JPH1058157A - スポット溶接の制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スポット溶接時に加圧力と溶接電流とを同期
・統合制御し、ワークの挙動に適合した溶接を可能とす
る。 【解決手段】 スポット溶接用電極は、サーボモータ３
０によって移動および加圧のための駆動が行われる。加
圧力コントローラ２７は、ドライバ２６を介してサーボ
モータ３０に流れる電流に対応して加圧力を検出し、加
圧力が設定された条件に従って変化するように制御す
る。スポット溶接用電極に流れる溶接電流は、溶接電流
コントローラ２８によって制御される。溶接電流コント
ローラ２８および加圧力コントローラ２７は、システム
バス２１を介してロボットＣＰＵ２０によって同期して
制御される。ロボットＣＰＵ２０は、メモリに記憶され
ている溶接条件データ２２に従い、加圧力および溶接電
流が複数段階で同期して変化するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、金属板などを接合
するためのスポット溶接の制御方法および装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ワークの母材である金属板な
どの接合のため、接合部分に電流を流し、抵抗により発
生した熱によって部分的に溶解するナゲットを形成して
接合を行うスポット溶接が広く用いられている。特に、
自動車などの量産工場では、スポット溶接用電極を装着
したロボットを用いて、多くの接合箇所が自動的にスポ
ット溶接されている。

【０００３】図５は、従来からのスポット溶接用ロボッ
トの制御装置の概略的な電気的構成を示す。スポット溶
接の条件は、溶接コントローラ１に設定され、加圧アク
チュエータ２によってスポット溶接用電極の移動および
加圧が行われる。溶接コントローラ１による加圧力の制
御は、エアシリンダ６の空気圧を制御することにより行
われる。加圧アクチュエータ２内には、シーケンス制御
を行うためのプログラマブルロジックコントローラ（以
下、「ＰＬＣ」と略称する）４、ＰＬＣ４によって電気
的に制御されるバルブユニット５、バルブユニット５に
よって空気圧で制御され、スポット溶接用電極の移動お
よび加圧を行うアクチュエータであるエアシリンダ６が
含まれる。溶接コントローラ１には、加圧力制御のため
の加圧力コントローラ７と、スポット溶接用電極に流れ
る電流を制御する溶接電流コントローラ８が含まれる。

【０００４】スポット溶接を行うロボットの電気的な制
御装置であるロボットコントローラ３には、予め設定さ
れるプログラムに従ってロボットの動作を制御するロボ
ットＣＰＵ１０が含まれ、システムバス１１を介して溶
接条件データ１２が記憶されているメモリをアクセス可
能である。溶接条件データ１２には、スポット溶接を行
う位置情報と、そのスポット溶接のための溶接時間、加
圧力および溶接電流などが溶接条件として記憶されてい
る。ロボットＣＰＵ１０は、溶接条件データ１２を呼出
した後、スポット溶接用電極をワークの溶接位置まで移
動させ、システムバス１１に接続されるインタフェイス
（以下、「Ｉ／Ｆ」と略称する）１３を介して、溶接コ
ントローラ１内の加圧力コントローラ７および溶接電流
コントローラ８に、加圧力および溶接電流をそれぞれ設
定する。システムバス１１には、Ｉ／Ｆ１４も接続さ
れ、加圧アクチュエータ２との間でデータ入出力が可能
である。Ｉ／Ｆ１３，１４と、溶接コントローラ１およ
び加圧アクチュエータ２との間の情報経路として、ＲＳ
４２２などの規格に従うシリアル伝送用の信号線１５，
１６がそれぞれ設けられている。

【０００５】加圧力コントローラ７は、溶接条件データ
１２として加圧力が設定されると、加圧アクチュエータ
２による加圧を行うためのデータを作成し、シリンダ６
の空気圧をコントロールする。良好で欠陥がなく信頼性
が高いスポット溶接を行うためには、スポット溶接の時
間的な段階に応じた最適な加圧力と、それに同期した溶
接電流の双方を統合制御する必要がある。

