JPH11320116A - スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置 - Google Patents
スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置Info
- Publication number
- JPH11320116A JPH11320116A JP10146581A JP14658198A JPH11320116A JP H11320116 A JPH11320116 A JP H11320116A JP 10146581 A JP10146581 A JP 10146581A JP 14658198 A JP14658198 A JP 14658198A JP H11320116 A JPH11320116 A JP H11320116A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- spot welding
- gun
- axis
- welding robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 空圧もしくは油圧駆動によるスポット溶接ガ
ンを有するスポット溶接ロボットのスポット溶接ガンを
無駄時間を生じさせることなく加圧動作がなし得るスポ
ット溶接ロボットの制御方法および制御装置を提供す
る。 【解決手段】 ロボットコントローラ３０にガン開閉時
間計測手段３１と軸一致時間計測手段３２とを備え、前
記各計測手段３１，３２により計測された計測値および
スポット溶接作業に応じて決定される一定時間とを用い
てガン加圧信号指令信号を出力する時間を算出するもの
である。
ンを有するスポット溶接ロボットのスポット溶接ガンを
無駄時間を生じさせることなく加圧動作がなし得るスポ
ット溶接ロボットの制御方法および制御装置を提供す
る。 【解決手段】 ロボットコントローラ３０にガン開閉時
間計測手段３１と軸一致時間計測手段３２とを備え、前
記各計測手段３１，３２により計測された計測値および
スポット溶接作業に応じて決定される一定時間とを用い
てガン加圧信号指令信号を出力する時間を算出するもの
である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はスポット溶接ロボッ
トの制御方法および制御装置に関する。さらに詳しく
は、空圧もしくは油圧駆動によるスポット溶接ガンを有
するスポット溶接ロボットの制御方法および制御装置に
関する。
トの制御方法および制御装置に関する。さらに詳しく
は、空圧もしくは油圧駆動によるスポット溶接ガンを有
するスポット溶接ロボットの制御方法および制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、スポット溶接ロボット（以
下、単にロボットということもある）においては、図３
に示すように空圧もしくは油圧駆動によるガンチップａ
を有するスポット溶接ガン（以下、単にガンという）ｂ
が用いられている。かかるガンｂを有するスポット溶接
ロボットｒによるスポット溶接は、教示作業によりスポ
ット溶接する点をあらかじめ教示しておき、その後のロ
ボットコントローラｃによる再生動作において教示した
点でガンｂを閉じさせ、ついでガンチップａに溶接機ｄ
から通電することによりなされている。このガンｂを閉
じさせる信号（ガン加圧信号）は、一般的にはロボット
ｒが教示した位置に軸一致（現在値軸一致）したところ
で出力されている。また、ガンチップａに通電させる信
号（溶接指令信号）は、ガンｂが閉じた時、すなわちガ
ンｂによる加圧が完了した時（ガン加圧完了時）に出力
されている。
下、単にロボットということもある）においては、図３
に示すように空圧もしくは油圧駆動によるガンチップａ
を有するスポット溶接ガン（以下、単にガンという）ｂ
が用いられている。かかるガンｂを有するスポット溶接
ロボットｒによるスポット溶接は、教示作業によりスポ
ット溶接する点をあらかじめ教示しておき、その後のロ
ボットコントローラｃによる再生動作において教示した
点でガンｂを閉じさせ、ついでガンチップａに溶接機ｄ
から通電することによりなされている。このガンｂを閉
じさせる信号（ガン加圧信号）は、一般的にはロボット
ｒが教示した位置に軸一致（現在値軸一致）したところ
で出力されている。また、ガンチップａに通電させる信
号（溶接指令信号）は、ガンｂが閉じた時、すなわちガ
ンｂによる加圧が完了した時（ガン加圧完了時）に出力
されている。
【０００３】このように、従来のスポット溶接ロボット
ｒにおいては、ガン加圧信号はスポット溶接ロボットｒ
が教示点に軸一致（現在値軸一致）した時点で出力され
ているので、ガンｂが閉じるまでの時間が無駄時間とな
っていた。
ｒにおいては、ガン加圧信号はスポット溶接ロボットｒ
が教示点に軸一致（現在値軸一致）した時点で出力され
ているので、ガンｂが閉じるまでの時間が無駄時間とな
っていた。
【０００４】そのため、この無駄時間を低減すべく従来
より種々の提案がなされている。
より種々の提案がなされている。
【０００５】例えば、ガン加圧信号をスポット溶接ロボ
ットｒにおける指令値が軸一致（指令値軸一致）する手
前で出力することがなされている。しかしながら、この
提案による方法では、スポット溶接点によっては現在値
軸一致後にガン加圧が完了したり、その逆に現在値軸一
致前にガン加圧が完了するという現像が生ずることが判
明した。これは、全スポット溶接点に対してガン加圧信
号を出力する時間が同一とされているのに対し、スポッ
ト溶接ロボットｒにおいてはその移動経路あるいは姿勢
などの違いにより、指令値軸一致から現在値軸一致まで
の時間にバラツキがあるからと推察される。そのため、
この提案による方法では、全スポット溶接点で現在値軸
一致した時点でガン加圧を完了させることはできない。
ットｒにおける指令値が軸一致（指令値軸一致）する手
前で出力することがなされている。しかしながら、この
提案による方法では、スポット溶接点によっては現在値
軸一致後にガン加圧が完了したり、その逆に現在値軸一
致前にガン加圧が完了するという現像が生ずることが判
明した。これは、全スポット溶接点に対してガン加圧信
号を出力する時間が同一とされているのに対し、スポッ
ト溶接ロボットｒにおいてはその移動経路あるいは姿勢
などの違いにより、指令値軸一致から現在値軸一致まで
の時間にバラツキがあるからと推察される。そのため、
この提案による方法では、全スポット溶接点で現在値軸
一致した時点でガン加圧を完了させることはできない。
【０００６】特開平６ー２３５６１号公報には、ロボッ
トコントローラによりスポット溶接ガンに加圧指令を出
力してからスポット溶接ガンの加圧が完了するまでの所
要時間を予め測定してロボットコントローラに記憶させ
ておくと共に、スポット溶接のための位置決め動作を開
始する度に、ロボットの位置決めに必要とされる移動時
間を算出して前記所要時間との差を求め、位置決め動作
開始後、前記差の時間が経過した時点でガン加圧指令を
出力するようにしたスポット溶接ロボットの制御方法が
