CN111482329B - 喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法 - Google Patents

喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。在喷嘴距离确认装置(10)和喷嘴距离确认方法中，首先，将喷嘴距离确认部件(48)连同更换部(25)一起安装于喷嘴主体(24)的顶端部(24a)。接着，通过使喷嘴针(32)的顶端部(32a)抵接喷嘴距离确认部件(48)，而使喷嘴距离确认部件(48)从更换部(25)露出，并接触工件(14)。接着，通过涡电流传感器(38)检测出喷嘴针(32)的位置。根据本发明，能够容易且高效地确认示教数据的误差。

Description

喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法
技术领域
本发明涉及一种确认喷嘴与工件的距离的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。
背景技术
例如，在日本实用新型公报实开平07-003866号中公开了如下技术：在安装于机器人的手臂上的焊炬(blow torch)的顶端安装示教夹具来代替焊接用焊嘴，在安装有示教夹具的状态下进行示教。
发明内容
然而，在日本实用新型公报实开平07-003866号的技术中，在示教数据所示的焊炬的位置与实际对工件进行焊接作业时优选的焊炬的位置之间存在误差的情况下，无法预先掌握对该误差的修正量。
本发明是考虑到这样的问题而提出的，其目的在于提供一种能够容易且高效地确认示教数据的误差的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。
本发明的技术方案涉及一种确认喷嘴和工件的距离的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法。
所述喷嘴距离确认装置具有喷嘴针、喷嘴针进退运动机构、喷嘴针位置检测机构和喷嘴距离确认部件，其中，所述喷嘴针对所述喷嘴的顶端的开口部进行开闭；所述喷嘴针进退运动机构使所述喷嘴针相对于所述开口部进退；所述喷嘴针位置检测机构检测出所述喷嘴针的位置；所述喷嘴距离确认部件以可与所述喷嘴针的顶端抵接的方式自如安装于所述喷嘴的顶端，在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，在与所述喷嘴针的顶端抵接的状态下从所述喷嘴的顶端露出而能够接触所述工件。
另外，所述喷嘴距离确认方法具有：在所述喷嘴的顶端安装喷嘴距离确认部件的步骤；通过由喷嘴针进退运动机构使喷嘴针的顶端抵接所述喷嘴距离确认部件，而使所述喷嘴距离确认部件从所述喷嘴的顶端露出并接触所述工件的步骤；和通过喷嘴针位置检测机构检测出所述喷嘴针的位置的步骤。
根据本发明，在确认喷嘴和工件的距离时，喷嘴针进退运动机构按照示教数据使喷嘴针进退，通过使喷嘴针的顶端抵接喷嘴距离确认部件，据此，能够检测出喷嘴距离确认部件接触工件时的喷嘴针的位置。在该情况下，如果在根据示教数据所预测的喷嘴针的位置和实际检测出的喷嘴针的位置之间存在差异，则能够预先掌握示教数据所示的喷嘴的位置和喷嘴相对于工件的实际的位置之间存在误差这一情况。因此，在本发明中，能容易且高效地确认示教数据的误差。
上述目的、特征和优点通过参照附图所说明的以下实施方式的说明能够容易地理解。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的喷嘴距离确认装置的结构图。
