B (zh) * | 2014-05-27 | 2017-08-25 | 广州大正新材料科技有限公司 | 一种机械手取料检测装置 |
-
1993
- 1993-12-09 JP JP30915793A patent/JP3266390B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07155967A (ja) | 1995-06-20 |
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