JPH1085948A - スポット溶接制御装置 - Google Patents
スポット溶接制御装置Info
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- JPH1085948A JPH1085948A JP24362096A JP24362096A JPH1085948A JP H1085948 A JPH1085948 A JP H1085948A JP 24362096 A JP24362096 A JP 24362096A JP 24362096 A JP24362096 A JP 24362096A JP H1085948 A JPH1085948 A JP H1085948A
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- Japan
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- spot welding
- electrode tip
- energization
- current position
- control device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 常に最適なスポット溶接ができるようにす
る。 【解決手段】 電極チップでワークを一定の加圧力で加
圧し、この状態で電極チップに通電し、電極チップの移
動速度ｄｘ／ｄｔ（ナゲットの形成に伴い電極チップ同
士が近付く）が一定値Ｃｓを下回ったら通電を停止す
る。
る。 【解決手段】 電極チップでワークを一定の加圧力で加
圧し、この状態で電極チップに通電し、電極チップの移
動速度ｄｘ／ｄｔ（ナゲットの形成に伴い電極チップ同
士が近付く）が一定値Ｃｓを下回ったら通電を停止す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、常に最適なスポッ
ト溶接をすることができるようにしたスポット溶接制御
装置に関する。
ト溶接をすることができるようにしたスポット溶接制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、車両のボディーは複数のパネ
ルを接合して形成するが、これらのパネルの接合はスポ
ット溶接により行われる。スポット溶接は、接合すべき
２枚のパネルを対向配置された電極チップで圧接し、電
極チップ間に通常は１万アンペア程度の電流を流すこと
によって行われる。
ルを接合して形成するが、これらのパネルの接合はスポ
ット溶接により行われる。スポット溶接は、接合すべき
２枚のパネルを対向配置された電極チップで圧接し、電
極チップ間に通常は１万アンペア程度の電流を流すこと
によって行われる。
【０００３】図６（ｂ）に示すように、スポット溶接を
する場合には、まず電極チップを近接させてパネルを圧
接し（スクイズ時間）、次に両電極チップ間に電流を流
す（通電時間）。この通電は、同図（ａ）に示してある
ように、通電時間Ｔ中は時間の経過とともに両電極チッ
プ間に流す電流値を直線的に増加させ（ｄｉ／ｄｔ＝一
定）、通電時間が経過したら通電を停止させるように制
御される。通電が停止すると、一定時間だけそのままパ
ネルを圧接し続け（保持時間）、保持時間経過後に電極
チップを離反させる（開放時間）。
する場合には、まず電極チップを近接させてパネルを圧
接し（スクイズ時間）、次に両電極チップ間に電流を流
す（通電時間）。この通電は、同図（ａ）に示してある
ように、通電時間Ｔ中は時間の経過とともに両電極チッ
プ間に流す電流値を直線的に増加させ（ｄｉ／ｄｔ＝一
定）、通電時間が経過したら通電を停止させるように制
御される。通電が停止すると、一定時間だけそのままパ
ネルを圧接し続け（保持時間）、保持時間経過後に電極
チップを離反させる（開放時間）。
【０００４】以上の動作によって、溶接部分が電流によ
るジュール熱によって局部的に溶融し、ナゲットが形成
されて両パネルが冶金的に接合される。以上の動作は、
通常１秒程度で完了する。
るジュール熱によって局部的に溶融し、ナゲットが形成
されて両パネルが冶金的に接合される。以上の動作は、
通常１秒程度で完了する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなスポット溶接を制御する従来のスポット溶接制御装
置にあっては、前述の通電時間Ｔ、加圧力Ｐ、溶接電流
の増加割合（ｄｉ／ｄｔ）などは、事前の実験等によっ
て決定された一定値を想定しているので、実際には必ず
しも均一ではない溶接材料の材質や表面状態（油、ゴミ
の付着など）、溶接をするごとに変化する（磨耗などに
よる）電極チップの特性などに完全には対応しきれず、
均一な溶接を行い難いという問題がある。