图2A是表示喷嘴顶端部件被安装在更换部上的状态的局部剖视图，图2B是表示喷嘴距离确认部件被安装在更换部上的状态的局部剖视图。
图3是表示在正常动作时和确认喷嘴距离时的喷嘴针的位置变化的时序图。
图4是表示图1所示的喷嘴距离确认装置的动作(喷嘴距离确认方法)的流程图。
具体实施方式
下面，以优选的实施方式为例，边参照附图边对本发明所涉及的喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法进行说明。
[1.本实施方式的结构]
本实施方式所涉及的喷嘴距离确认装置10是用于确认喷嘴12和工件14的距离的装置。在此，在说明喷嘴距离确认装置10之前，对喷嘴12和工件14进行说明。
＜1.1喷嘴12和工件14的概要＞
喷嘴12被安装在机器人16(移动机构)的手臂18的顶端。机器人16按照来自控制器20的指示进行动作。因此，通过机器人16的手臂18动作，喷嘴12相对于工件14的相对位置、即喷嘴12与工件14的距离发生变化。在机器人16上搭载有用于检测出手臂18的位置的传感器22(移动位置检测机构)。此外，传感器22只要能够检测出手臂18的位置，则可以采用任何检测方式的传感器。
喷嘴12具有内部为空洞的有底筒状的喷嘴主体24。喷嘴主体24沿A方向(轴向)延伸。喷嘴主体24的位于A1方向侧的顶端部24a向外部开口，且形成有螺纹孔。更换部25以可拆装的方式被旋合于顶端部24a的螺纹孔。更换部25是与喷嘴主体24的内侧部分、即第一空洞部28a连通的筒状的部件。在更换部25的内侧安装有喷嘴顶端部件26。因此，喷嘴顶端部件26通过更换部25以自如拆装的方式被安装于喷嘴主体24。
在喷嘴顶端部件26上，在A方向上形成有作为使第一空洞部28a与外部连通的通孔的开口部30。开口部30是朝向A1方向且直径比喷嘴主体24的第一空洞部28a和更换部25的内侧部分小的带台阶的节流孔(orifice)。喷嘴顶端部件26以使开口部30与喷嘴主体24及更换部25大致同轴的方式被安装于该更换部25。
此外，更换部25的位于A1方向侧的顶端部分和喷嘴顶端部件26的位于A1方向侧的顶端部分形成为大致共面。因此，更换部25的顶端部分和喷嘴顶端部件26的顶端部分、或更换部25的顶端部分形成喷嘴12的顶端。
喷嘴主体24的位于A2方向侧的基端部24b被安装在机器人16的手臂18的顶端。在喷嘴主体24的基端部24b侧形成有第二空洞部28b。
在第一空洞部28a中配设有沿A方向延伸的喷嘴针32。喷嘴针32的A1方向上的顶端部32a与喷嘴顶端部件26的位于A2方向侧的落座部26b抵接，从而能够堵塞开口部30。
喷嘴针32的A2方向上的基端部32b贯通第一空洞部28a和第二空洞部28b之间的分隔壁31，而进入到第二空洞部28b。在喷嘴针32的基端部32b上连结有活塞33。活塞33包含磁性体而构成，将第二空洞部28b分隔为A1方向侧的第一室35a和A2方向侧的第二室35b。因此，喷嘴针32作为活塞33的活塞杆发挥功能。
在第二空洞部28b的位于A1方向侧的第一室35a中，在分隔壁31与活塞33之间插入有具有朝向A2方向的弹力的弹簧部件34。另外，在第二室35b的位于基端部24b侧的部位配设有用于检测出喷嘴针32(活塞33)的位置的涡电流传感器38(喷嘴针位置检测机构)。并且，在活塞33的A2方向侧设置有止动件39，该止动件39在活塞33沿A2方向位移至涡电流传感器38的附近时，与该涡电流传感器38接触来阻止活塞33向A2方向的移动。
此外，由于涡电流传感器38的检测方法是公知的，因此省略其详细的说明。另外，在本实施方式中，只要能够检测出喷嘴针32的位置即可，因此，也可以通过除了涡电流传感器38以外的位置检测机构、例如由使用了超声波或激光的位置检测机构来检测出喷嘴针32的位置。
