JPH0679788B2 - 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 - Google Patents
自動溶接機の制御方法及びその制御装置Info
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- JPH0679788B2 JPH0679788B2 JP63038534A JP3853488A JPH0679788B2 JP H0679788 B2 JPH0679788 B2 JP H0679788B2 JP 63038534 A JP63038534 A JP 63038534A JP 3853488 A JP3853488 A JP 3853488A JP H0679788 B2 JPH0679788 B2 JP H0679788B2
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
- B23K11/253—Monitoring devices using digital means the measured parameter being a displacement or a position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、溶接ガンをロボットによりワークの複数の打
点位置に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機の
制御方法とこの方法の実施に用いる制御装置に関する。
点位置に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機の
制御方法とこの方法の実施に用いる制御装置に関する。
（従来の技術） 従来、自動溶接機においては、ロボットの動作で溶接ガ
ンを打点位置に移動した後、１対のガンアームの先端の
電極チップ間にワークを挟圧して通電し、通電完了から
所定のホールド時間経過後に溶接ガンを開放し、１対の
ガンアームの相対変位を検出するセンサからの信号で溶
接ガンの開放が確認されたとき、ロボットを動作させて
溶接ガンを次の打点位置に移動するようにしている。
ンを打点位置に移動した後、１対のガンアームの先端の
電極チップ間にワークを挟圧して通電し、通電完了から
所定のホールド時間経過後に溶接ガンを開放し、１対の
ガンアームの相対変位を検出するセンサからの信号で溶
接ガンの開放が確認されたとき、ロボットを動作させて
溶接ガンを次の打点位置に移動するようにしている。
ところで、溶接中に電極チップがワークに溶着すること
があるが、上記のものでは一方のガンアームの電極チッ
プの溶着を生じても、ガン開放時に他方のガンアームが
開いて、両ガンアームの相対変位を検出するセンサから
は溶接ガンの開放を示す信号が出力され、ロボットが動
作されて、ガンアームに無理な力が作用したりワークの
損傷を生ずることがある。
があるが、上記のものでは一方のガンアームの電極チッ
プの溶着を生じても、ガン開放時に他方のガンアームが
開いて、両ガンアームの相対変位を検出するセンサから
は溶接ガンの開放を示す信号が出力され、ロボットが動
作されて、ガンアームに無理な力が作用したりワークの
損傷を生ずることがある。
又、溶接ガンの溶着検出装置として、実開昭58-9287号
公報により、１対のガンアームの夫々の開き位置への復
帰を検出する１対のリミットスイッチを設け、該両スイ
ッチからの信号で溶着の有無を判別するようにしたもの
も知られている。
公報により、１対のガンアームの夫々の開き位置への復
帰を検出する１対のリミットスイッチを設け、該両スイ
ッチからの信号で溶着の有無を判別するようにしたもの
も知られている。
（発明が解決しようとする課題） 上記公報の技術を利用して、１対のガンアームが共に開
き位置に復帰したときロボットを動作させるようにする
ことも考えられるが、溶接ガンに開放指令を与えてから
ガンアームが開き位置に復帰するまでには80msec程度の
時間がかかるもので、打数点が増すと溶接ガンの開放確
認に要する時間の累積タイムロスが無視し得ない程大き
くなる。
き位置に復帰したときロボットを動作させるようにする
ことも考えられるが、溶接ガンに開放指令を与えてから
ガンアームが開き位置に復帰するまでには80msec程度の
時間がかかるもので、打数点が増すと溶接ガンの開放確
認に要する時間の累積タイムロスが無視し得ない程大き
くなる。
本発明は、溶着の有無を可及的短時間に検出し得るよう
にして、作業能率の向上を図れるようにした自動溶接機
の制御方法とこの方法の実施に用いる制御装置を提供す
ることをその目的としている。
にして、作業能率の向上を図れるようにした自動溶接機
の制御方法とこの方法の実施に用いる制御装置を提供す
ることをその目的としている。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、請求項１の制御方法では、溶接
ガンの１対のガンアームの夫々の動きを検出する１対の
距離センサを設け、各打点位置における溶接完了後の溶
接ガンの開放時に、該各距離センサの出力の単位時間当
りの変化量から各ガンアームが開き側に動き始めたか否
かを判別し、両ガンアームが共に開き側に動き始めたこ
とが確認されたときロボットを動作させるようにした。
ガンの１対のガンアームの夫々の動きを検出する１対の