うなスポット溶接を制御する従来のスポット溶接制御装
置にあっては、前述の通電時間Ｔ、加圧力Ｐ、溶接電流
の増加割合（ｄｉ／ｄｔ）などは、事前の実験等によっ
て決定された一定値を想定しているので、実際には必ず
しも均一ではない溶接材料の材質や表面状態（油、ゴミ
の付着など）、溶接をするごとに変化する（磨耗などに
よる）電極チップの特性などに完全には対応しきれず、
均一な溶接を行い難いという問題がある。
【０００６】本発明は、以上のような従来の問題点を解
消するためになされたものであり、常に最適な条件下で
均一なスポット溶接をすることができるスポット溶接制
御装置の提供を目的とする。
消するためになされたものであり、常に最適な条件下で
均一なスポット溶接をすることができるスポット溶接制
御装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、次のように構成される。
の本発明は、次のように構成される。
【０００８】請求項１に記載の発明は、ワークに電極チ
ップを加圧しながらスポット溶接するスポット溶接制御
装置において、一定の圧力で加圧されるスポット溶接中
における前記電極チップの移動速度が所望の速度を下回
った場合に、前記電極チップへの通電を停止する制御手
段を有することを特徴とするスポット溶接制御装置であ
る。
ップを加圧しながらスポット溶接するスポット溶接制御
装置において、一定の圧力で加圧されるスポット溶接中
における前記電極チップの移動速度が所望の速度を下回
った場合に、前記電極チップへの通電を停止する制御手
段を有することを特徴とするスポット溶接制御装置であ
る。
【０００９】このように構成すると、スポット溶接の信
頼性を左右するナゲットの形成を電極チップの移動速度
によって確実に認識することができ、ワークの材質など
が不均一であっても、これに左右されずに確実なスポッ
ト溶接をすることができる。請求項２に記載の発明は、
スポット溶接ガンに対向して設けられている電極チップ
を近接離反自在に駆動する駆動手段と、当該電極チップ
の加圧力を検出する力覚センサと、前記電極チップの現
在位置を検出する現在位置検出手段と、前記電極チップ
への通電を制御する通電制御部と、スポット溶接中は前
記力覚センサによって検出される加圧力が一定圧力とな
るように前記駆動手段の動作を制御する一方、前記電極
チップの近接速度を現在位置検出手段によって検出され
る現在位置の変化に基づいて算出し、当該近接速度が所
望の速度を下回った場合には、前記通電制御部に通電停
止指令を出力する制御手段とを有することを特徴とする
スポット溶接制御装置である。
頼性を左右するナゲットの形成を電極チップの移動速度
によって確実に認識することができ、ワークの材質など
が不均一であっても、これに左右されずに確実なスポッ
ト溶接をすることができる。請求項２に記載の発明は、
スポット溶接ガンに対向して設けられている電極チップ
を近接離反自在に駆動する駆動手段と、当該電極チップ
の加圧力を検出する力覚センサと、前記電極チップの現
在位置を検出する現在位置検出手段と、前記電極チップ
への通電を制御する通電制御部と、スポット溶接中は前
記力覚センサによって検出される加圧力が一定圧力とな
るように前記駆動手段の動作を制御する一方、前記電極
チップの近接速度を現在位置検出手段によって検出され
る現在位置の変化に基づいて算出し、当該近接速度が所
望の速度を下回った場合には、前記通電制御部に通電停
止指令を出力する制御手段とを有することを特徴とする
スポット溶接制御装置である。
【００１０】このように構成すると、スポット溶接の信
頼性を左右するナゲットの形成を電極チップの現在位置
の変化量（ｄｘ／ｄｔ）から確実に認識することがで
き、ワークの材質などが不均一であっても、これに左右
されすに確実なスポット溶接をすることができる。
頼性を左右するナゲットの形成を電極チップの現在位置
の変化量（ｄｘ／ｄｔ）から確実に認識することがで
き、ワークの材質などが不均一であっても、これに左右
されすに確実なスポット溶接をすることができる。
【００１１】請求項３に記載の発明は、通電制御部に通
電停止指令を出力した後、一定時間経過後に、更に前記
駆動手段に前記電極チップを離反させるべき信号を出力
する機能を制御手段に設けたスポット溶接制御装置であ
る。
電停止指令を出力した後、一定時間経過後に、更に前記
駆動手段に前記電極チップを離反させるべき信号を出力
する機能を制御手段に設けたスポット溶接制御装置であ
る。
【００１２】また、請求項４及び請求項５に記載してい
るように、現在位置検出手段は、前記駆動手段と連動す
るエンコーダであるのが好ましく、駆動手段はサーボモ
ータであるのが望ましい。
るように、現在位置検出手段は、前記駆動手段と連動す
るエンコーダであるのが好ましく、駆動手段はサーボモ