提案されている。しかるに、この提案においてはロボッ
トの移動時間を計算から算出しているが、つまり指令値
の到達時間により算出した時間を移動時間としている
が、実際のロボットの動作は、サーボ系の遅れなどのた
めに指令値に対して若干の遅れを伴ってなされる。その
ため、指令値を基準として算出された移動時間によりガ
ン加圧開始時間を設定すると、ロボットが教示位置に到
達する以前に加圧が完了するという問題が生ずる。ま
た、ガン加圧時間は、複数回ガンを加圧させて加圧時間
を計測してその平均値を採るようにされているため、ガ
ンの加圧時間はガンの姿勢や移動経路あるいはガンチッ
プの磨耗により生ずる時間変化に対応することはできな
いという問題がある。その上、この測定はオフラインに
よりなされているので、作業が煩雑になるという問題も
ある。
トコントローラによりスポット溶接ガンに加圧指令を出
力してからスポット溶接ガンの加圧が完了するまでの所
要時間を予め測定してロボットコントローラに記憶させ
ておくと共に、スポット溶接のための位置決め動作を開
始する度に、ロボットの位置決めに必要とされる移動時
間を算出して前記所要時間との差を求め、位置決め動作
開始後、前記差の時間が経過した時点でガン加圧指令を
出力するようにしたスポット溶接ロボットの制御方法が
提案されている。しかるに、この提案においてはロボッ
トの移動時間を計算から算出しているが、つまり指令値
の到達時間により算出した時間を移動時間としている
が、実際のロボットの動作は、サーボ系の遅れなどのた
めに指令値に対して若干の遅れを伴ってなされる。その
ため、指令値を基準として算出された移動時間によりガ
ン加圧開始時間を設定すると、ロボットが教示位置に到
達する以前に加圧が完了するという問題が生ずる。ま
た、ガン加圧時間は、複数回ガンを加圧させて加圧時間
を計測してその平均値を採るようにされているため、ガ
ンの加圧時間はガンの姿勢や移動経路あるいはガンチッ
プの磨耗により生ずる時間変化に対応することはできな
いという問題がある。その上、この測定はオフラインに
よりなされているので、作業が煩雑になるという問題も
ある。
【０００７】特開平６ー４７５６２号公報には、スポッ
ト溶接ロボットにおいて、ロボットジョブ中のガンＯＮ
命令が出ている場合、ロボットの目標値と現在値との差
がある一定値以内であってロボットの実速度が所定値以
内の時のみスポット溶接電源へのガンＯＮ指令を出力す
ることを特徴とするスポット溶接方法が提案されてい
る。しかしながら、この提案では目標値と現在値との差
がある一定値以内であって、ロボットの実速度が所定値
以内の時に、ガンＯＮ信号を出力しているが、ロボット
の現在値が目標値に到達したか否かの確認をなしていな
いため、目標値に到達した時点でガンの加圧が完了して
いるか否か不明であるという問題がある。
ト溶接ロボットにおいて、ロボットジョブ中のガンＯＮ
命令が出ている場合、ロボットの目標値と現在値との差
がある一定値以内であってロボットの実速度が所定値以
内の時のみスポット溶接電源へのガンＯＮ指令を出力す
ることを特徴とするスポット溶接方法が提案されてい
る。しかしながら、この提案では目標値と現在値との差
がある一定値以内であって、ロボットの実速度が所定値
以内の時に、ガンＯＮ信号を出力しているが、ロボット
の現在値が目標値に到達したか否かの確認をなしていな
いため、目標値に到達した時点でガンの加圧が完了して
いるか否か不明であるという問題がある。
【０００８】特開平７ー１３６７７５号公報には、ロボ
ットと、前記ロボットに取付けられ、加圧用エアシリン
ダによる電極チップの移動により被溶接物を加圧する溶
接ガンと、前記加圧用エアシリンダに接続される電磁式
方向切替弁と、前記加圧用エアシリンダによる溶接ガン
の加圧動作特性に基づき、前記溶接ガンが溶接位置に到
達する前に、前記ロボットによる溶接ガンの溶接位置へ
の到達と電極チップによる加圧完了とが同時となるよう
に、前記電磁式方向切替弁に加圧動作指令を出力する加
圧指令手段と、前記加圧用エアシリンダによる溶接ガン
の加圧開放動作特性に基づき、被溶接物への通電完了後
に、前記ロボットによる溶接ガンの次の溶接位置への移
動開始と電極チップの加圧開放動作とが同時となるよう
に、前記電磁式方向切替弁に加圧開放動作指令を出力す
る加圧開放指令手段と、を備えたことを特徴とするスポ
ット溶接装置が提案されている。しかしながら、この提
案の装置においては、溶接ガンの加圧開始から加圧完了
までの時間などの特性を予め試験により得ているが、実
際のスポット溶接状態においては、前述したように、ガ
ンの姿勢やガンチップの磨耗量により溶接ガンの加圧開
始から加圧完了までの時間が変動するため、実際のスポ
ット溶接作業においては必ずしも溶接位置への到達とガ
ンの加圧完了とが同時とはならない。また、この提案の
装置においては、ガン加圧指令は溶接位置へ到達する所
定時間前になされるようになっている。しかしながら、
このためにはロボットが現在地から溶接位置まで到達す
る時間を知る必要があるが、この点については何等述べ
られていない。
ットと、前記ロボットに取付けられ、加圧用エアシリン
ダによる電極チップの移動により被溶接物を加圧する溶
接ガンと、前記加圧用エアシリンダに接続される電磁式
方向切替弁と、前記加圧用エアシリンダによる溶接ガン
の加圧動作特性に基づき、前記溶接ガンが溶接位置に到
達する前に、前記ロボットによる溶接ガンの溶接位置へ
の到達と電極チップによる加圧完了とが同時となるよう
に、前記電磁式方向切替弁に加圧動作指令を出力する加
圧指令手段と、前記加圧用エアシリンダによる溶接ガン
の加圧開放動作特性に基づき、被溶接物への通電完了後
に、前記ロボットによる溶接ガンの次の溶接位置への移
動開始と電極チップの加圧開放動作とが同時となるよう
に、前記電磁式方向切替弁に加圧開放動作指令を出力す
る加圧開放指令手段と、を備えたことを特徴とするスポ
ット溶接装置が提案されている。しかしながら、この提
案の装置においては、溶接ガンの加圧開始から加圧完了
までの時間などの特性を予め試験により得ているが、実
際のスポット溶接状態においては、前述したように、ガ
ンの姿勢やガンチップの磨耗量により溶接ガンの加圧開
始から加圧完了までの時間が変動するため、実際のスポ
ット溶接作業においては必ずしも溶接位置への到達とガ
ンの加圧完了とが同時とはならない。また、この提案の
装置においては、ガン加圧指令は溶接位置へ到達する所
定時間前になされるようになっている。しかしながら、
このためにはロボットが現在地から溶接位置まで到達す
る時間を知る必要があるが、この点については何等述べ
られていない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みさなれたものであって、空圧もしくは油
圧駆動によるスポット溶接ガンを有するスポット溶接ロ
ボットのスポット溶接ガンを無駄時間を生じさせること
なく加圧動作がなし得るスポット溶接ロボットの制御方
法および制御装置を提供することを目的としている。
術の課題に鑑みさなれたものであって、空圧もしくは油
圧駆動によるスポット溶接ガンを有するスポット溶接ロ
ボットのスポット溶接ガンを無駄時間を生じさせること