【０００６】スポット溶接における加圧力と溶接電流と
を同期・統合制御することに関連する先行技術は、たと
えば特開平６−２２６４５５や特開平７−１３２３８２
などに開示されている。特開平６−２２６４５５には、
アルミニウム−リチウム（Ａｌ−Ｌｉ）合金の抵抗スポ
ット溶接の際に、前期では溶接電流が大きく加圧力が小
さいのに対し、後期では溶接電流が小さく加圧力が大き
いように制御する方法が開示されている。特開平７−１
３２３８２には、溶接電流を一定もしくは少しずつ増加
させながら、加圧力を強弱に交互に切換えて、小さな溶
接電流でも安定な溶接を可能とすることを目的とする方
法が開示されている。これらの先行技術では、複数段階
に加圧力および溶接電流を変化させ、接合部に良好なナ
ゲットが形成され、いわゆる「散り」などの不具合が発
生しないような条件での溶接を行おうとしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】図５に示すようなスポ
ット溶接のシステムでは、加圧力および溶接電流の制御
を行う溶接コントローラ１と、加圧アクチュエータ２と
がシステムバス１１やＩ／Ｆ１３，１４を介して接続さ
れ、個々の機能が分散されている。このため、各装置間
での情報伝達経路が長くなり、伝達手順に従うためのタ
イミングの取り方も複雑で、短時間で行われるスポット
溶接の一工程内で溶接電流と加圧力とを同期させ、統合
制御することは困難であり、先行技術でも解決されてい
ない。

【０００８】スポット溶接されるワークでは、接合部が
必ずしも完全に密着した状態ではなく、スポット溶接用
電極による加圧によって初めて密着する。また、溶接電
流によって抵抗部が熱せられてナゲットが形成される際
に、接合部は熱膨張したり、溶融部分や熱発生部分が軟
化して加圧力によって圧縮される。したがって、スポッ
ト溶接用電極の加圧力を制御するためには、ワークの状
態の変化に対応してスポット用電極の位置を追従させる
必要がある。図５に示すように、エアシリンダ６によっ
て加圧力を発生させている場合は、スポット溶接用電極
の比較的低速の移動があっても加圧力を一定に保つこと
はできるけれども、高速の移動に追従させることは非常
に困難である。特開平６−２２６４５５の先行技術で
は、加圧力と溶接電流とを２段階ずつ変化させているけ
れども、使用するスポット溶接機の構成、特にスポット
溶接用電極の加圧機構の構成は不明である。特開平７−
１３２３８２の先行技術では、電動機の回転力を直線運
動に変換する回転／直線変換装置を含む加圧アクチュエ
ータを用いてスポット溶接用電極の加圧力を制御する旨
記載されているけれども、加圧力をどのようにして検出
し、どのように変化させるかについての具体的な方法は
不明である。

【０００９】本発明の目的は、スポット溶接時の加圧力
と溶接電流とを容易、かつ確実に同期・統合制御し、前
記のワークの挙動に適合することができるスポット溶接
の制御方法および装置を提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、スポット溶接
用電極を移動および加圧するための機構を電気的にサー
ボ制御されるアクチュエータによって駆動し、アクチュ
エータに流れる電流に対応する加圧力と、スポット溶接
用電極に流れる溶接電流とを、相互に同期させながら、
それぞれ複数段階に変化させ、溶接すべきワークの挙動
に合わせ適応制御することを特徴とするスポット溶接の
制御方法である。 本発明に従えば、スポット溶接用電極を移動および制御
するための機構は、電気的にサーボ制御されるアクチュ
エータによって駆動される。アクチュエータに流れる電
流に対応する加圧力と、スポット溶接用電極に流れる溶
接電流とを、相互に同期させながら、ワークの挙動に合
わせた適応制御を容易かつ確実に行うことができる。

【００１１】また本発明で、スポット溶接の前期の段階
では、後期の段階に比較して、加圧力が大きく、溶接電
流が小さくなるように制御することを特徴とする。 本発明に従えば、スポット溶接の前期の段階では、加圧
力を大きくするので、ワークの母材間の密着性が向上す
る。密着性が向上する過程で溶接電流を小さくするの
で、母材間の間隙に発生する中散りを防止することがで
き、板合わせ変動等の溶接環境の変動に対して強くする
ことができる。

