JPH0677850U - 塗装ロボット用ティーチング治具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、例えば自動車の塗装工程に使用さ
れる塗装ロボットのハンドリングを、塗装を一切伴わな
いオフラインティーチングブースで事前に教示をする際
のティーチング治具の改良に関する。 【構成】 ロボットアーム２の塗装ガン３に着脱可能な
取付具４と、この取付具４に取り付けられる照明具５を
備えたティーチング治具１を設け、照明具５の照射幅を
塗装ガンの塗装パターンと見立ててティーチングする。
そして、この照明具５の照明幅を調整自在とする。又、
照明具５を撮影具７にしてオフラインティーチングする
ようにしてもよい。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば自動車の塗装工程に使用される塗装ロボットのハンドリング を、塗装を一切伴わないオフラインティーチングブースで事前に教示をする際の ティーチング治具の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、例えば自動車の塗装工程において塗装ロボットによる自動塗装が行われ ている。この場合、車体を所定の位置に位置決めし、ロボットが操作する塗装ガ ンを予め設定した軌跡に沿って移動させながら塗装する訳であるが、ロボットに 対して塗装ガンの移動軌跡等を教示する際、例えば図６に示すようなティーチン グ治具５１を使用している。 このティーチング治具５１は、ロボットアーム５２先端の塗装ガン５３に取り 付けられる間隔設定治具であり、例えば弾性体等の軟質材によって形成されると ともに、基端側の円形部を塗装ガン５３の先端に嵌着し、先細りとなった先端側 の当接部５１ａを車体Ｗの塗装表面に接触させることで、塗装表面から一定の距 離を保った移動軌跡を教示する。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このような従来のティーチング治具５１では、塗装表面からの 間隔設定に重点が置かれていることから、実際に塗布した場合にどの範囲まで塗 布パターンが拡がるのか、或いは形状が複雑に変化する箇所での軌跡が適切なの かどうか等が必ずしも解明できなかった。 従って、ティーチング作業そのものも時間を要する等の不具合があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

かかる課題を解決するため、本考案はロボットに着脱可能な取付具と、この取 付具に取り付けられる照明具を備えたティーチング治具を設けた。 そして、この照明具の照明幅を調整自在とした。 又、ロボットに着脱可能な取付具に撮影具を取り付けるようにした。

【０００５】

【作用】

照明具の照明パターンを塗料の塗着パターンに想定してティーチングする。 そして、照明具の照明幅を調整して塗料の拡散パターンに合せることで、塗料 の塗着パターンが容易に判断出来、ティーチング作業がスピーディーに行える。 又、撮影具を使用して例えば映像をモニター器に写しながらオフラインティー チングするようにすれば、外部から視認することの出来ない例えばインナパネル の袋孔内部にワックスを塗布するような作業のティーチングも可能となる。

【０００６】

【実施例】

本考案のティーチング治具の実施例について添付した図面に基づき説明する。 図１は本考案のティーチング治具の使用状態の説明図、図２はティーチング治 具の分解斜視図である。

【０００７】 塗装ロボットのティーチングは、例えば塗装ガンを把持するロボットアームを 人間が動かして、位置情報、姿勢情報、塗布手順等を順次教示するような手順で 行われ、この情報等を記憶したロボットはそれを再生することで同じ作業を繰り 返す。

【０００８】 そして、本考案のティーチング治具１は、塗装時の塗料の塗着パターンを適切 にしつつ教示しようとするものであり、図１、図２に示すように、ロボットアー ム２の先端に取り付けられた塗装ガン３に着脱自在である。

【０００９】 つまり、ロボットアーム２の先端には塗装ガン３が取り付けられており、ティ ーチング治具１は、塗装ガン３の先端に着脱可能な取付具４と、この取付具４に 着脱可能な照明具５を備えている。

【００１０】 そして、取付具４は円形状のリング部４ａと、このリング部４ａから前方に向 けて張り出すアーム部４ｂと、このアーム部４ｂに固着される筒部４ｃからなり 、前記照明具５はこの筒部４ｃ内に前方から差込み可能とされている。

【００１１】 又、照明具５は例えば市販の小型のライトであり、照射幅が調整可能なものと している。

【００１２】 従って、この照明具５の照明幅を塗装ガンの塗布パターンに合せ、図１のよう に前方を照射しながらロボットアーム２の位置、姿勢を変化させれば、車体Ｗに 対する照射範囲ｓが塗料の塗着範囲に一致し、塗料の塗着範囲が立ちどころに判 明する。

【００１３】 次に図３から図５は、撮影具７を使用するようにしたティーチング治具６であ る。

【００１４】 すなわち、この撮影具７は例えば撮像管或いは撮像素子等の小型カメラであり 、ロボットアーム２に取り付けられたアダプタ８に取り付けられるとともに、こ の撮影具７によって撮影した映像を図４に示すようなモニターテレビ９でモニタ ー出来るようにしている。

【００１５】 そして、ロボットアーム２の動きを遠隔制御器１０によって操作し、モニター テレビ９でモニターしながらティーチングする。

【００１６】 かかる撮影具７は、例えば図５に示すような車体ＷフードのインナパネルＰ内 にワックスを塗布するような場合に有効である。

【００１７】 つまり、インナパネルＰには複数の袋孔ｈが設けられており、ワックスを袋孔 ｈから内部に向けて塗布する必要があるが、この袋孔ｈの内部は外部から視認で きないため、撮影具７を使用して塗布範囲を確認しながらティーチングする。

【００１８】 そして、以上のような照明具５、或いは撮影具７によって塗布範囲を明らかに しつつティーチングすることで、ティーチング作業がスムーズとなる。

【００１９】 尚、本実施例では塗装を一切伴わないオフラインティーチングブースにおける 事前教示に関して説明したが、照明具５を耐圧防爆型のものに変更する事や、撮 影具７をファイバーケーブルを利用して塗装の伴う塗装ブース外に出す事で、実 際の塗装ブースの中で本案のティーチング治具を利用することも可能である。

【００２０】

【考案の効果】

以上のように、本考案のティーチング治具は、照明具によって照射しながらテ ィーチングするようにしたため、塗布範囲が同時に確認出来、ティーチング作業 がスピーディーに行える。そしてこの際、照明具の照明幅が調整出来れば、塗布 範囲の確認は一層容易である。 又、撮影具を使用してティーチングすれば、外部から視認出来ない箇所でも迅 速に作業出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】照明具を使用したティーチング治具の使用状態
の説明図

【図２】同ティーチング治具の分解斜視図

【図３】撮影具を使用したティーチング治具の説明図

【図４】同治具に使用されるモニターテレビ

【図５】同ティーチング治具の使用状態の説明図

【図６】従来のティーチング治具の説明図

【符号の説明】

１、６ ティーチング治具 ２ ロボットアーム ４ 取付具 ５ 照明具 ７ 撮影具

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 塗装ロボットのハンドリングを教示する
   ためのティーチング治具において、この治具はロボット
   に着脱可能な取付具と、この取付具に取り付けられる照
   明具からなることを特徴とする塗装ロボット用ティーチ
   ング治具。
2. 【請求項２】 前記照明具の照明幅を調整自在としたこ
   とを特徴とする請求項１に記載の塗装ロボット用ティー
   チング治具。
3. 【請求項３】 塗装ロボットのハンドリングを教示する
   ためのティーチング治具において、この治具はロボット
   に着脱可能な取付具と、この取付具に取り付けられる撮
   影具からなることを特徴とする塗装ロボット用ティーチ
   ング治具。