距離センサを設け、各打点位置における溶接完了後の溶
接ガンの開放時に、該各距離センサの出力の単位時間当
りの変化量から各ガンアームが開き側に動き始めたか否
かを判別し、両ガンアームが共に開き側に動き始めたこ
とが確認されたときロボットを動作させるようにした。
又、請求項２の制御装置では、上記制御方法を実施する
ため、各打点位置における溶接完了後の溶接ガンの開放
時に、前記各距離センサの出力を読込んでこの出力の単
位時間当りの変化量から各ガンアームが開き側に動き始
めたか否かを判別する判別手段と、両ガンアームが共に
開き側に動き始めたことが確認されたときロボットの動
作指令信号を出力し、少なくとも一方のガンアームが所
定時間経過しても開き側に動き始めないとき溶着信号を
出力する信号発生手段とを設けた。
ため、各打点位置における溶接完了後の溶接ガンの開放
時に、前記各距離センサの出力を読込んでこの出力の単
位時間当りの変化量から各ガンアームが開き側に動き始
めたか否かを判別する判別手段と、両ガンアームが共に
開き側に動き始めたことが確認されたときロボットの動
作指令信号を出力し、少なくとも一方のガンアームが所
定時間経過しても開き側に動き始めないとき溶着信号を
出力する信号発生手段とを設けた。
（作用） 各ガンアームが開き側に動き始めると同時に各距離セン
サの出力が変化し、両ガンアームの開き動作の途中でロ
ボットの動作指令信号が出力される。
サの出力が変化し、両ガンアームの開き動作の途中でロ
ボットの動作指令信号が出力される。
電極チップがワークに溶着しているとガンアームは動か
ず、従って距離センサの出力は変化せず、このことから
溶着の有無を判別できる。
ず、従って距離センサの出力は変化せず、このことから
溶着の有無を判別できる。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は図示しないロボットの動作
端に取付けられるガン本体を示し、該ガン本体（１）の
先端の枢軸（1a）に１対のアームホルダ（21）（22）を
軸支して、該両アームホルダ（21）（22）先端に電極チ
ップ（3a）を有する１対のガンアーム（31）（32）を取
付けると共に、該両アームホルダ（21）（22）の尾端部
間に加圧シリンダ（４）を設け、該加圧シリンダ（４）
の伸縮作動により該両ガンアーム（31）（32）を閉じ側
と開き側とに揺動させるようにし、全体としてＸ形の溶
接ガンＡを構成した。
端に取付けられるガン本体を示し、該ガン本体（１）の
先端の枢軸（1a）に１対のアームホルダ（21）（22）を
軸支して、該両アームホルダ（21）（22）先端に電極チ
ップ（3a）を有する１対のガンアーム（31）（32）を取
付けると共に、該両アームホルダ（21）（22）の尾端部
間に加圧シリンダ（４）を設け、該加圧シリンダ（４）
の伸縮作動により該両ガンアーム（31）（32）を閉じ側
と開き側とに揺動させるようにし、全体としてＸ形の溶
接ガンＡを構成した。
ガン本体（１）には、両アームホルダ（21）（22）の対
向面間に位置させて溶接ガンＡの開き開度を規制するス
トッパ（５）を固設すると共に、各アームホルダ（21）
（22）に対向する１対の光学式距離センサ（61）（62）
を設けるものとした。
向面間に位置させて溶接ガンＡの開き開度を規制するス
トッパ（５）を固設すると共に、各アームホルダ（21）
（22）に対向する１対の光学式距離センサ（61）（62）
を設けるものとした。
第２図を参照して、（７）はマイクロコンピュータから
成るガンコントローラ、（８）はロボットコントローラ
を示し、ロボットコントローラ（８）からガンコントロ
ーラ（７）に打点位置への到着信号が入力されたとき、
加圧制御回路（９）を介して加圧シリンダ（４）を伸張
作動させ、両ガンアーム（31）（32）を閉じ側に揺動さ
せて電極チップ（3a）（3a）間にワークＷを挟圧し、次
いで通電制御回路（10）を介して所定時間の通電を行
い、その後所定のホールド時間経過後に加圧制御回路
（９）を介して加圧シリンダ（４）を収縮作動させ、両
ガンアーム（31）（32）を開き側に揺動させて溶接ガン
Ａを開放するようにした。
成るガンコントローラ、（８）はロボットコントローラ
を示し、ロボットコントローラ（８）からガンコントロ
ーラ（７）に打点位置への到着信号が入力されたとき、
加圧制御回路（９）を介して加圧シリンダ（４）を伸張
作動させ、両ガンアーム（31）（32）を閉じ側に揺動さ
せて電極チップ（3a）（3a）間にワークＷを挟圧し、次
いで通電制御回路（10）を介して所定時間の通電を行
い、その後所定のホールド時間経過後に加圧制御回路
（９）を介して加圧シリンダ（４）を収縮作動させ、両
ガンアーム（31）（32）を開き側に揺動させて溶接ガン
Ａを開放するようにした。
そして、この開放時に、前記１対の距離センサ（61）
（62）からの出力信号をガンコントローラ（７）に読込
み、両センサ（61）（62）の出力が共に変化したとき、
ガンコントローラ（７）からロボットコントローラ
（８）に動作指令信号を送信して、溶接ガンＡを次の打
点位置に移動すべくロボットを動作させるようにした。
（62）からの出力信号をガンコントローラ（７）に読込
み、両センサ（61）（62）の出力が共に変化したとき、
ガンコントローラ（７）からロボットコントローラ
（８）に動作指令信号を送信して、溶接ガンＡを次の打
点位置に移動すべくロボットを動作させるようにした。