なく加圧動作がなし得るスポット溶接ロボットの制御方
法および制御装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の第１形態は、空
圧または油圧駆動によるスポット溶接ガンを有するスポ
ット溶接ロボットの制御方法であって、スポット溶接ガ
ンによる加圧完了が現在値軸一致から一定時間後または
一定時間前になされるようにすることを特徴とするスポ
ット溶接ロボットの制御方法に関する。
圧または油圧駆動によるスポット溶接ガンを有するスポ
ット溶接ロボットの制御方法であって、スポット溶接ガ
ンによる加圧完了が現在値軸一致から一定時間後または
一定時間前になされるようにすることを特徴とするスポ
ット溶接ロボットの制御方法に関する。
【００１１】本発明の第１形態のスポット溶接ロボット
の制御方法は、具体的には、空圧または油圧駆動による
スポット溶接ガンを有するスポット溶接ロボットの制御
方法であって、スポット溶接ガンのガン閉所要時間を計
測する手順と、スポット溶接ロボットの軸一致所要時間
を計測する手順と、前記ガン閉所要時間および軸一致所
要時間を用いて下記式により指令値軸一致から加圧指令
信号出力までの時間を算出する手順と、前記算出された
時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を出力す
る手順とを含んでなることを特徴とする。
の制御方法は、具体的には、空圧または油圧駆動による
スポット溶接ガンを有するスポット溶接ロボットの制御
方法であって、スポット溶接ガンのガン閉所要時間を計
測する手順と、スポット溶接ロボットの軸一致所要時間
を計測する手順と、前記ガン閉所要時間および軸一致所
要時間を用いて下記式により指令値軸一致から加圧指令
信号出力までの時間を算出する手順と、前記算出された
時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を出力す
る手順とを含んでなることを特徴とする。
【００１２】Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間
するまでの時間
【００１３】本発明の第１形態のスポット溶接ロボット
の制御方法においては、前記ガン閉所要時間および軸一
致所要時間の計測が、スポット溶接ロボットのリピート
動作においてなされてもよく、また前記ガン閉所要時間
および軸一致所要時間の計測をスポット溶接ロボットの
各サイクルごとになし、ついでその各サイクルにおいて
計測したガン閉所要時間および軸一致所要時間より、次
のサイクルにおける指令値軸一致から加圧指令信号出力
までの時間を算出してもよく、さらに前記ガン閉所要時
間および軸一致所要時間の計測およびその計測値による
指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間の算出を
所定サイクルなした後、それ以後のサイクルはその算出
された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を
出力してもよい。
の制御方法においては、前記ガン閉所要時間および軸一
致所要時間の計測が、スポット溶接ロボットのリピート
動作においてなされてもよく、また前記ガン閉所要時間
および軸一致所要時間の計測をスポット溶接ロボットの
各サイクルごとになし、ついでその各サイクルにおいて
計測したガン閉所要時間および軸一致所要時間より、次
のサイクルにおける指令値軸一致から加圧指令信号出力
までの時間を算出してもよく、さらに前記ガン閉所要時
間および軸一致所要時間の計測およびその計測値による
指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間の算出を
所定サイクルなした後、それ以後のサイクルはその算出
された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を
出力してもよい。
【００１４】本発明の第２形態は、空圧または油圧駆動
によるスポット溶接ガンを有するスポット溶接ロボット
の制御装置であって、前記制御装置が、ガン開閉時間計
測手段と軸一致時間計測手段とを備え、前記制御装置
が、前記ガン開閉時間計測手段によりスポット溶接ガン
のガン閉所要時間を計測し、前記軸一致時間計測手段に
より軸一致所要時間を計測し、前記ガン閉所要時間およ
び軸一致所要時間を用いて下記式により指令値軸一致か
ら加圧指令信号出力までの時間を算出し、前記算出され
た時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を出力
することを特徴とするスポット溶接ロボットの制御装置
に関する。
によるスポット溶接ガンを有するスポット溶接ロボット
の制御装置であって、前記制御装置が、ガン開閉時間計
測手段と軸一致時間計測手段とを備え、前記制御装置
が、前記ガン開閉時間計測手段によりスポット溶接ガン
のガン閉所要時間を計測し、前記軸一致時間計測手段に
より軸一致所要時間を計測し、前記ガン閉所要時間およ
び軸一致所要時間を用いて下記式により指令値軸一致か
ら加圧指令信号出力までの時間を算出し、前記算出され
た時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を出力
することを特徴とするスポット溶接ロボットの制御装置
に関する。
【００１５】Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間
するまでの時間
【００１６】本発明の第２形態のスポット溶接ロボット
の制御装置においては、前記制御装置がモード切替手段
を備え、前記モード切替手段によりガン開閉時間計測手
段および軸一致時間計測手段により計測がなされる計測
モードと、計測がなされない非計測モードとに切替られ
てもよい。
の制御装置においては、前記制御装置がモード切替手段
を備え、前記モード切替手段によりガン開閉時間計測手
段および軸一致時間計測手段により計測がなされる計測
モードと、計測がなされない非計測モードとに切替られ
てもよい。
【００１７】本発明の第３形態は、前記スポット溶接ロ
ボットの制御装置を備えてなることを特徴とするスポッ
ト溶接ロボットに関する。
ボットの制御装置を備えてなることを特徴とするスポッ
ト溶接ロボットに関する。
【００１８】本発明の第４形態は、複数のスポット溶接
ロボットと、前記複数のスポット溶接ロボットを制御す
る統括制御装置とを備えてなるスポット溶接ロボットシ
ステムであって、前記複数のスポット溶接ロボットの各
ロボットコントローラがガン開閉時間計測手段および軸
一致時間計測手段を有し、前記統括制御装置により、前
記ガン開閉時間計測手段および軸一致時間計測手段によ
る計測がなされる計測モードと、計測がなされない非計
測モードとの制御がなされることを特徴とするスポット
溶接ロボットシステムに関する。
ロボットと、前記複数のスポット溶接ロボットを制御す
る統括制御装置とを備えてなるスポット溶接ロボットシ
ステムであって、前記複数のスポット溶接ロボットの各
ロボットコントローラがガン開閉時間計測手段および軸
一致時間計測手段を有し、前記統括制御装置により、前