ータであるのが望ましい。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明にかかるスポット
溶接制御装置の概略構成を示す図である。
溶接制御装置の概略構成を示す図である。
【００１４】図示するように溶接ガン１０のアームに
は、電極チップ１２Ａを上下動させる駆動手段としての
サーボモータ１４が取り付けられる一方、この電極チッ
プ１２Ａに対向する位置には、電極チップ１２Ｂが取り
付けられている。したがって、サーボモータ１４によっ
て、電極チップ１２Ａが電極チップ１２Ｂに対して近接
離反自在に駆動されることになる。
は、電極チップ１２Ａを上下動させる駆動手段としての
サーボモータ１４が取り付けられる一方、この電極チッ
プ１２Ａに対向する位置には、電極チップ１２Ｂが取り
付けられている。したがって、サーボモータ１４によっ
て、電極チップ１２Ａが電極チップ１２Ｂに対して近接
離反自在に駆動されることになる。
【００１５】スポット溶接する場合、ワーク１６（２枚
のパネル）は電極チップ１２Ａと１２Ｂとで加圧され
る。この加圧力は一定に制御する必要があるが、この制
御をするために、電極チップ１２Ｂを支えるアームの一
部に力覚センサ１８を取り付けてある。この力覚センサ
１８で検出された加圧力は、コントローラ２０に入力さ
れ、コントローラ２０は、この検出値が一定となるよう
にサーボモータ１４の動作を制御する。
のパネル）は電極チップ１２Ａと１２Ｂとで加圧され
る。この加圧力は一定に制御する必要があるが、この制
御をするために、電極チップ１２Ｂを支えるアームの一
部に力覚センサ１８を取り付けてある。この力覚センサ
１８で検出された加圧力は、コントローラ２０に入力さ
れ、コントローラ２０は、この検出値が一定となるよう
にサーボモータ１４の動作を制御する。
【００１６】また、サーボモータ１４には、その回転軸
の移動量を検出する現在位置検出手段としてのエンコー
ダ２２が設けてある。コントローラ２０は、検出される
現在位置Ｘを監視し、この現在位置の変化量ｄｘ／ｄｔ
が所望の値を下回ったときに、電極チップ１２Ａ，１２
Ｂへの通電を停止する。換言すれば、溶接中に電極チッ
プ１２Ａが電極チップ１２Ｂ側に速い速度で移動したと
きに通電を停止するようになっている。
の移動量を検出する現在位置検出手段としてのエンコー
ダ２２が設けてある。コントローラ２０は、検出される
現在位置Ｘを監視し、この現在位置の変化量ｄｘ／ｄｔ
が所望の値を下回ったときに、電極チップ１２Ａ，１２
Ｂへの通電を停止する。換言すれば、溶接中に電極チッ
プ１２Ａが電極チップ１２Ｂ側に速い速度で移動したと
きに通電を停止するようになっている。
【００１７】図２は、本発明にかかるスポット溶接制御
装置の制御系のブロック図である。力覚センサ１８によ
って検出された加圧力は、加圧力制御部３０に入力さ
れ、ここで予め設定されている加圧力と比較される。加
圧力が設定値よりも大きければ小さくすべき信号を出力
し、小さければ大きくすべき信号を出力する。これによ
って電極チップ１２Ａ，１２Ｂによるワーク１６への加
圧力は一定（設定値）に保たれる。
装置の制御系のブロック図である。力覚センサ１８によ
って検出された加圧力は、加圧力制御部３０に入力さ
れ、ここで予め設定されている加圧力と比較される。加
圧力が設定値よりも大きければ小さくすべき信号を出力
し、小さければ大きくすべき信号を出力する。これによ
って電極チップ１２Ａ，１２Ｂによるワーク１６への加
圧力は一定（設定値）に保たれる。
【００１８】エンコーダ２２からの信号は、ｄｘ／ｄｔ
演算部３２と現在位置出力部３４に入力される。現在位
置出力部３４では、エンコーダ２２からのパルス信号に
基づいて電極チップ１２Ａの現在位置を出力する。ｄｘ
／ｄｔ演算部では、エンコーダ２２からのパルスの発生
周期から電極チップ１２ＡのＸ軸方向への移動速度を演
算する。溶接時間中、ｄｘ／ｄｔの値が設定値を下回っ
た場合には、通電停止信号が出力される。
演算部３２と現在位置出力部３４に入力される。現在位
置出力部３４では、エンコーダ２２からのパルス信号に
基づいて電極チップ１２Ａの現在位置を出力する。ｄｘ
／ｄｔ演算部では、エンコーダ２２からのパルスの発生
周期から電極チップ１２ＡのＸ軸方向への移動速度を演
算する。溶接時間中、ｄｘ／ｄｔの値が設定値を下回っ
た場合には、通電停止信号が出力される。
【００１９】電極チップ１２Ａ，１２Ｂには、通電制御
部３６が接続されているが、通電制御部は、通電時間
中、一定の割合で電流値を増加させ、これを電極チップ
１２Ａ，１２Ｂに与える機能を有している。
部３６が接続されているが、通電制御部は、通電時間
中、一定の割合で電流値を増加させ、これを電極チップ
１２Ａ，１２Ｂに与える機能を有している。
【００２０】サーボモータ１４には、電流増幅部３８が