【００１２】また本発明は、スポット溶接中に、加圧力
および溶接電流が時間経過に従ってそれぞれ増加するよ
うに、ＣＰＵによって加圧力および溶接電流を一元的に
制御する段階を含むことを特徴とする。 本発明に従えば、溶接中には、加圧力および溶接電流が
時間経過に従ってそれぞれ増加する段階が含まれるの
で、部分的にナゲットが形成されると、形成されたナゲ
ットが通電経路となって抵抗発熱し、連続的にナゲット
を成長させることができる。ナゲットが自然にかつ円滑
に形成されるので、溶接電流が大きくなってもスポット
溶接用電極とワーク表面との間で発生する表散りなどを
防止することができる。

【００１３】さらに本発明は、溶接ロボットに備えられ
るスポット溶接用電極を移動し、溶接すべきワーク表面
に加圧させるための機構を駆動するサーボモータと、ス
ポット溶接用電極のワークへの加圧力を、サーボモータ
に流れる電流によって制御する加圧力制御手段と、スポ
ット溶接用電極に流れる溶接電流を制御する溶接電流制
御手段と、溶接条件データベースと、加圧力制御手段お
よび溶接電流制御手段を、溶接条件データベースととも
にバス結合によって一元管理し、加圧力および溶接電流
が同期して複数段階にそれぞれ変化するように制御する
ロボットＣＰＵとを含むことを特徴とするスポット溶接
の制御装置である。 本発明に従えば、スポット溶接用電極の移動および加圧
のための機構はサーボモータによって駆動され、加圧力
制御手段によってスポット溶接用電極のワークへの加圧
力がサーボモータに流れる電流で制御される。加圧力制
御手段およびスポット溶接用電極に流れる溶接電流を制
御する溶接電流制御手段は、溶接条件データベースとと
もにバス結合されるので、ロボットＣＰＵによって、情
報伝達経路が最短で、しかも伝達手順等の複雑なタイミ
ング等を調整する必要もなく、容易かつ高速でしかも確
実な統合制御を行うことができる。サーボモータを用い
る加圧力の制御は、たとえばロボットのコンプライアン
ス制御の考え方を適用して応答性よく行うことができ
る。加圧力の変化に同期させて溶接電流を制御するの
で、ワークの溶接に適合した溶接条件を複数段階に切換
えながら同期・統合制御し、良好で欠陥の少ない信頼性
の高いスポット溶接を行うことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態と
してのスポット溶接の制御を実行するスポット溶接シス
テムの電気的構成の概要を示す。本実施形態のスポット
溶接は、溶接ロボットによって行われ、ロボットＣＰＵ
２０、システムバス２１および溶接条件データ２２が記
憶されるメモリなどを含むロボットコントローラ２３に
よって制御される。溶接条件２２は、参照を容易にする
ために、データベースとして記憶される。ロボットＣＰ
Ｕ２０は、タイマ２４に予め設定されている時間が経過
すると割り込み動作が起動され、システムバス２１に接
続されるサーボＣＰＵ２５に対し、スポット溶接用電極
の移動および加圧に対する指令を与える。サーボＣＰＵ
２５は、ドライバ２６によってスポット溶接用電極を移
動させるアクチュエータを電気的に駆動する。加圧力コ
ントローラ２７は、ドライバ２６からアクチュエータへ
の駆動電流を検出し、駆動電流に対応する加圧力が指令
値に一致するように制御する。ロボットコントローラ２
３内には、さらにシステムバス２１に接続される溶接電
流コントローラ２８も含まれる。溶接電流コントローラ
２８は、ロボットコントローラ２３の外部の溶接機２９
を介して、スポット溶接用電極に流れる溶接電流を制御
する。

【００１５】本実施形態では、スポット溶接用電極の移
動および加圧を行うアクチュエータとして、サーボモー
タ３０を用いる。サーボモータ３０をロボットコントロ
ーラ２３内のドライバ２６によって回転駆動し、回転力
を直線運動に変換してスポット溶接用電極先端の位置を
移動させる。スポット溶接用電極の先端の位置は、サー
ボモータ３０の回転量に対応して検知することができ
る。回転量は、たとえばサーボモータ３０の回転軸に取
付けるロータリエンコーダなどによって検出される。