これを第３図を参照して詳述するに、ガンコントローラ
（７）は、上記ホールド時間経過後に加圧制御回路
（９）に溶接ガンＡの開放指令信号を出力し（）、次
いで一方の距離センサ（61）の出力L1を読込み（）、
CPU（7a）で単位時間当り（例えば10msec）の出力の変
化ΔL1が設定値α以上か否かを判別して（）、ΔL1≧
αであれば他方の距離センサ（62）の出力L2を読込み
（）、上記と同様CPU（7a）で単位時間当りの出力の
変化ΔL2が設定値α以上か否かを判別して（）、ΔL2
≧αであればロボットの動作指令信号を出力する
（）。
（７）は、上記ホールド時間経過後に加圧制御回路
（９）に溶接ガンＡの開放指令信号を出力し（）、次
いで一方の距離センサ（61）の出力L1を読込み（）、
CPU（7a）で単位時間当り（例えば10msec）の出力の変
化ΔL1が設定値α以上か否かを判別して（）、ΔL1≧
αであれば他方の距離センサ（62）の出力L2を読込み
（）、上記と同様CPU（7a）で単位時間当りの出力の
変化ΔL2が設定値α以上か否かを判別して（）、ΔL2
≧αであればロボットの動作指令信号を出力する
（）。
ΔL1＜α又はΔL2＜αであれば、のステップに進んで
開放指令信号を出力してから所定時間（例えば30msec）
経過したか否かを判別し、所定時間経過前であればの
ステップに戻って上記の判別処理を繰返し、所定時間経
過してもΔL1＜α又はΔL2＜αのときのステップに進
んで溶着信号を出力してアラームを作動させるようにし
た。
開放指令信号を出力してから所定時間（例えば30msec）
経過したか否かを判別し、所定時間経過前であればの
ステップに戻って上記の判別処理を繰返し、所定時間経
過してもΔL1＜α又はΔL2＜αのときのステップに進
んで溶着信号を出力してアラームを作動させるようにし
た。
ここで、両ガンアーム（31）（32）の電極チップ（3a）
が共に溶着していなければ、加圧シリンダ（４）の収縮
作動で両ガンアーム（31）（32）が共に開き側に揺動
し、この揺動開始と同時に両距離センサ（61）（62）の
出力が変化して、ΔL1≧α、ΔL2≧αとなり、両ガンア
ーム（31）（32）がストッパ（５）で規制される開き位
置に揺動される前にロボットの動作指令信号が出力され
る。
が共に溶着していなければ、加圧シリンダ（４）の収縮
作動で両ガンアーム（31）（32）が共に開き側に揺動
し、この揺動開始と同時に両距離センサ（61）（62）の
出力が変化して、ΔL1≧α、ΔL2≧αとなり、両ガンア
ーム（31）（32）がストッパ（５）で規制される開き位
置に揺動される前にロボットの動作指令信号が出力され
る。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１と２の発明に
よれば、１対の距離センサからの出力変化によって１対
のガンアームが開き側に動き始めたか否かを判別し、両
ガンアームが共に開き側に動き始めたときロボットを動
作させるようにしたもので、何れか一方のガンアームの
電極チップがワークに溶着したときは、ロボットが動作
せず、ガンアームやワークの損傷を確実に防止できると
共に、溶接ガンの開放確認に要する時間を短縮して、作
業能率の向上を図れる効果を有する。
よれば、１対の距離センサからの出力変化によって１対
のガンアームが開き側に動き始めたか否かを判別し、両
ガンアームが共に開き側に動き始めたときロボットを動
作させるようにしたもので、何れか一方のガンアームの
電極チップがワークに溶着したときは、ロボットが動作
せず、ガンアームやワークの損傷を確実に防止できると
共に、溶接ガンの開放確認に要する時間を短縮して、作
業能率の向上を図れる効果を有する。
第１図は本発明で用いる溶接ガンの１例の側面図、第２
図は本発明制御装置の１例のブロック回路図、第３図は
そのフローチャートである。 Ａ……溶接ガン （１）……ガン本体 （31）（32）……ガンアーム （61）（62）……距離センサ （７）……ガンコントローラ（別手段と信号発生手段）
図は本発明制御装置の１例のブロック回路図、第３図は
そのフローチャートである。 Ａ……溶接ガン （１）……ガン本体 （31）（32）……ガンアーム （61）（62）……距離センサ （７）……ガンコントローラ（別手段と信号発生手段）
Claims (2)
- 【請求項１】溶接ガンをロボットによりワークの複数の
打点位置に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機
の制御方法において、溶接ガンの１対のガンアームの夫
々の動きを検出する１対の距離センサを設け、各打点位
置における溶接完了後の溶接ガンの開放時に、該各距離
センサの出力の単位時間当りの変化量から各ガンアーム
が開き側に動き始めたか否かを判別し、両ガンアームが
共に開き側に動き始めたことが確認されたときロボット
を動作させるようにしたことを特徴とする自動溶接機の
制御方法。 - 【請求項２】溶接ガンをロボットによりワークの複数の
打点位置に順次移動してスポット溶接を行う自動溶接機
において、溶接ガンの１対のガンアームの夫々の動きを
検出する１対の距離センサと、各打点位置における溶接
完了後の溶接ガンの開放時に、前記各距離センサの出力
を読込んでこの出力の単位時間当りの変化量から各ガン
アームが開き側に動き始めたか否かを判別する判別手段
と、両ガンアームが共に開き側に動き始めたことが確認