接続されているが、電流増幅部３８はサーボモータ１４
に供給する電流を動作制御部４０からの指令によって増
幅するものである。
接続されているが、電流増幅部３８はサーボモータ１４
に供給する電流を動作制御部４０からの指令によって増
幅するものである。
【００２１】動作制御部４０は、加圧力制御部３０から
出力される加圧力を調整するための信号に基づいて電流
増幅部３８に指令を出し、サーボモータ１４を作動させ
たり、ｄｘ／ｄｔ演算部３２から出力される通電を停止
させるべき信号に基づい通電制御部３６に通電の停止を
指令し、電極チップ１２Ａ，１２Ｂへの通電を停止させ
たり、現在位置出力部３４から出力される現在位置に基
づいて電流増幅部３８に指令を出し、サーボモータ１４
の動作を制御したりする機能を有しているものである。
出力される加圧力を調整するための信号に基づいて電流
増幅部３８に指令を出し、サーボモータ１４を作動させ
たり、ｄｘ／ｄｔ演算部３２から出力される通電を停止
させるべき信号に基づい通電制御部３６に通電の停止を
指令し、電極チップ１２Ａ，１２Ｂへの通電を停止させ
たり、現在位置出力部３４から出力される現在位置に基
づいて電流増幅部３８に指令を出し、サーボモータ１４
の動作を制御したりする機能を有しているものである。
【００２２】本発明のスポット溶接制御装置は、以上の
ような構成となっているが、詳しくは次のように動作す
る。以下、本装置の動作を図３のフローチャートに基づ
いて、図１、図２、図４、図５を参照しながら説明す
る。
ような構成となっているが、詳しくは次のように動作す
る。以下、本装置の動作を図３のフローチャートに基づ
いて、図１、図２、図４、図５を参照しながら説明す
る。
【００２３】まず、溶接が開始されると、動作制御部４
０は電流増幅部３８に動作指令を出力し、現在位置出力
部３４からの現在位置を見ながら電極チップ１２Ａを所
定の位置まで動かす。同時に、加圧力制御部３０からの
信号を見ながら、ワーク１６を所定の加圧力（スクイズ
時間）まで加圧する。以降、溶接が終了するまでこの加
圧力は一定に制御される（図４（ｃ），図５（ａ）参
照）（Ｓ１）。
０は電流増幅部３８に動作指令を出力し、現在位置出力
部３４からの現在位置を見ながら電極チップ１２Ａを所
定の位置まで動かす。同時に、加圧力制御部３０からの
信号を見ながら、ワーク１６を所定の加圧力（スクイズ
時間）まで加圧する。以降、溶接が終了するまでこの加
圧力は一定に制御される（図４（ｃ），図５（ａ）参
照）（Ｓ１）。
【００２４】つぎに、スクイズ時間が終了して加圧力が
安定すると、動作制御部４０は通電制御部３６に通電指
令を出力する。通電制御部３６では、この指令を受け
て、電極チップ１２Ａ，１２Ｂに対して図４（ａ）に示
すように、直線的（ｄｉ／ｄｔ＝一定）に増加する電流
を供給する（図５（ｂ）参照）（Ｓ２）。
安定すると、動作制御部４０は通電制御部３６に通電指
令を出力する。通電制御部３６では、この指令を受け
て、電極チップ１２Ａ，１２Ｂに対して図４（ａ）に示
すように、直線的（ｄｉ／ｄｔ＝一定）に増加する電流
を供給する（図５（ｂ）参照）（Ｓ２）。
【００２５】通電を継続すると、ワーク１６の接合部分
がジュール熱で発熱し、図５（ｃ）に示すように、接合
部分が膨張してくる。したがって、この状態では、電極
チップ１２Ａが図４（ｃ）に示すように、膨らんだ分だ
け上に押し戻され、現在位置出力部３４から出力される
現在位置も変化する。一方、ｄｘ／ｄｔ演算部３２は、
この電極チップ１２Ａが上に押し戻される速度を監視し
ている。通電を継続して接合部分が完全に溶融し、ナゲ
ットが形成されると、接合部分は図５（ｄ）に示すよう
な状態となり、ナゲットが形成された時点で電極チップ
１２Ａの現在位置が図４（ｂ）に示すように急激に変化
する。つまり、今まで膨張によって押し戻されていた電
極チップ１２Ａが逆にナゲットの形成による溶接部分の
収縮によって急激に下降する（電極チップ１２Ｂ側に動
く）。この下降速度は非常に早いので、ｄｘ／ｄｔ演算
部３２で演算される移動速度が設定値Ｃsを下回ること
になる。このため、ｄｘ／ｄｔ演算部３２から通電停止
信号が出力され、この信号を受けた動作制御部４０は、
通電制御部３６に通電停止指令を出力し、電極チップ１
２Ａ，１２Ｂへの通電を停止する（図４（ａ），（ｂ）
参照）（Ｓ３，Ｓ４）。尚、上記設定値Ｃs は、溶接実
施前に予め定めた定数である。
がジュール熱で発熱し、図５（ｃ）に示すように、接合
部分が膨張してくる。したがって、この状態では、電極
チップ１２Ａが図４（ｃ）に示すように、膨らんだ分だ
け上に押し戻され、現在位置出力部３４から出力される
現在位置も変化する。一方、ｄｘ／ｄｔ演算部３２は、
この電極チップ１２Ａが上に押し戻される速度を監視し
ている。通電を継続して接合部分が完全に溶融し、ナゲ