【００１６】図２は、図１に示すスポット溶接システム
を用いるスポット溶接の際の溶接電流および加圧力の同
期・統合制御の例を示す。図２（１）は溶接電流の時間
変化を示し、図２（２）は加圧力の時間変化を示す。本
実施形態のスポット溶接の過程は、溶接開始後、Ｔ１の
時間までの前期と、Ｔ１の時間経過後に開始され、Ｔ２
の時間までの後期との２段階に分けられる。前期の段階
では、溶接電流Ｗ１を比較的小さくし、加圧力Ｐ１は比
較的大きくし、それぞれ一定値を保持させる。加圧力が
比較的大きいので、溶接すべきワークの母材間の密着性
が向上する。母材が充分に密着し、比較的小さな溶接電
流が流れるので、充分なナゲットの形成までは至らない
けれども、コロナボンドは形成させることができ、母材
間での中散りの発生は防止される。溶接電流Ｗ１、加圧
力Ｐ１、時間Ｔ１などの溶接条件は、予め行う実験結果
に従って設定する。

【００１７】時間Ｔ１経過後に開始される後期では、溶
接電流をＷ２まで増加させるとともに加圧力をＰ２まで
低下させた後、溶接電流をＷ３、加圧力をＰ３までそれ
ぞれ連続的に増加させる。後期の開始時に、溶接電流を
Ｗ１からＷ２に増加させることによって、部分的にナゲ
ットが形成され、通電経路が確保される。その後、溶接
電流および加圧力を増加させることによって、連続的な
ナゲットの成長が行われ、スポット溶接用電極とワーク
表面との間に過大な電流が流れて発生する表散りなどを
防止しながら、ワークの挙動に適合する制御によって、
自然で円滑なナゲット形成が行われる。

【００１８】図３は、図２に示すような複数段階の同期
・統合制御を行わせる図１のロボットＣＰＵ２０の動作
を示す。ステップａ１から１箇所のスポット溶接箇所に
対する制御を開始し、ステップａ２では溶接の段階を表
すパラメータｉを１に設定する。ステップａ３では、図
１のタイマ２４の計時値Ｔを０に初期化する。

【００１９】ステップａ４およびステップａ５では、ｉ
番目の段階の溶接電流Ｗおよび加圧力Ｐの初期値Ｗｉお
よびＰｉを、それぞれ図１の溶接条件データ２２から読
出して設定する。次のステップａ６では、図１のロボッ
トＣＰＵ２０の動作によって決定される制御ステップの
単位時間だけ、設定された溶接電流Ｗおよび加圧力Ｐに
従う溶接を行う。

【００２０】次に、ステップａ７で、ｉ段階の溶接電流
Ｗｉとともに記憶されているフラグなどのデータによっ
て、溶接電流Ｗｉがスロープ制御を行うか否かを判断す
る。スロープ制御を行うと判断されたときには、ステッ
プａ８で溶接電流Ｗの値を、ｉ段階に割り当てられてい
る時間がロボットＣＰＵ２０の動作の単位時間の何倍で
あるかを表すΔＴｉの値で、次のｉ＋１段階の溶接電流
値とｉ段階の溶接電流の初期値Ｗｉとの差であるΔＷｉ
を除算した値だけ、溶接電流Ｗを増加させる。次のｉ＋
１段階での溶接電流がｉ段階の溶接電流Ｗｉよりも小さ
いときには、ΔＷｉは負の値となる。ステップａ８が終
了した後、あるいはステップａ７で溶接電流Ｗｉについ
てスロープ制御を行わないと判断されるときには、ステ
ップａ９に移り、ｉ段階の加圧力Ｐｉがスロープ制御を
行うか否かを判断する。

【００２１】Ｗｉと同様に、フラグなどによってスロー
プ制御を行うと判断されるときには、加圧力Ｐに、次の
ｉ＋１段階の加圧力の初期値とｉ段階の加圧力の初期値
Ｐｉとの差ΔＰｉをΔＴｉで除算した値を加える。ステ
ップａ１０の終了後、あるいはステップａ９でｉ段階の
加圧力Ｐｉについてはスロープ制御を行わないときに
は、ステップａ１１でタイマ２４が計時する時間Ｔが、
ｉ段階の終了時間Ｔｉに達しているか否かを判断する。
達していないときには、ステップａ６に戻る。ステップ
ａ１１で、ｉ段階の終了時間Ｔｉに到達しているときに
は、ステップａ１２でパラメータｉを１増加させる。ス
テップａ１３では、新たな段階で終了するか否かを判断
する。終了は、たとえば溶接電流Ｗｉや、加圧力Ｐｉな
どのデータに負の値を設定することによって容易に判断
することができる。データが終了であれば、ステップａ
１４で１箇所のスポット溶接を終了し、終了でなければ
ステップａ４に戻る。