されたときロボットの動作指令信号を出力し、少なくと
も一方のガンアームが所定時間経過しても開き側に動き
始めないとき溶着信号を出力する信号発生手段とを設け
たことを特徴とする自動溶接機の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63038534A JPH0679788B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 |
| US07/313,000 US4984171A (en) | 1988-02-23 | 1989-02-21 | Control method and apparatus for automatic welding machine |
| CA000591781A CA1311017C (en) | 1988-02-23 | 1989-02-22 | Control method and apparatus for automatic welding machine |
| GB8904160A GB2216298B (en) | 1988-02-23 | 1989-02-23 | A method and apparatus for the control of an automatic welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63038534A JPH0679788B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01215476A JPH01215476A (ja) | 1989-08-29 |
| JPH0679788B2 true JPH0679788B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=12527947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63038534A Expired - Fee Related JPH0679788B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 自動溶接機の制御方法及びその制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4984171A (ja) |
| JP (1) | JPH0679788B2 (ja) |
| CA (1) | CA1311017C (ja) |
| GB (1) | GB2216298B (ja) |
Families Citing this family (17)
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| GB2249981B (en) * | 1990-10-08 | 1994-05-18 | Sg Kabushiki Kaisha | Method for checking a spot welded portion and spot welding machine |
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| EP0569831B1 (en) | 1992-05-12 | 1996-08-28 | Kabushiki Kaisha Sg | Spot welding machine |
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| US6278077B1 (en) | 1999-12-02 | 2001-08-21 | Dimitrios G. Cecil | Weld indexing method and system |
| JP6572281B2 (ja) * | 2017-10-06 | 2019-09-04 | ファナック株式会社 | スポット溶接システム |
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-
1988
- 1988-02-23 JP JP63038534A patent/JPH0679788B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-02-21 US US07/313,000 patent/US4984171A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-22 CA CA000591781A patent/CA1311017C/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-23 GB GB8904160A patent/GB2216298B/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA1311017C (en) | 1992-12-01 |
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| US4984171A (en) | 1991-01-08 |
| GB8904160D0 (en) | 1989-04-05 |
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