ットが形成されると、接合部分は図５（ｄ）に示すよう
な状態となり、ナゲットが形成された時点で電極チップ
１２Ａの現在位置が図４（ｂ）に示すように急激に変化
する。つまり、今まで膨張によって押し戻されていた電
極チップ１２Ａが逆にナゲットの形成による溶接部分の
収縮によって急激に下降する（電極チップ１２Ｂ側に動
く）。この下降速度は非常に早いので、ｄｘ／ｄｔ演算
部３２で演算される移動速度が設定値Ｃsを下回ること
になる。このため、ｄｘ／ｄｔ演算部３２から通電停止
信号が出力され、この信号を受けた動作制御部４０は、
通電制御部３６に通電停止指令を出力し、電極チップ１
２Ａ，１２Ｂへの通電を停止する（図４（ａ），（ｂ）
参照）（Ｓ３，Ｓ４）。尚、上記設定値Ｃs は、溶接実
施前に予め定めた定数である。
【００２６】通電が停止しても更に保持時間だけワーク
１６を所定の加圧力で加圧し続け、保持時間経過後に、
電流増幅部３８に開放指令を与えて現在位置出力部３４
からの現在位置を見ながら電極チップ１２Ａを原位置ま
で戻す（図４（ｃ）、図５（ｄ）参照）（Ｓ５，Ｓ
６）。
１６を所定の加圧力で加圧し続け、保持時間経過後に、
電流増幅部３８に開放指令を与えて現在位置出力部３４
からの現在位置を見ながら電極チップ１２Ａを原位置ま
で戻す（図４（ｃ）、図５（ｄ）参照）（Ｓ５，Ｓ
６）。
【００２７】以上のように、本発明のスポット溶接制御
装置では、ナゲットが形成された時点で電極チップ１２
Ａの現在位置が急激に変化するという事実を利用して、
確実なスポット溶接ができるようにしている。
装置では、ナゲットが形成された時点で電極チップ１２
Ａの現在位置が急激に変化するという事実を利用して、
確実なスポット溶接ができるようにしている。
【００２８】したがって、溶接材料（ワーク）の材質や
表面状態（油、ゴミの付着など）に多少の変化やバラツ
キがあったり、磨耗などにより電極チップの特性が変化
したような場合であっても、ナゲットが形成されるまで
は通電が継続される（従来のように通電時間が固定され
ない）ので、常に確実な溶接をすることができ、溶接の
信頼性が著しく向上することになる。
表面状態（油、ゴミの付着など）に多少の変化やバラツ
キがあったり、磨耗などにより電極チップの特性が変化
したような場合であっても、ナゲットが形成されるまで
は通電が継続される（従来のように通電時間が固定され
ない）ので、常に確実な溶接をすることができ、溶接の
信頼性が著しく向上することになる。
【００２９】
【発明の効果】請求項１から請求項５に記載のスポット
溶接制御装置によれば、一定の圧力で加圧されるスポッ
ト溶接中における前記電極チップの移動速度が所望の速
度を越えた場合に、前記電極チップへの通電を停止する
ようにしたので、スポット溶接の信頼性を左右するナゲ
ットの形成を電極チップの移動速度によって確実に認識
することができ、ワークの材質などが不均一であって
も、これに左右されずに確実なスポット溶接をすること
ができる。したがって、溶接の信頼性が向上することに
なる。
溶接制御装置によれば、一定の圧力で加圧されるスポッ
ト溶接中における前記電極チップの移動速度が所望の速
度を越えた場合に、前記電極チップへの通電を停止する
ようにしたので、スポット溶接の信頼性を左右するナゲ
ットの形成を電極チップの移動速度によって確実に認識
することができ、ワークの材質などが不均一であって
も、これに左右されずに確実なスポット溶接をすること
ができる。したがって、溶接の信頼性が向上することに
なる。
【図１】 本発明にかかるスポット溶接制御装置の概略
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】 本発明にかかるスポット溶接制御装置の制御
系のブロック図である。
系のブロック図である。
【図３】 本発明にかかるスポット溶接制御装置の動作
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】 図３のフローチャートの動作説明に供する図
である。
である。
【図５】 図３のフローチャートの動作説明に供する図
である。
である。
【図６】 従来のスポット溶接制御装置の動作説明に供
する図である。
する図である。
１０…溶接ガン、 １２Ａ，１２Ｂ…電極チップ、 １４…サーボモータ、 １６…ワーク、 １８…力覚センサ、 ２２…エンコーダ、 Ｃs …通電完了を判定するためのdx/dtの設定値（溶接
実施前に予め定められた定数）
実施前に予め定められた定数）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年９月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークに電極チップを加圧しながらスポ