在喷嘴主体24的基端部24b侧形成有与第二室35b连通的空气供给孔40。在空气供给孔40，例如经由三接口的电磁阀41连结有空气供给源42。在喷嘴主体24中，在比空气供给孔40靠A1方向侧的位置形成有与第一空洞部28a连通的粘接剂供给孔44。在粘接剂供给孔44，例如经由两接口的电磁阀45连结有粘接剂供给源46。
在此，在控制器20驱动空气供给源42，且将电磁阀41控制为压缩空气的供给状态的情况下，从空气供给源42经由电磁阀41和空气供给孔40向第二室35b供给压缩空气。据此，活塞33抵抗弹簧部件34的弹力而向A1方向位移。其结果，喷嘴针32的顶端部32a抵接喷嘴顶端部件26的落座部26b，从而堵塞开口部30(参照图1和图2A)。
另一方面，在控制器20停止空气供给源42的驱动，且将电磁阀41控制为压缩空气的排气状态的情况下，停止从空气供给源42向第二室35b供给压缩空气，另一方面，第二室35b内的压缩空气经由电磁阀41向外部排气。据此，通过弹簧部件34的弹力，活塞33向A2方向位移。其结果，如图1中的双点划线所示，喷嘴针32的顶端部32a离开落座部26b，如图1所示，开口部30开口。
在该状态下，当控制器20驱动粘接剂供给源46且将电磁阀45控制为开阀状态时，能够从粘接剂供给源46经由电磁阀45和粘接剂供给孔44向第一空洞部28a供给粘接剂。供给到第一空洞部28a的粘接剂向A1方向移动，从第一空洞部28a经由开口部30喷射到外部。
此外，当控制器20停止粘接剂供给源46的驱动且将电磁阀45控制为闭阀状态时，停止从粘接剂供给源46向第一空洞部28a供给粘接剂。据此，粘接剂从开口部30向外部的喷射停止。
工件14例如是构成车辆的车身框架的一部分。喷嘴12在开口部30与被粘接物、即工件14的表面相对的状态下从该开口部30喷射粘接剂而将粘接剂涂布在工件14上。
<1.2喷嘴距离确认装置10的结构>
并且，本实施方式所涉及的喷嘴距离确认装置10适用于在从喷嘴12向工件14涂布粘接剂时，确认喷嘴12与工件14的距离，更详细而言，确认形成喷嘴12的顶端的喷嘴顶端部件26与工件14的表面的距离。
如图1～图2B所示，喷嘴距离确认装置10除了上述的控制器20、传感器22、喷嘴顶端部件26、喷嘴针32、活塞33、弹簧部件34、涡电流传感器38、电磁阀41和空气供给源42之外，还具有喷嘴距离确认部件48。控制器20通过执行存储在存储器20a中的程序，来实现控制部20b、差计算部20c、判定部20d和示教数据修正部20e的功能。
喷嘴距离确认部件48是由树脂构成的部件。在确认喷嘴12和工件14的距离时，在将喷嘴顶端部件26连同更换部25一起从喷嘴主体24的顶端部24a拆下的状态下，喷嘴距离确认部件48代替该喷嘴顶端部件26而被安装于更换部25。然后，通过将安装有喷嘴距离确认部件48的更换部25旋合于喷嘴主体24的顶端部24a的螺纹孔，据此将喷嘴距离确认部件48安装于喷嘴12。因此，喷嘴距离确认部件48可自如安装于喷嘴12的顶端(更换部25)。
喷嘴距离确认部件48具有与喷嘴顶端部件26大致相同的外观形状。但是，在喷嘴距离确认部件48上未形成有开口部30。因此，在喷嘴距离确认部件48被安装在更换部25上的情况下，喷嘴主体24的顶端部24a和更换部25被堵塞。另外，喷嘴距离确认部件48的A2方向侧构成为喷嘴针32的顶端部32a可抵接的落座部48b。此外，在喷嘴距离确认部件48被安装在更换部25上的状态下，落座部48b的高度位置被设定为与喷嘴顶端部件26的落座部26b大致相同的高度位置(参照图2A和图2B)。