記ガン開閉時間計測手段および軸一致時間計測手段によ
る計測がなされる計測モードと、計測がなされない非計
測モードとの制御がなされることを特徴とするスポット
溶接ロボットシステムに関する。
【００１９】
【作用】本発明は前記の如く構成されているので、現在
値軸一致時点の前後における最適な時点でスポット溶接
を行うことができる。
値軸一致時点の前後における最適な時点でスポット溶接
を行うことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
【００２１】本発明のスポット溶接ロボットの制御方法
が適用されているスポット溶接ロボットの制御系Ｎを図
１にブロック図で示す。この制御系Ｎは、図１に示すよ
うに複数台のスポット溶接ロボットＲと、この複数台の
スポット溶接ロボットＲを統括制御する統括制御装置Ｃ
とを主要構成要素としてなる。また、各スポット溶接ロ
ボットＲは、一対のチップ１，１が対向配置で装着され
たガン２を有するスポット溶接ロボット本体１０と、前
記チップ１，１に溶接電流を供給する溶接機２０と、ロ
ボットコントローラ３０とを備えてなるものとされる。
そして、このロボットコントローラ３０には、通常のス
ポット溶接ロボットのロボットコントローラ３０が有す
る機能の他に、ガン２の開閉時間を計測するガン開閉時
間計測手段３１、指令値軸一致から現在値軸一致までに
要する時間（軸一致所要時間）を計測する軸一致時間計
測手段３２およびモード切替手段３３が備えられてい
る。このモード切替手段３３は、前記ガン開閉時間計測
手段３１および軸一致時間計測手段３２を稼働させて計
測させる計測モードと、前記ガン開閉時間計測手段３１
および軸一致時間計測手段３２を稼働させない非計測モ
ードとに切替るものである。
が適用されているスポット溶接ロボットの制御系Ｎを図
１にブロック図で示す。この制御系Ｎは、図１に示すよ
うに複数台のスポット溶接ロボットＲと、この複数台の
スポット溶接ロボットＲを統括制御する統括制御装置Ｃ
とを主要構成要素としてなる。また、各スポット溶接ロ
ボットＲは、一対のチップ１，１が対向配置で装着され
たガン２を有するスポット溶接ロボット本体１０と、前
記チップ１，１に溶接電流を供給する溶接機２０と、ロ
ボットコントローラ３０とを備えてなるものとされる。
そして、このロボットコントローラ３０には、通常のス
ポット溶接ロボットのロボットコントローラ３０が有す
る機能の他に、ガン２の開閉時間を計測するガン開閉時
間計測手段３１、指令値軸一致から現在値軸一致までに
要する時間（軸一致所要時間）を計測する軸一致時間計
測手段３２およびモード切替手段３３が備えられてい
る。このモード切替手段３３は、前記ガン開閉時間計測
手段３１および軸一致時間計測手段３２を稼働させて計
測させる計測モードと、前記ガン開閉時間計測手段３１
および軸一致時間計測手段３２を稼働させない非計測モ
ードとに切替るものである。
【００２２】次に、かかる構成とされているスポット溶
接ロボットＲによるスポット溶接について説明する。
接ロボットＲによるスポット溶接について説明する。
【００２３】（１）各打点ステップ（スポット溶接する
点として教示する点）を含む教示点を教示する。
点として教示する点）を含む教示点を教示する。
【００２４】（２）モード切替手段３３によりロボット
コントローラ３０を計測モードに設定する。
コントローラ３０を計測モードに設定する。
【００２５】（３）初回のリピート動作時に、軸一致時
間計測手段３２により各打点ステップにおける軸一致所
要時間Ｔ3を計測し、またガン開閉時間計測手段３１に
より、各打点ステップにおけるガン閉の開始信号（加圧
指令信号）が出力されてから実際にガン２が閉まったこ
とを知らせるガン閉信号（加圧完了信号）が出力される
までの時間（以下、ガン閉所要時間という）Ｔ2を計測
する。この場合、事前に軸一致所要時間が知られていな
いので、ガン閉の開始信号は現在値軸一致した時点で出
力される。なお、ガン閉信号は、ガン２に設けられたセ
ンサ（図示省略）や溶接機２０における電流変化により
検出される。この電流変化によるガン閉の検出は、例え
ばチップ１，１に常時微弱電流を流しておいて、この電
流値が急激に上昇した時点でガン閉とすることにより得
られる。
間計測手段３２により各打点ステップにおける軸一致所
要時間Ｔ3を計測し、またガン開閉時間計測手段３１に
より、各打点ステップにおけるガン閉の開始信号（加圧
指令信号）が出力されてから実際にガン２が閉まったこ
とを知らせるガン閉信号（加圧完了信号）が出力される
までの時間（以下、ガン閉所要時間という）Ｔ2を計測
する。この場合、事前に軸一致所要時間が知られていな
いので、ガン閉の開始信号は現在値軸一致した時点で出
力される。なお、ガン閉信号は、ガン２に設けられたセ
ンサ（図示省略）や溶接機２０における電流変化により
検出される。この電流変化によるガン閉の検出は、例え
ばチップ１，１に常時微弱電流を流しておいて、この電
流値が急激に上昇した時点でガン閉とすることにより得
られる。
【００２６】（４）（３）により得られたガン閉所要時
間Ｔ2および軸一致所要時間Ｔ3を用いて下記式１により
指令値軸一致から加圧指令信号を出力するまでの時間Ｔ
4を各打点ステップについて算出する（図２参照）。そ
して、この式１により算出されたＴ4が正となる場合に
は、指令値軸一致のＴ4時間手前に加圧指令信号が出力
され、その逆にＴ4が負となる場合には、指令値軸一致
後からＴ4時間後に加圧指令信号が出力される。
間Ｔ2および軸一致所要時間Ｔ3を用いて下記式１により
指令値軸一致から加圧指令信号を出力するまでの時間Ｔ
4を各打点ステップについて算出する（図２参照）。そ
して、この式１により算出されたＴ4が正となる場合に
は、指令値軸一致のＴ4時間手前に加圧指令信号が出力
され、その逆にＴ4が負となる場合には、指令値軸一致
後からＴ4時間後に加圧指令信号が出力される。
【００２７】 Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 （１） ここに、Ｔ1はスポット溶接作業に応じて決定される一
定時間であり、加圧完了が現在値軸一致後Ｔ1時間後と
なるようにするものである。このようにするのは、計測
した時間と実際のガンの動きが一致しない場合に調整可
能とするたるめである。例えば、Ｔ1を負の値にする
と、実際に計測した時間より早く溶接指令を出すことが
できる。なお、Ｔ1がゼロとなる場合は、現在値軸一致
時に加圧完了信号が出力されることになる。
定時間であり、加圧完了が現在値軸一致後Ｔ1時間後と
なるようにするものである。このようにするのは、計測
した時間と実際のガンの動きが一致しない場合に調整可
能とするたるめである。例えば、Ｔ1を負の値にする
と、実際に計測した時間より早く溶接指令を出すことが
できる。なお、Ｔ1がゼロとなる場合は、現在値軸一致
時に加圧完了信号が出力されることになる。
【００２８】以下、同様にして各ワークに対してスポッ
ト溶接がなされる。この場合、各スポット溶接作業にお
いてもガン閉所要時間Ｔ2および軸一致所要時間Ｔ3が計
測され、ついでこの計測されたガン閉所要時間Ｔ2およ
び軸一致所要時間Ｔ3によりＴ4が算出され、そしてこの