【００２２】実際は、スポット溶接用電極が装着される
ガンの駆動系の摩擦や応答遅れのため、加圧力Ｐの指令
値の変化に対する実加圧力の追従性は、必ずしも良好で
はない。また、溶接中にはワークが熱膨張したり軟化圧
縮したりすることもあり、この点からも実加圧力が指令
値に対して変動する場合がある。

【００２３】このため、加圧力コントローラ２７を制御
するサーボＣＰＵ２５や溶接電流コントローラ２８、溶
接条件２２等の加圧条件に関する要素をシステムバス２
１によって結合し、ロボットＣＰＵ２０によって一元管
理するようにしている。溶接機２９からの溶接電流情
報、加圧用のサーボモータ３０からの位置情報およびロ
ードセル等による実加圧力情報、さらにはレーザセンサ
等によるチップ先端位置のフィードバック情報をロボッ
トＣＰＵ２０に取込み、リアルタイムに実加圧力と溶接
電流とを同期させることによって、ワークの挙動に合わ
せた最適な適応制御を実現することができる。なお、適
応制御には、これら全ての情報を用いなくてもよく、状
況に合わせて必要となる情報を用いればよい。また、必
ずしもフィードバック制御を行う必要もない。

【００２４】また、実加圧力計測については、通電部分
であるため、通電中には計測ができない場合がある。こ
のような場合に、無通電状態で計測し、フィードバック
することによって、溶接条件データベースの加圧指令情
報を自動的に補正する仕組も備えるようにしておく。な
お、溶接電流および加圧力についての溶接パターンの設
定は、ロボットＣＰＵ２０の処理時間単位に、回数等の
制限なしで設定可能であることは言うまでもない。

【００２５】

【実施例】図４は、本発明に好適に適用されるワーク４
０の例として、自動車のボディ外板におけるスポット溶
接のための溶接フランジの構造を示す。自動車の安全性
向上のために、ボディ外板には、厚板および高張力鋼板
が採用される傾向にある。また、溶接フランジの長さＬ
は、意匠およびドアなどの開口部面積確保のため短くな
る傾向がある。このような溶接フランジのスポット溶接
では、溶接品質不良であるピンホール・スパッタの発生
頻度が高く、これらを確実に抑制することが要望されて
いる。ワーク４０は、亜鉛メッキ鋼板４１の厚みが、た
とえば０．８ｍｍであり、裸鋼板４２の厚みが１．２ｍ
ｍであり、中間の高張力鋼板４３の厚みが２．０ｍｍで
ある。このようなワーク４０の高張力鋼板４３の部分に
良好なナゲット４４を形成するための溶接条件の例を、
次の表１に示す。

【００２６】

【表１】

【００２７】本実施例では、表１の条件で溶接を行い、
ピンホール・スパッタ発生率が従来の方式での１２％か
ら０．２％まで低下し、高品質なスポット溶接を行うこ
とができることが判明している。また、加圧力の増大に
よる密着性の向上を図ることができるので、板合わせ変
動に対する溶接品質の確保が可能となり、プレス品の精
度およびプレス品同士の位置決めに過度の品質を要求す
る必要がなくなる。母材の材質、フランジ長、縁間距離
に対しても溶接品質の確保が容易であり、溶接環境変動
に強い。

【００２８】また、図１の加圧力コントローラ２７と、
溶接電流コントローラ２８とに与える溶接条件データ２
２をバス結合されるロボットＣＰＵ２０からそれぞれ与
え、情報経路が簡素で判りやすいため、トラブルシュー
ト性が向上する。たとえば、溶接部のリークチェック機
能などを、ロボットＣＰＵ２０上で一元管理することも
可能となり、システムの管理が簡便でシンプルとなる。
なお、図２に示すようなスロープ制御は、加圧力コント
ローラ２７や溶接電流コントローラ２８側に備えられる
機能として実現させることもできる。