喷嘴距离确认部件48的A1方向上的顶端部48a从更换部25向A1方向突出成截面呈圆弧状，并可接触工件14的表面。因此，在确认喷嘴12的顶端与工件14的表面的距离时，使喷嘴针32的顶端部32a抵接喷嘴距离确认部件48，在使喷嘴距离确认部件48的顶端部48a从更换部25露出的状态下，使该顶端部48a接触工件14的表面。在该情况下，从空气供给源42经由电磁阀41和空气供给孔40向第二室35b供给由喷嘴针32将喷嘴距离确认部件48轻轻地推向更换部25侧的程度的压力的压缩空气。
此外，在喷嘴距离确认部件48的顶端部48a接触工件14的表面时，喷嘴距离确认部件48有时会因从工件14的表面受到的力而向A2方向位移。据此，落座于喷嘴距离确认部件48的落座部48b的喷嘴针32和活塞33抵抗压缩空气的推压力而向A2方向位移。涡电流传感器38检测出这样的喷嘴针32和活塞33的位移。
控制部20b进行机器人16的控制、电磁阀41和空气供给源42的控制、以及电磁阀45和粘接剂供给源46的控制。
在存储器20a中，除了存储有上述程序以外，还存储有示教数据，该示教数据表示喷嘴12的实际作业时(从喷嘴12向工件14涂布粘接剂时)的喷嘴12的顶端(更换部25和喷嘴顶端部件26)相对于工件14的表面的位置。因此，在实际作业时，在更换部25上安装有喷嘴顶端部件26的状态下，控制部20b按照示教数据来控制机器人16，从而以成为示教数据所示的位置的方式控制更换部25和喷嘴顶端部件26相对于工件14的位置，执行从喷嘴12向工件14的粘接剂的涂布。
差计算部20c在确认喷嘴12和工件14的距离时，根据传感器22所检测出的机器人16的手臂18的位置和涡电流传感器38所检测出的喷嘴针32的位置，来计算喷嘴距离确认部件48的位置，更详细而言，计算与喷嘴距离确认部件48的位置对应的更换部25和喷嘴顶端部件26的位置(以下也称为实测位置)。另外，差计算部20c对所计算出的实测位置与示教数据所示的更换部25及喷嘴顶端部件26的位置之差进行计算。
判定部20d对涡电流传感器38所检测出的喷嘴针32的位置是否超过规定的阈值进行判定。
在喷嘴针32的位置超过阈值，判定部20d判定为需要修正示教数据的情况下，示教数据修正部20e使用差计算部20c所计算出的差，修正示教数据所示的更换部25和喷嘴顶端部件26的位置。因此，示教数据修正部20e在修正后的位置更新示教数据。
[2.本实施方式的动作]
接着，一边参照图3和图4，一边对本实施方式所涉及的喷嘴距离确认装置10的动作(喷嘴距离确认方法)进行说明。此外，在该动作说明中，根据需要，一边参照图1～图2B一边进行说明。
图3是表示涡电流传感器38所检测出的喷嘴针32的位置(高度位置)的时间经过的时序图。在图3中，图示了从喷嘴12对工件14涂布粘接剂的实际作业时(正常涂布时)的结果、和将喷嘴距离确认部件48安装于更换部25并使喷嘴距离确认部件48的顶端部48a接触工件14的表面来确认喷嘴12与工件14的距离时(确认喷嘴距离时)的结果。
在正常涂布时，在向第二室35b供给压缩空气的状态下，喷嘴针32的顶端部32a落座于喷嘴顶端部件26的落座部26b，使开口部30成为被堵塞的状态。因此，喷嘴针32的高度位置(涡电流传感器38的检测结果)成为由单点划线所示的大致0电平(Electrical Level)的位置。另一方面，在正常涂布时，在从第二室35b排出压缩空气的状态下，喷嘴针32向A2方向位移。因此，喷嘴针32的高度位置如实线所示那样成为从大致0电平上升的状态。因此，当相对于第二室35b重复进行压缩空气的供给和排气时，如图3上侧的时序图所示，涡电流传感器38向控制器20输出重复大致0电平和规定的信号电平的检测信号。