算出されたＴ4により次のサイクルにおけるスポット溶
接が実行される。
ト溶接がなされる。この場合、各スポット溶接作業にお
いてもガン閉所要時間Ｔ2および軸一致所要時間Ｔ3が計
測され、ついでこの計測されたガン閉所要時間Ｔ2およ
び軸一致所要時間Ｔ3によりＴ4が算出され、そしてこの
算出されたＴ4により次のサイクルにおけるスポット溶
接が実行される。
【００２９】以上、計測モードによるスポット溶接につ
いて説明してきたが、同一形態のワークが連続して流さ
れている場合などのように、計測値の変動がほとんどな
いようなときには計測作業を行わなくてもよい。そこ
で、そのようなときには、統括制御装置Ｃからの指令に
より各ロボットＲのロボットコントローラ３０を計測モ
ードから非計測モードに切替て、従前の計測値によりス
ポット溶接をさせる。
いて説明してきたが、同一形態のワークが連続して流さ
れている場合などのように、計測値の変動がほとんどな
いようなときには計測作業を行わなくてもよい。そこ
で、そのようなときには、統括制御装置Ｃからの指令に
より各ロボットＲのロボットコントローラ３０を計測モ
ードから非計測モードに切替て、従前の計測値によりス
ポット溶接をさせる。
【００３０】なお、ガン２あるいは溶接機２０から加圧
完了信号が得られないためにＴ2が計測できない場合
は、オフラインにより予めガン閉所要時間Ｔ2を計測し
ておいてそのガン閉所要時間Ｔ2と計測された軸一致所
要時間Ｔ3によりＴ4を算出するものとする。
完了信号が得られないためにＴ2が計測できない場合
は、オフラインにより予めガン閉所要時間Ｔ2を計測し
ておいてそのガン閉所要時間Ｔ2と計測された軸一致所
要時間Ｔ3によりＴ4を算出するものとする。
【００３１】以上、本発明を実施の形態に基づいて説明
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく種々改変が可能である。例えば、本実施
の形態では統括制御装置Ｃからの指令により各ロボット
Ｒを計測モードから非計測モードへの切替をなしている
が、ロボットＲの使用形態によっては、各ロボットＲの
ロボットコントローラ３０において計測モードと非計測
モードとの切替をなしてもよい。
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく種々改変が可能である。例えば、本実施
の形態では統括制御装置Ｃからの指令により各ロボット
Ｒを計測モードから非計測モードへの切替をなしている
が、ロボットＲの使用形態によっては、各ロボットＲの
ロボットコントローラ３０において計測モードと非計測
モードとの切替をなしてもよい。
【００３２】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば次
のような優れた効果が得られる。
のような優れた効果が得られる。
【００３３】（１）ガン加圧に要する時間および軸一致
所要時間を計測することにより、各打点ステップごとに
最適なタイミングでガン加圧信号を出力できる。
所要時間を計測することにより、各打点ステップごとに
最適なタイミングでガン加圧信号を出力できる。
【００３４】（２）最適なタイミングでガン加圧信号を
出力できるので、サイクルタイムが短縮される。
出力できるので、サイクルタイムが短縮される。
【図１】本発明の一実施の形態に係るスポット溶接ロボ
ットの制御装置のブロック図である。
ットの制御装置のブロック図である。
【図２】同実施の形態におけるタイムチャートである。
【図３】従来のスポット溶接ロボットのブロック図であ
る。
る。
１ チップ ２ ガン １０ スポット溶接ロボット本体 ２０ 溶接機 ３０ ロボットコントローラ ３１ ガン開閉時間計測手段 ３２ 軸一致時間計測手段 ３３ モード切替手段 Ｒ スポット溶接ロボット Ｎ 制御系
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年５月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】 空圧または油圧駆動によるスポット溶接
ガンを有するスポット溶接ロボットの制御方法であっ
て、 スポット溶接ガンのガン閉所要時間を計測する手順と、 スポット溶接ロボットの軸一致所要時間を計測する手順
と、 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時間を用いて下記
式により指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間
を算出する手順と、 前記算出された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指
令信号を出力する手順とを含んでなることを特徴とする
スポット溶接ロボットの制御方法。 Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間
ガンを有するスポット溶接ロボットの制御方法であっ
て、 スポット溶接ガンのガン閉所要時間を計測する手順と、 スポット溶接ロボットの軸一致所要時間を計測する手順
と、 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時間を用いて下記
式により指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間
を算出する手順と、 前記算出された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指
令信号を出力する手順とを含んでなることを特徴とする
スポット溶接ロボットの制御方法。 Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間
【請求項２】 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時
間の計測が、スポット溶接ロボットのリピート動作にお
いてなされることを特徴とする請求項１記載のスポット
溶接ロボットの制御方法。
間の計測が、スポット溶接ロボットのリピート動作にお
いてなされることを特徴とする請求項１記載のスポット
溶接ロボットの制御方法。
【請求項３】 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時
間の計測をスポット溶接ロボットの各サイクルごとにな
し、ついでその各サイクルにおいて計測したガン閉所要
時間および軸一致所要時間より、次のサイクルにおける
指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間を算出す
ることを特徴とする請求項１記載のスポット溶接ロボッ
トの制御方法。
間の計測をスポット溶接ロボットの各サイクルごとにな
し、ついでその各サイクルにおいて計測したガン閉所要
時間および軸一致所要時間より、次のサイクルにおける
指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間を算出す
ることを特徴とする請求項１記載のスポット溶接ロボッ
トの制御方法。