【００２９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、電気的に
サーボ制御されるアクチュエータを用いてスポット溶接
用電極の移動および加圧のための機構を駆動するので、
加圧力の同期・統合制御を確実、かつ容易に行うことが
でき、加圧力および溶接電流を複数段階に変化させなが
ら、ワークの挙動に適合する信頼性の高いスポット溶接
を迅速に行うことができる。

【００３０】また本発明によれば、スポット溶接の前期
に溶接すべきワークの母材間の密着性を確実に向上さ
せ、信頼性の高い接合を行うことができる。

【００３１】また本発明によれば、加圧力と溶接電流と
を時間経過とともに増加させながら、自然で円滑なナゲ
ットを形成させ、信頼性の高い接合を行うことができ
る。

【００３２】さらに本発明によれば、加圧力制御手段
が、サーボモータによってスポット溶接用電極の移動と
加圧とを行う機構を駆動する際に、サーボモータに流れ
る電流によって加圧力を制御し、溶接電流制御手段によ
ってスポット溶接用電極に流れる溶接電流を制御する。
加圧力制御手段および溶接電流制御手段は、バス結合さ
れるロボットＣＰＵによって同期され、複数段階で加圧
力と溶接電流とを変化させるので、溶接すべきワークの
挙動に適合する制御を行って良好なナゲットを形成させ
るような溶接条件データベースに基づく溶接を容易、か
つ確実に実現し、信頼性の高い接合を容易に行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態によるスポット溶接の制
御装置の電気的構成の概要を示すブロック図である。

【図２】図１のスポット溶接の制御装置によって行われ
る溶接電流および加圧力の同期・統合制御の例を示すタ
イムチャートである。

【図３】図１のロボットＣＰＵ２０の動作を示すフロー
チャートである。

【図４】本発明を好適に実施することができるワークの
構造を示す簡略化した断面図である。

【図５】従来からのスポット溶接の制御装置の電気的構
成の概要を示すブロック図である。

【符号の説明】

２０ ロボットＣＰＵ ２１ システムバス ２２ 溶接条件データ ２３ ロボットコントローラ ２４ タイマ ２５ サーボＣＰＵ ２６ ドライバ ２７ 加圧力コントローラ ２８ 溶接電流コントローラ ２９ 溶接機 ３０ サーボモータ ４０ ワーク ４４ ナゲット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平山 智 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 吹田 和嗣 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 鈴木 清司 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 坂本 好隆 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スポット溶接用電極を移動および加圧す
   るための機構を電気的にサーボ制御されるアクチュエー
   タによって駆動し、アクチュエータに流れる電流に対応
   する加圧力と、 スポット溶接用電極に流れる溶接電流とを、 相互に同期させながら、それぞれ複数段階に変化させ、
   溶接すべきワークの挙動に合わせ適応制御することを特
   徴とするスポット溶接の制御方法。
2. 【請求項２】 スポット溶接の前期の段階では、後期の
   段階に比較して、加圧力が大きく、溶接電流が小さくな
   るように制御することを特徴とする請求項１記載のスポ
   ット溶接の制御方法。
3. 【請求項３】 スポット溶接中に、加圧力および溶接電
   流が時間経過に従ってそれぞれ増加するように、ＣＰＵ
   によって加圧力および溶接電流を一元的に制御する段階
   を含むことを特徴とする請求項１または２記載のスポッ
   ト溶接の制御方法。
4. 【請求項４】 溶接ロボットに備えられるスポット溶接
   用電極を移動し、溶接すべきワーク表面に加圧させるた
   めの機構を駆動するサーボモータと、 スポット溶接用電極のワークへの加圧力を、サーボモー
   タに流れる電流によって制御する加圧力制御手段と、 スポット溶接用電極に流れる溶接電流を制御する溶接電
   流制御手段と、 溶接条件データベースと、 加圧力制御手段および溶接電流制御手段を、溶接条件デ
   ータベースとともにバス結合によって一元管理し、加圧
   力および溶接電流が同期して複数段階にそれぞれ変化す
   るように制御するロボットＣＰＵとを含むことを特徴と
   するスポット溶接の制御装置。