与此相对，在确认喷嘴距离时，在将喷嘴顶端部件26更换为喷嘴距离确认部件48的状态下，向第二室35b供给压缩空气，使喷嘴针32的顶端部32a轻轻地抵接喷嘴距离确认部件48的落座部48b。据此，喷嘴距离确认部件48被轻轻地向A1方向推压。其结果，喷嘴距离确认部件48的顶端部48a露出到外部并接触工件14的表面。因此，在确认喷嘴距离时，在喷嘴针32的顶端部32a与喷嘴距离确认部件48的落座部48b抵接的情况下，涡电流传感器38输出大致0电平的检测信号。
另一方面，如图3下侧的时序图中的实线所示，当喷嘴针32因某种原因向A2方向侧位移，检测信号的信号电平超过由双点划线所示的阈值时，能够判断为喷嘴12与工件14的距离存在某种异常(NG)。例如，按照示教数据使喷嘴12移动，而使更换部25接近工件14的表面，据此，在喷嘴距离确认部件48与工件14的表面接触时，存在因来自工件14的表面的力而使喷嘴距离确认部件48和喷嘴针32向A2方向位移的情况。
图4是用于执行图3的判定方法的流程图。
在步骤S1中，从喷嘴主体24的顶端部24a拆下更换部25，并拆下被安装于更换部25的喷嘴顶端部件26。接着，将喷嘴距离确认部件48安装于更换部25，使该更换部25旋合于喷嘴主体24的顶端部24a的螺纹孔。据此，将喷嘴距离确认部件48经由更换部25安装于喷嘴主体24。
在步骤S2中，将电磁阀41切换为压缩空气的供给状态，并且开始从空气供给源42供给压缩空气。据此，向第二室35b供给压缩空气，喷嘴针32和活塞33抵抗弹簧部件34的弹力而向A1方向位移。其结果，喷嘴针32的顶端部32a抵接喷嘴距离确认部件48的落座部48b，喷嘴距离确认部件48的顶端部48a从更换部25露出。
在步骤S3中，控制器20的控制部20b按照存储在存储器20a中的示教数据来控制机器人16。据此，机器人16的手臂18移动，更换部25与工件14的表面相对，喷嘴距离确认部件48的顶端部48a接触工件14的表面。在该状态下，传感器22检测出机器人16的手臂18的位置，并将该检测结果输出到控制器20。另外，涡电流传感器38检测出喷嘴针32的位置，并将其检测结果输出到控制器20。
在步骤S4中，差计算部20c使用传感器22的检测结果(手臂18的位置)和涡电流传感器38的检测结果(喷嘴针32的位置)，来计算与喷嘴距离确认部件48的位置对应的更换部25的位置(实测位置)，并对所计算出的实测位置与示教数据所示的更换部25以及喷嘴顶端部件26的位置之差进行计算。
在步骤S5中，判定部20d对由涡电流传感器38所检测出的喷嘴针32的位置是否超过阈值进行判定。在喷嘴针32的位置超过阈值的情况下，判定部20d判定为需要进行示教数据的修正(步骤S5：是)，并进入到下一步骤S6。
在步骤S6中，示教数据修正部20e接收到判定部20d的肯定的判定结果后，使用差计算部20c所计算出的差，来修正示教数据所示的更换部25和喷嘴顶端部件26的位置。然后，在步骤S7中，示教数据修正部20e以修正后的位置更新存储在存储器20a中的示教数据。
另一方面，在步骤S5中，当由涡电流传感器38所检测出的喷嘴针32的位置未超过阈值的情况下(步骤S5：否)，判定部20d判定为不需要示教数据的修正，并跳过步骤S6、S7。或者，也可以仅跳过步骤S6，在步骤S7中，示教数据修正部20e制作基于本次的处理结果的示教数据，并将所制作的示教数据存储于存储器20a。
在步骤S8中，判定部20d对是否应完成喷嘴12和工件14的距离的确认作业进行判定。在确认作业未完成的情况下(步骤S8：否)，返回到步骤S2或S3，再次执行步骤S2～S7或步骤S3～S7的处理。