ット溶接するスポット溶接制御装置において、 一定の圧力で加圧されるスポット溶接中における前記電
極チップの移動速度が所望の速度を下回った場合に、前
記電極チップへの通電を停止する制御手段を有すること
を特徴とするスポット溶接制御装置。 - 【請求項２】 スポット溶接ガンに対向して設けられて
いる電極チップを近接離反自在に駆動する駆動手段と、 当該電極チップの加圧力を検出する力覚センサと、 前記電極チップの現在位置を検出する現在位置検出手段
と、 前記電極チップへの通電を制御する通電制御部と、 スポット溶接中は前記力覚センサによって検出される加
圧力が一定圧力となるように前記駆動手段の動作を制御
する一方、前記電極チップの近接速度を現在位置検出手
段によって検出される現在位置の変化に基づいて算出
し、当該近接速度が所望の速度を下回った場合には、前
記通電制御部に通電停止指令を出力する制御手段とを有
することを特徴とするスポット溶接制御装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記通電制御部に通電
停止指令を出力した後、一定時間経過後に、更に前記駆
動手段に前記電極チップを離反させるべき信号を出力す
ることを特徴とする請求項２に記載のスポット溶接制御
装置。 - 【請求項４】 前記現在位置検出手段は、前記駆動手段
と連動するエンコーダであることを特徴とする請求項２
に記載のスポット溶接制御装置。 - 【請求項５】 前記駆動手段はサーボモータであること
を特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の
スポット溶接制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24362096A JPH1085948A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | スポット溶接制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24362096A JPH1085948A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | スポット溶接制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1085948A true JPH1085948A (ja) | 1998-04-07 |
Family
ID=17106539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24362096A Withdrawn JPH1085948A (ja) | 1996-09-13 | 1996-09-13 | スポット溶接制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1085948A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160038489A (ko) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | 현대자동차주식회사 | 용접부 급냉 스폿 용접 건 및 그 작동방법 |
| JP2020146729A (ja) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 抵抗溶接制御システム |
-
1996
- 1996-09-13 JP JP24362096A patent/JPH1085948A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160038489A (ko) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | 현대자동차주식회사 | 용접부 급냉 스폿 용접 건 및 그 작동방법 |
| JP2020146729A (ja) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 抵抗溶接制御システム |
| US11826848B2 (en) | 2019-03-14 | 2023-11-28 | Subaru Corporation | Resistance welding control system, control device for resistance welding control system, and method of controlling resistance welding control system |
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