【請求項４】 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時
間の計測およびその計測値による指令値軸一致から加圧
指令信号出力までの時間の算出を所定サイクルなした
後、それ以後のサイクルはその算出された時間によりス
ポット溶接ガンへの加圧指令信号を出力することを特徴
とする請求項１記載のスポット溶接ロボットの制御方
法。
間の計測およびその計測値による指令値軸一致から加圧
指令信号出力までの時間の算出を所定サイクルなした
後、それ以後のサイクルはその算出された時間によりス
ポット溶接ガンへの加圧指令信号を出力することを特徴
とする請求項１記載のスポット溶接ロボットの制御方
法。
【請求項５】 空圧または油圧駆動によるスポット溶接
ガンを有するスポット溶接ロボットの制御装置であっ
て、 前記制御装置が、ガン開閉時間計測手段と軸一致時間計
測手段とを備え、 前記制御装置が、前記ガン開閉時間計測手段によりスポ
ット溶接ガンのガン閉所要時間を計測し、前記軸一致時
間計測手段により軸一致所要時間を計測し、前記ガン閉
所要時間および軸一致所要時間を用いて下記式により指
令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間を算出し、
前記算出された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指
令信号を出力することを特徴とするスポット溶接ロボッ
トの制御装置。 Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間
ガンを有するスポット溶接ロボットの制御装置であっ
て、 前記制御装置が、ガン開閉時間計測手段と軸一致時間計
測手段とを備え、 前記制御装置が、前記ガン開閉時間計測手段によりスポ
ット溶接ガンのガン閉所要時間を計測し、前記軸一致時
間計測手段により軸一致所要時間を計測し、前記ガン閉
所要時間および軸一致所要時間を用いて下記式により指
令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間を算出し、
前記算出された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指
令信号を出力することを特徴とするスポット溶接ロボッ
トの制御装置。 Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間
【請求項６】 前記制御装置がモード切替手段を備え、
前記モード切替手段によりガン開閉時間計測手段および
軸一致時間計測手段により計測がなされる計測モード
と、計測がなされない非計測モードとに切替られること
を特徴とする請求項５記載のスポット溶接ロボットの制
御装置。
前記モード切替手段によりガン開閉時間計測手段および
軸一致時間計測手段により計測がなされる計測モード
と、計測がなされない非計測モードとに切替られること
を特徴とする請求項５記載のスポット溶接ロボットの制
御装置。
【請求項７】 請求項５または請求項６記載のスポット
溶接ロボットの制御装置を備えてなることを特徴とする
スポット溶接ロボット。
溶接ロボットの制御装置を備えてなることを特徴とする
スポット溶接ロボット。
【請求項８】 複数のスポット溶接ロボットと、前記複
数のスポット溶接ロボットを制御する統括制御装置とを
備えてなるスポット溶接ロボットシステムであって、 前記複数のスポット溶接ロボットの各ロボットコントロ
ーラがガン開閉時間計測手段および軸一致時間計測手段
を有し、 前記統括制御装置により、前記ガン開閉時間計測手段お
よび軸一致時間計測手段による計測がなされる計測モー
ドと、計測がなされない非計測モードとの制御がなされ
ることを特徴とするスポット溶接ロボットシステム。
数のスポット溶接ロボットを制御する統括制御装置とを
備えてなるスポット溶接ロボットシステムであって、 前記複数のスポット溶接ロボットの各ロボットコントロ
ーラがガン開閉時間計測手段および軸一致時間計測手段
を有し、 前記統括制御装置により、前記ガン開閉時間計測手段お
よび軸一致時間計測手段による計測がなされる計測モー
ドと、計測がなされない非計測モードとの制御がなされ
ることを特徴とするスポット溶接ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の第１形態のスポ
ット溶接ロボットの制御方法は、空圧または油圧駆動に
よるスポット溶接ガンを有するスポット溶接ロボットの
制御方法であって、スポット溶接ガンのガン閉所要時間
を計測する手順と、スポット溶接ロボットの軸一致所要
時間を計測する手順と、前記ガン閉所要時間および軸一
致所要時間を用いて下記式により指令値軸一致から加圧
指令信号出力までの時間を算出する手順と、前記算出さ
れた時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を出
力する手順とを含んでなることを特徴とする。
ット溶接ロボットの制御方法は、空圧または油圧駆動に
よるスポット溶接ガンを有するスポット溶接ロボットの
制御方法であって、スポット溶接ガンのガン閉所要時間
を計測する手順と、スポット溶接ロボットの軸一致所要
時間を計測する手順と、前記ガン閉所要時間および軸一
致所要時間を用いて下記式により指令値軸一致から加圧
指令信号出力までの時間を算出する手順と、前記算出さ
れた時間によりスポット溶接ガンへの加圧指令信号を出
力する手順とを含んでなることを特徴とする。
Claims (9)
- 【請求項１】 空圧または油圧駆動によるスポット溶接
ガンを有するスポット溶接ロボットの制御方法であっ
て、スポット溶接ガンによる加圧完了が現在値軸一致か
ら一定時間後または一定時間前になされるようにするこ
とを特徴とするスポット溶接ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 空圧または油圧駆動によるスポット溶接
ガンを有するスポット溶接ロボットの制御方法であっ
て、 スポット溶接ガンのガン閉所要時間を計測する手順と、 スポット溶接ロボットの軸一致所要時間を計測する手順
と、 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時間を用いて下記
式により指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間
を算出する手順と、 前記算出された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指
令信号を出力する手順とを含んでなることを特徴とする
スポット溶接ロボットの制御方法。 Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間 - 【請求項３】 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時
間の計測が、スポット溶接ロボットのリピート動作にお
いてなされることを特徴とする請求項２記載のスポット