另一方面，在结束确认作业的情况下(步骤S8：是)，进入到步骤S9，停止空气供给源42的驱动，并且使电磁阀41处于压缩空气的排气状态。接着，将喷嘴距离确认部件48连同更换部25一起从喷嘴主体24的顶端部24a拆下，代替喷嘴距离确认部件48，将喷嘴顶端部件26安装在更换部25上。然后，将该更换部25旋合于喷嘴主体24的顶端部24a的螺纹孔，从而将喷嘴顶端部件26安装于喷嘴主体24。据此，使用存储在存储器20a中的(更新后的)示教数据，而能够从喷嘴12向工件14涂布粘接剂。
[3.本实施方式的效果]
如以上说明，本实施方式所涉及的喷嘴距离确认装置10具有喷嘴针32、喷嘴针进退运动机构(活塞33、弹簧部件34、电磁阀41和空气供给源42)、涡电流传感器38(喷嘴针位置检测机构)和喷嘴距离确认部件48，其中，喷嘴针32对喷嘴12的顶端(更换部25)的开口部30进行开闭；喷嘴针进退运动机构(活塞33、弹簧部件34、电磁阀41和空气供给源42)使喷嘴针32相对于开口部30进退；涡电流传感器38(喷嘴针位置检测机构)用于检测出喷嘴针32的位置；喷嘴距离确认部件48以可与喷嘴针32的顶端部32a抵接的方式自如安装于喷嘴12的顶端，在确认喷嘴12和工件14的距离时，在与喷嘴针32的顶端部32a抵接的状态下从喷嘴12的顶端露出而能够接触工件14。
另外，本实施方式所涉及的喷嘴距离确认方法具有：在喷嘴12的顶端安装喷嘴距离确认部件48的步骤(步骤S1)、通过使喷嘴针32的顶端部32a抵接喷嘴距离确认部件48，而使喷嘴距离确认部件48从喷嘴12的顶端露出并接触工件14的步骤(步骤S2)、和通过涡电流传感器38检测出喷嘴针32的位置的步骤(步骤S3)。
据此，在确认喷嘴12和工件14的距离时，按照示教数据使喷嘴针32进退，通过使喷嘴针32的顶端部32a抵接喷嘴距离确认部件48，据此，能够检测喷嘴距离确认部件48接触工件14时的喷嘴针32的位置。在该情况下，如果在根据示教数据所预测的喷嘴针32的位置和实际检测出的喷嘴针32的位置之间存在差异，则能够预先掌握示教数据所示的喷嘴12的位置和喷嘴12相对于工件14的实际的位置(实测位置)之间存在误差这一情况。因此，在本实施方式中，能容易且高效地确认示教数据的误差。
而且，在本实施方式中，除了喷嘴距离确认部件48以外，其他均是粘接剂的涂布所需要的结构要素。因此，能够以极其简单且廉价的结构确认喷嘴12和工件14的距离。
另外，喷嘴距离确认装置10还具有传感器22(移动位置检测机构)、差计算部20c和示教数据修正部20e，其中，传感器22(移动位置检测机构)用于检测出安装有喷嘴12的机器人16(移动机构)的手臂18的位置；差计算部20c在确认喷嘴12和工件14的距离时，根据传感器22和涡电流传感器38的各检测结果来计算喷嘴距离确认部件48的位置，并对所计算出的喷嘴距离确认部件48的位置和示教数据之差进行计算，其中，示教数据表示喷嘴12实际作业时的喷嘴12的顶端相对于工件14的位置；示教数据修正部20e使用所计算出的差来修正示教数据。据此，能够高精度地计算出示教数据的误差，并适当地修正所计算出的误差。
另外，喷嘴距离确认装置10还具有判定部20d，该判定部20d在确认喷嘴12和工件14的距离时，在涡电流传感器38所检测出的喷嘴针32的位置超过阈值的情况下，判定为需要修正示教数据。据此，能够可靠地判定是否需要修正示教数据。
另外，喷嘴距离确认装置10还具有喷嘴顶端部件26，该喷嘴顶端部件26以自如安装的方式被设置在喷嘴12的顶端，且具有开口部30。在该情况下，在确认喷嘴12和工件14的距离时，拆下喷嘴顶端部件26并安装喷嘴距离确认部件48，通过使喷嘴针32的顶端部32a抵接喷嘴距离确认部件48，而使喷嘴距离确认部件48接触工件14。据此，能够更容易且以低成本进行喷嘴12和工件14之间的距离的确认作业。
在该情况下，如果喷嘴距离确认部件48是树脂制的，则不会损伤工件14的表面而能够进行喷嘴12和工件14的距离的确认作业。
此外，本发明不限于上述实施方式，当然可以基于本说明书的记载内容而采用各种结构。

Claims (6)

1.一种喷嘴距离确认装置(10)，其确认喷嘴(12)和工件(14)的距离，其特征在于，
具有喷嘴针(32)、喷嘴针进退运动机构(33、34、41、42)、喷嘴针位置检测机构(38)和喷嘴距离确认部件(48)，其中，
所述喷嘴针对所述喷嘴的顶端(25)的开口部(30)进行开闭；
所述喷嘴针进退运动机构使所述喷嘴针相对于所述开口部进退；
所述喷嘴针位置检测机构设置于所述喷嘴，用于检测出所述喷嘴针的位置；
所述喷嘴距离确认部件被自如安装于所述喷嘴的顶端，且所述喷嘴针的顶端(32a)能够抵接所述喷嘴距离确认部件，
通过所述喷嘴针的顶端抵接所述喷嘴距离确认部件，而使所述喷嘴距离确认部件从所述喷嘴的顶端露出，
从所述喷嘴的顶端露出的所述喷嘴距离确认部件与所述工件接触。
2.根据权利要求1所述的喷嘴距离确认装置，其特征在于，
还具有移动位置检测机构(22)、差计算部(20c)和示教数据修正部(20e)，其中，
所述移动位置检测机构用于检测出安装有所述喷嘴的移动机构(16)的位置；
所述差计算部在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，根据所述移动位置检测机构和所述喷嘴针位置检测机构的各检测结果来计算所述喷嘴距离确认部件的位置，并对所计算出的所述喷嘴距离确认部件的位置和示教数据之差进行计算，其中，所述示教数据表示所述喷嘴在实际作业时所述喷嘴的顶端相对于所述工件的位置；
所述示教数据修正部使用所计算出的所述差来修正所述示教数据。
3.根据权利要求2所述的喷嘴距离确认装置，其特征在于，
还具有判定部(20d)，该判定部在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，在所述喷嘴针位置检测机构所检测出的所述喷嘴针的位置超过阈值的情况下，判定为需要修正所述示教数据。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的喷嘴距离确认装置，其特征在于，
还具有喷嘴顶端部件(26)，该喷嘴顶端部件以自如安装的方式被设置在所述喷嘴的顶端，且具有所述开口部，
在确认所述喷嘴和所述工件的距离时，拆下所述喷嘴顶端部件并安装所述喷嘴距离确认部件，通过使所述喷嘴针的顶端抵接所述喷嘴距离确认部件，而使所述喷嘴距离确认部件接触所述工件。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的喷嘴距离确认装置，其特征在于，
所述喷嘴距离确认部件由树脂构成。
6.一种喷嘴距离确认方法，其用于确认喷嘴和工件的距离，其特征在于，
具有：在所述喷嘴的顶端安装喷嘴距离确认部件的步骤；
通过由喷嘴针进退运动机构使喷嘴针的顶端抵接所述喷嘴距离确认部件，而使所述喷嘴距离确认部件从所述喷嘴的顶端露出并接触所述工件的步骤；
通过喷嘴针位置检测机构检测出所述喷嘴针的位置的步骤；和
根据抵接于与所述工件接触的所述喷嘴距离确认部件的所述喷嘴针的位置来确认所述喷嘴与所述工件的距离的步骤。
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