溶接ロボットの制御方法。 - 【請求項４】 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時
間の計測をスポット溶接ロボットの各サイクルごとにな
し、ついでその各サイクルにおいて計測したガン閉所要
時間および軸一致所要時間より、次のサイクルにおける
指令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間を算出す
ることを特徴とする請求項２記載のスポット溶接ロボッ
トの制御方法。 - 【請求項５】 前記ガン閉所要時間および軸一致所要時
間の計測およびその計測値による指令値軸一致から加圧
指令信号出力までの時間の算出を所定サイクルなした
後、それ以後のサイクルはその算出された時間によりス
ポット溶接ガンへの加圧指令信号を出力することを特徴
とする請求項２記載のスポット溶接ロボットの制御方
法。 - 【請求項６】 空圧または油圧駆動によるスポット溶接
ガンを有するスポット溶接ロボットの制御装置であっ
て、 前記制御装置が、ガン開閉時間計測手段と軸一致時間計
測手段とを備え、 前記制御装置が、前記ガン開閉時間計測手段によりスポ
ット溶接ガンのガン閉所要時間を計測し、前記軸一致時
間計測手段により軸一致所要時間を計測し、前記ガン閉
所要時間および軸一致所要時間を用いて下記式により指
令値軸一致から加圧指令信号出力までの時間を算出し、
前記算出された時間によりスポット溶接ガンへの加圧指
令信号を出力することを特徴とするスポット溶接ロボッ
トの制御装置。 Ｔ4＝Ｔ2−Ｔ3−Ｔ1 ここに、 Ｔ1：スポット溶接作業に応じて決定される一定時間 Ｔ2：ガン閉所要時間 Ｔ3：軸一致所要時間 Ｔ4：指令値軸一致時点から加圧指令信号を前出し出力
するまでの時間 - 【請求項７】 前記制御装置がモード切替手段を備え、 前記モード切替手段によりガン開閉時間計測手段および
軸一致時間計測手段により計測がなされる計測モード
と、計測がなされない非計測モードとに切替られること
を特徴とする請求項６記載のスポット溶接ロボットの制
御装置。 - 【請求項８】 請求項６または請求項７記載のスポット
溶接ロボットの制御装置を備えてなることを特徴とする
スポット溶接ロボット。 - 【請求項９】 複数のスポット溶接ロボットと、前記複
数のスポット溶接ロボットを制御する統括制御装置とを
備えてなるスポット溶接ロボットシステムであって、 前記複数のスポット溶接ロボットの各ロボットコントロ
ーラがガン開閉時間計測手段および軸一致時間計測手段
を有し、 前記統括制御装置により、前記ガン開閉時間計測手段お
よび軸一致時間計測手段による計測がなされる計測モー
ドと、計測がなされない非計測モードとの制御がなされ
ることを特徴とするスポット溶接ロボットシステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10146581A JP2941782B1 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置 |
| GB9910574A GB2337221B (en) | 1998-05-11 | 1999-05-10 | Method and apparatus for controlling spot welding robot |
| US09/307,790 US6069338A (en) | 1998-05-11 | 1999-05-10 | Method and apparatus for controlling spot welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10146581A JP2941782B1 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2941782B1 JP2941782B1 (ja) | 1999-08-30 |
| JPH11320116A true JPH11320116A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15410945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10146581A Expired - Fee Related JP2941782B1 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6069338A (ja) |
| JP (1) | JP2941782B1 (ja) |
| GB (1) | GB2337221B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018216914A1 (de) | 2017-10-06 | 2019-04-11 | Fanuc Corporation | Punktschweißsystem |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005334945A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Fanuc Ltd | スポット溶接装置 |
| DE102005001341B3 (de) * | 2005-01-11 | 2006-10-05 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum elektrischen Punktschweißen |
| JP4374039B2 (ja) * | 2007-06-14 | 2009-12-02 | ファナック株式会社 | スポット溶接システム及び溶接ガン閉速度調整方法 |
| JP5554197B2 (ja) * | 2010-09-29 | 2014-07-23 | 本田技研工業株式会社 | スポット溶接方法及びその装置 |
| CN105073349B (zh) * | 2013-03-19 | 2017-05-10 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人系统的控制方法以及机器人系统 |
| TWI739264B (zh) * | 2020-01-06 | 2021-09-11 | 新代科技股份有限公司 | 焊接機器人控制系統及其控制方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3708648A (en) * | 1971-06-18 | 1973-01-02 | Martin Marietta Corp | Multi-mode structural spotweld monitor |
| US4722337A (en) * | 1983-08-22 | 1988-02-02 | Laserscope | Medical laser peripherals and connector system |
| EP0262600B1 (en) * | 1986-09-29 | 1992-11-25 | Asea Ab | Method and device for optimum parameter control of controllers for rotational and/or linear movements in one or more degrees of freedom in an industrial robot |
| JPH0679788B2 (ja) * | 1988-02-23 | 1994-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 |
| JP2506402Y2 (ja) * | 1991-10-11 | 1996-08-07 | 川崎重工業株式会社 | スポット溶接ロボット用制御装置 |
| JP3207533B2 (ja) * | 1992-07-06 | 2001-09-10 | ファナック株式会社 | スポット溶接用制御装置及び制御方法 |
| JP3114440B2 (ja) * | 1993-07-22 | 2000-12-04 | 日産自動車株式会社 | スポット溶接装置 |
| EP0644014A1 (en) * | 1993-09-17 | 1995-03-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Welding apparatus and an operation method thereof |
| US5786568A (en) * | 1995-02-16 | 1998-07-28 | Leonhard May | Programmable oven for cooking holding and proofing comestibles |
-
1998
- 1998-05-11 JP JP10146581A patent/JP2941782B1/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-05-10 GB GB9910574A patent/GB2337221B/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-05-10 US US09/307,790 patent/US6069338A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018216914A1 (de) | 2017-10-06 | 2019-04-11 | Fanuc Corporation | Punktschweißsystem |
| US10576576B2 (en) | 2017-10-06 | 2020-03-03 | Fanuc Corporation | Spot welding system |
| DE102018216914B4 (de) * | 2017-10-06 | 2020-12-03 | Fanuc Corporation | Punktschweißsystem |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6069338A (en) | 2000-05-30 |
| GB2337221B (en) | 2000-08-16 |
| GB9910574D0 (en) | 1999-07-07 |
| JP2941782B1 (ja) | 1999-08-30 |
| GB2337221A (en) | 1999-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20050263496A1 (en) | Spot welding system using robot | |
| US6340875B1 (en) | Robot controller | |
| JP4687944B2 (ja) | 溶接用エアサーボガンシリンダ及びその制御方法 | |
| JPH0732160A (ja) | スポット溶接装置 | |
| JPH1058157A (ja) | スポット溶接の制御方法および装置 | |
| JP2941782B1 (ja) | スポット溶接ロボットの制御方法および制御装置 | |
| JPH0679788B2 (ja) | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 | |
| JP2721952B2 (ja) | スポット溶接機の制御方法 | |
| JP2005517534A (ja) | 短時間アーク溶接システム及び方法 | |
| CN108788402B (zh) | 一种机器人焊接的钨极烧损补偿方法 | |
| JPH06155036A (ja) | 溶接ロボットの溶接ガンの位置決め装置 | |
| JP6815420B2 (ja) | ノズル距離確認装置及びノズル距離確認方法 | |
| JPH10202371A (ja) | 溶接ガンのスパッタ検知方法及び溶接条件補正方法 | |
| JPH0924476A (ja) | ロボット溶接ガンの打点位置ティーチング方法 | |
| JPH09201623A (ja) | 板材曲げ加工機における曲げ加工方法及びその曲げ加工方法を適用した板材曲げ加工機 | |
| JPH11333348A (ja) | 材料塗布装置 | |
| JPH01215472A (ja) | 自動溶接機の制御方法 | |
| JP3320530B2 (ja) | 抵抗溶接機における溶接打点位置修正方法 | |
| JP4733367B2 (ja) | スポット溶接用ロボットシステム | |
| JP3180535B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
| JP3534819B2 (ja) | 溶接ガン電極摩耗量検出方法 | |
| JP3266390B2 (ja) | 抵抗溶接機におけるワーク厚検出方法 | |
| JPH0970675A (ja) | スポット溶接用ロボットの制御装置とその制御方法 | |
| JPH0970674A (ja) | 溶接ガン電極チップの移動速度制御方法 | |
| JPS591072A (ja) | 自動溶接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990608 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080618 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090618 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100618 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120618 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120618 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130618 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |