JP3040690B2 - 弁ボルト締緩装置 - Google Patents
弁ボルト締緩装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、大径配管に設けられ
ている大形の弁のフランジを締結するボルト又はナット
（以下「ボルト」という）の締め又は緩めを、マニピュ
レータ（ロボット）で行わせるようにした弁ボルト締緩
装置に関するものである。
ている大形の弁のフランジを締結するボルト又はナット
（以下「ボルト」という）の締め又は緩めを、マニピュ
レータ（ロボット）で行わせるようにした弁ボルト締緩
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の弁ボルト締緩装置を示す。
図３（Ａ）において、１１は、例えば原子力発電所等の
配管１４に設けられた大形の弁であり、この弁１１の下
フランジ１５と上フランジ１２とを締結する締付けボル
ト１３を締め又は緩める作業を、ティーチングプレイバ
ック操作の可搬式のマニピュレータ３１で行わせるもの
である。先ず、床９１に共通取付台５２を取り付け、そ
の上にマニピュレータ３１の基部を取り付けて固定す
る。次に、取付位置補正用センサである位置誤差センサ
７４で上フランジ１２の上面を検出して取付位置の誤差
を測定してティーチングデータを修正して作業位置を確
定する。次に、隙間計測用センサ７５で上フランジ１２
と下フランジ１５とのフランジ間隙間１６を計測しなが
ら、ボルト締緩具４１を用いて締付けボルト１３の締め
又は緩めを行う。図３（Ｂ）は床９１に恒久的に取り付
けられている専用取付台５３の上にマニピュレータ３１
を取り付けて上記作業を行わせるものである。
図３（Ａ）において、１１は、例えば原子力発電所等の
配管１４に設けられた大形の弁であり、この弁１１の下
フランジ１５と上フランジ１２とを締結する締付けボル
ト１３を締め又は緩める作業を、ティーチングプレイバ
ック操作の可搬式のマニピュレータ３１で行わせるもの
である。先ず、床９１に共通取付台５２を取り付け、そ
の上にマニピュレータ３１の基部を取り付けて固定す
る。次に、取付位置補正用センサである位置誤差センサ
７４で上フランジ１２の上面を検出して取付位置の誤差
を測定してティーチングデータを修正して作業位置を確
定する。次に、隙間計測用センサ７５で上フランジ１２
と下フランジ１５とのフランジ間隙間１６を計測しなが
ら、ボルト締緩具４１を用いて締付けボルト１３の締め
又は緩めを行う。図３（Ｂ）は床９１に恒久的に取り付
けられている専用取付台５３の上にマニピュレータ３１
を取り付けて上記作業を行わせるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の弁ボルト締緩装
置は上記のようであるが、床９１と弁１１との相対位置
は各弁１１毎に異なるのが通常であり、共通取付台５２
を用いてマニピュレータ３１を固定すれば、弁１１毎に
位置が異なるのでティーチングデータの修正に手間がか
かる。また、床９１から弁１１までの高さが１．５ｍを
超えるような高さになると、マニピュレータ３１の基部
から先端までの長さが長く大形大重量のものとする必要
があり、作業の反力により基部に生じるモーメント及び
撓みが大きくなり不利である。また、各弁と取付台との
関係位置が一定になるように、各弁１１に対して適切に
形成された専用取付台５３を設ければ、上記問題は解消
するが、弁１１の数だけの専用取付台５３を必要とし、
恒設された専用取付台５３は他の作業の邪魔になるとい
うような問題があった。また、距離センサは１次元の判
定、隙間計測は２次元形状の判定を行うものであり機構
的に別物であるので、検出手段として、取付位置補正用
センサである位置誤差センサ７４と隙間計測用センサ７
５とを別個に具備する必要があった。
置は上記のようであるが、床９１と弁１１との相対位置
は各弁１１毎に異なるのが通常であり、共通取付台５２
を用いてマニピュレータ３１を固定すれば、弁１１毎に
位置が異なるのでティーチングデータの修正に手間がか
かる。また、床９１から弁１１までの高さが１．５ｍを
超えるような高さになると、マニピュレータ３１の基部
から先端までの長さが長く大形大重量のものとする必要
があり、作業の反力により基部に生じるモーメント及び
撓みが大きくなり不利である。また、各弁と取付台との
関係位置が一定になるように、各弁１１に対して適切に
形成された専用取付台５３を設ければ、上記問題は解消
するが、弁１１の数だけの専用取付台５３を必要とし、
恒設された専用取付台５３は他の作業の邪魔になるとい
うような問題があった。また、距離センサは１次元の判
定、隙間計測は２次元形状の判定を行うものであり機構
的に別物であるので、検出手段として、取付位置補正用
センサである位置誤差センサ７４と隙間計測用センサ７
５とを別個に具備する必要があった。
【０００４】この発明は上記課題を解消するためになさ
れたもので、作業対象の弁の位置等に関係なく使用する
ことができ、長さが短く、軽量小形で正確容易に作業を
行うことができ、かつ、取付位置補正と隙間計測とを共
通して距離センサのみで行わせるようにした弁ボルト締
緩装置を得ることを目的とする。
れたもので、作業対象の弁の位置等に関係なく使用する
ことができ、長さが短く、軽量小形で正確容易に作業を
行うことができ、かつ、取付位置補正と隙間計測とを共
通して距離センサのみで行わせるようにした弁ボルト締
緩装置を得ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上下フラン
ジを有し、上フランジが下フランジに多数のボルトで締
結されている作業対象の弁の前記ボルトを諦緩する弁ボ
ルト締緩装置を前提とする。 そして、前記課題を解決す
るために、前記上フランジの表面にほぼ平行に移動可能
であるとともに前記上下フランジの横の位置において上
下方向に移動可能なティーチングプレイバック操作の可
搬式のマニピュレータと、このマニピュレータを取り付
ける固定取付台と、この固定取付台を前記弁が接続され
ている配管に固定するように巻き付ける帯状体及びこの
帯状体を緊締する緊締手段と、前記マニピュレータの先
端部に着設された距離センサと、この距離センサによっ
て前記弁の上フランジの上面を検出して取付位置誤差を
測定してこの測定結果からティーチングデータを修正す
るコンピュータと、前記マニピュレータの先端部に取付
けられて前記ボルトを締緩するボルト締緩具とを具備
し、前記ティーチングデータの修正後に、前記距離セン
サによって前記弁の上フランジと下フランジとの間の隙
間を検出し、測定して、前記ボルト締緩具を介して前記
弁の前記両フランジを締結する前記ボルトの締緩を行わ
せるようにしたことを特徴とする。
ジを有し、上フランジが下フランジに多数のボルトで締
結されている作業対象の弁の前記ボルトを諦緩する弁ボ
ルト締緩装置を前提とする。 そして、前記課題を解決す
るために、前記上フランジの表面にほぼ平行に移動可能
であるとともに前記上下フランジの横の位置において上
下方向に移動可能なティーチングプレイバック操作の可
搬式のマニピュレータと、このマニピュレータを取り付
ける固定取付台と、この固定取付台を前記弁が接続され
ている配管に固定するように巻き付ける帯状体及びこの
帯状体を緊締する緊締手段と、前記マニピュレータの先
端部に着設された距離センサと、この距離センサによっ
て前記弁の上フランジの上面を検出して取付位置誤差を
測定してこの測定結果からティーチングデータを修正す
るコンピュータと、前記マニピュレータの先端部に取付
けられて前記ボルトを締緩するボルト締緩具とを具備
し、前記ティーチングデータの修正後に、前記距離セン
サによって前記弁の上フランジと下フランジとの間の隙
間を検出し、測定して、前記ボルト締緩具を介して前記
弁の前記両フランジを締結する前記ボルトの締緩を行わ
せるようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】この発明における弁ボルト締緩装置のマニピュ
レータは、配管に帯状体を巻き付けて緊締手段によって
締付けて固定される。したがって、作業対象の弁の形状
や大きさ，配管の径，床からの位置等が異なっていて
も、マニピュレータ及びその取付手段を各弁に汎用する
ことができる。また、作業対象の弁の近くに取り付ける
ことができるので、このマニピュレータの取付部から先
端までの長さを短くすることができ、撓みなどの変形が
小さくなり、正確な作業を行わせることができる。ま
た、距離センサのみによって取付位置誤差の測定とフラ
ンジ間の隙間の検出をさせるので構成が簡単になる。ま
た、ティーチングデータ修正後におけるボルトの締緩の
具合は、上下両フランジ間の隙間の大きさを前記距離セ
ンサで検出することに伴い、容易に確認することができ
る。
レータは、配管に帯状体を巻き付けて緊締手段によって
締付けて固定される。したがって、作業対象の弁の形状
や大きさ，配管の径，床からの位置等が異なっていて
も、マニピュレータ及びその取付手段を各弁に汎用する
ことができる。また、作業対象の弁の近くに取り付ける
ことができるので、このマニピュレータの取付部から先
端までの長さを短くすることができ、撓みなどの変形が
小さくなり、正確な作業を行わせることができる。ま
た、距離センサのみによって取付位置誤差の測定とフラ
ンジ間の隙間の検出をさせるので構成が簡単になる。ま
た、ティーチングデータ修正後におけるボルトの締緩の
具合は、上下両フランジ間の隙間の大きさを前記距離セ
ンサで検出することに伴い、容易に確認することができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例による弁ボルト締緩装
置を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は（Ａ）を右から見
た図である。図１において、１１は作業対象の大形の
弁、１３はこの弁１１の上フランジ１２を下フランジ１
５に締結する締付けボルト、１４は弁１１が接続されて
いる配管、３１は締付けボルト１３を締め又は緩める作
業を行うティーチングプレイバック操作の可搬式のマニ
ピュレータ（センサ付きメカニカルハンドを先端部に有
するコンピュータを内蔵したロボットアーム）である。
５７はマニピュレータ３１を取り付けて固定する固定取
付台、５８は固定取付台５７を配管１４に固縛して固定
する帯状体のチェーンである。
する。図１はこの発明の一実施例による弁ボルト締緩装
置を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は（Ａ）を右から見
た図である。図１において、１１は作業対象の大形の
弁、１３はこの弁１１の上フランジ１２を下フランジ１
５に締結する締付けボルト、１４は弁１１が接続されて
いる配管、３１は締付けボルト１３を締め又は緩める作
業を行うティーチングプレイバック操作の可搬式のマニ
ピュレータ（センサ付きメカニカルハンドを先端部に有
するコンピュータを内蔵したロボットアーム）である。
５７はマニピュレータ３１を取り付けて固定する固定取
付台、５８は固定取付台５７を配管１４に固縛して固定
する帯状体のチェーンである。
【０００８】図１に示すように、固定取付台５７は２本
のチェーン５８によって配管１４に緊縛して固定され
る。２本のチェーン５８の各一端部は四角形の固定取付
台５７の２隅部に強固に固着され、配管１４に巻き付け
たチェーン５８の各他端部にはチェーン締付けねじ棒５
９が連結され、固定取付台５７の他の２隅部にあけられ
ている孔に通して、チェーン締付けナット５５をチェー
ン締付けねじ棒５９にねじ込み締め付けることによって
固定取付台５７を配管１４に固定している。このように
して配管１４に固定した固定取付台５７にマニピュレー
タ３１の基部を取り付けて据え付ける。マニピュレータ
３１の先端部にはボルト締緩具４１及び距離センサ７１
が装着されている。距離センサ７１は対向する表面まで
の距離を検出する。ボルト締緩具４１は締付けボルト１
３に嵌合する六角凹部を回転させて締付けボルト１３を
締め又は緩めるものである。
のチェーン５８によって配管１４に緊縛して固定され
る。２本のチェーン５８の各一端部は四角形の固定取付
台５７の２隅部に強固に固着され、配管１４に巻き付け
たチェーン５８の各他端部にはチェーン締付けねじ棒５
９が連結され、固定取付台５７の他の２隅部にあけられ
ている孔に通して、チェーン締付けナット５５をチェー
ン締付けねじ棒５９にねじ込み締め付けることによって
固定取付台５７を配管１４に固定している。このように
して配管１４に固定した固定取付台５７にマニピュレー
タ３１の基部を取り付けて据え付ける。マニピュレータ
３１の先端部にはボルト締緩具４１及び距離センサ７１
が装着されている。距離センサ７１は対向する表面まで
の距離を検出する。ボルト締緩具４１は締付けボルト１
３に嵌合する六角凹部を回転させて締付けボルト１３を
締め又は緩めるものである。
【０００９】次に、図１に示す実施例の動作について説
明する。先ず、このマニピュレータ３１を据え付けて固
定するには、作業対象の弁１１が接続している配管１４
の弁１１のなるべく近くで作業に適当な箇所に固定取付
台５７を置き、２本のチェーン５８を配管１４に巻き付
けてチェーン締付けねじ棒５９を固定取付台５７の孔に
通してチェーン締付けナット５５をねじ込んで締め付け
る。これで固定取付台５７は、締め込まれた２本のチェ
ーン５８の引張り力により配管１４に圧着して固定され
た。固定取付台５７の表面が上フランジ１２の表面に対
してほぼ平行になるように取り付ければよい。次に、図
１に示すように、配管１４に固定された固定取付台５７
の上にマニピュレータ３１の基部を取り付けてマニピュ
レータ３１を固定する。
明する。先ず、このマニピュレータ３１を据え付けて固
定するには、作業対象の弁１１が接続している配管１４
の弁１１のなるべく近くで作業に適当な箇所に固定取付
台５７を置き、２本のチェーン５８を配管１４に巻き付
けてチェーン締付けねじ棒５９を固定取付台５７の孔に
通してチェーン締付けナット５５をねじ込んで締め付け
る。これで固定取付台５７は、締め込まれた２本のチェ
ーン５８の引張り力により配管１４に圧着して固定され
た。固定取付台５７の表面が上フランジ１２の表面に対
してほぼ平行になるように取り付ければよい。次に、図
１に示すように、配管１４に固定された固定取付台５７
の上にマニピュレータ３１の基部を取り付けてマニピュ
レータ３１を固定する。
【００１０】次に、図２に示すように、マニピュレータ
３１のアームを駆動してその先端部（ハンド）を上フラ
ンジ１２の表面にほぼ平行に動かす。固定取付台５７の
表面が上フランジ１２の表面に完全に平行ではないので
ほぼ平行に動くことになる。図２に示すように、その移
動を上フランジ１２の表面のほぼ中心で直交する２方向
に行わせ、その移動中に、距離センサ７１により対向面
である上フランジ１２の表面までの距離を検出させる。
上記各方向について両端部における上フランジ１２の表
面までの距離を求め、その差を算出し上フランジ１２の
両端間の距離で割ることにより、マニピュレータ３１の
取付誤差である傾斜を算出することができる。また、上
記各方向にある上フランジ１２の端部の位置を検出し、
各両端を結ぶ線の垂直２等分線を各々算出すれば、その
交点として上フランジ１２の上面の中心点を算出するこ
とができる。これらの得られたデータをマニピュレータ
３１のコンピュータに入力してティーチングデータを修
正する。
３１のアームを駆動してその先端部（ハンド）を上フラ
ンジ１２の表面にほぼ平行に動かす。固定取付台５７の
表面が上フランジ１２の表面に完全に平行ではないので
ほぼ平行に動くことになる。図２に示すように、その移
動を上フランジ１２の表面のほぼ中心で直交する２方向
に行わせ、その移動中に、距離センサ７１により対向面
である上フランジ１２の表面までの距離を検出させる。
上記各方向について両端部における上フランジ１２の表
面までの距離を求め、その差を算出し上フランジ１２の
両端間の距離で割ることにより、マニピュレータ３１の
取付誤差である傾斜を算出することができる。また、上
記各方向にある上フランジ１２の端部の位置を検出し、
各両端を結ぶ線の垂直２等分線を各々算出すれば、その
交点として上フランジ１２の上面の中心点を算出するこ
とができる。これらの得られたデータをマニピュレータ
３１のコンピュータに入力してティーチングデータを修
正する。
【００１１】次に、図２に示すように、マニピュレータ
３１の先端部を上フランジ１２及び下フランジ１５の横
の位置に移動させた後、距離センサ７１を有する先端部
を上下に移動させて、距離センサ７１により各フランジ
１２，１５の側面までの距離を検出し、その距離の値が
急に変化した箇所として、上フランジ１２の下端の位置
及び下フランジ１５の上端の位置を検出し、その間の距
離であるフランジ間隙間１６の大きさを測定する。これ
でマニピュレータ３１による締付けボルト１３の締め又
は緩め作業の準備が完了した。
３１の先端部を上フランジ１２及び下フランジ１５の横
の位置に移動させた後、距離センサ７１を有する先端部
を上下に移動させて、距離センサ７１により各フランジ
１２，１５の側面までの距離を検出し、その距離の値が
急に変化した箇所として、上フランジ１２の下端の位置
及び下フランジ１５の上端の位置を検出し、その間の距
離であるフランジ間隙間１６の大きさを測定する。これ
でマニピュレータ３１による締付けボルト１３の締め又
は緩め作業の準備が完了した。
【００１２】次に、図１に示すように、マニピュレータ
３１の先端部（ハンド）にボルト締緩具４１を取り付
け、上記のようにして修正したティーチングデータに従
ってマニピュレータ３１に締付けボルト１３を締め又は
緩める作業を行わせる。すなわち、修正したティーチン
グデータに従ってプレイバックさせることにより、ボル
ト締緩具４１を締付けボルト１３に嵌合させた後、ボル
ト締緩具４１を締め又は緩めのいずれかの方向に回転さ
せて締付けボルト１３を回すことによって、締付けボル
ト１３を締め又は緩める作業を行わせる。これをティー
チングデータとして入力されている所定の順序で各締付
けボルト１３について行い、全部の締付けボルト１３に
ついて行う。次に、図２に示すように、マニピュレータ
３１の先端部を上フランジ１２及び下フランジ１５の横
の位置に移動させた後、距離センサ７１を有する先端部
を上下に移動させて、距離センサ７１により、上フラン
ジ１２の下端の位置及び下フランジ１５の上端の位置を
検出し、その間の距離であるフランジ間隙間１６の大き
さを再び測定する。この測定結果を予め与えられていた
値又は作業前の測定結果と比較して締め又は緩めの結果
を確認して作業を完了する。
３１の先端部（ハンド）にボルト締緩具４１を取り付
け、上記のようにして修正したティーチングデータに従
ってマニピュレータ３１に締付けボルト１３を締め又は
緩める作業を行わせる。すなわち、修正したティーチン
グデータに従ってプレイバックさせることにより、ボル
ト締緩具４１を締付けボルト１３に嵌合させた後、ボル
ト締緩具４１を締め又は緩めのいずれかの方向に回転さ
せて締付けボルト１３を回すことによって、締付けボル
ト１３を締め又は緩める作業を行わせる。これをティー
チングデータとして入力されている所定の順序で各締付
けボルト１３について行い、全部の締付けボルト１３に
ついて行う。次に、図２に示すように、マニピュレータ
３１の先端部を上フランジ１２及び下フランジ１５の横
の位置に移動させた後、距離センサ７１を有する先端部
を上下に移動させて、距離センサ７１により、上フラン
ジ１２の下端の位置及び下フランジ１５の上端の位置を
検出し、その間の距離であるフランジ間隙間１６の大き
さを再び測定する。この測定結果を予め与えられていた
値又は作業前の測定結果と比較して締め又は緩めの結果
を確認して作業を完了する。
【００１３】この発明による弁ボルト締緩装置のマニピ
ュレータ３１の基部は、図１に示すように、弁１１が接
続されて弁１１の至近距離にある配管１４に固定される
ので、マニピュレータ３１の基部から先端部までの長さ
を短くすることができる。これにより、ボルト締緩具４
１で締付けボルト１３を回すときの力の反力によりマニ
ピュレータ３１に生じる力のモーメントが小さくなる。
マニピュレータ３１の撓み量は、力のモーメントに長さ
の２乗を乗じたものであるので、長さの３乗に比例し、
従来に比べて非常に撓み量が小さくなる。結局それだけ
作業を正確かつ容易に行わせることができる。また、マ
ニピュレータ３１を軽量小形にすることができる。
ュレータ３１の基部は、図１に示すように、弁１１が接
続されて弁１１の至近距離にある配管１４に固定される
ので、マニピュレータ３１の基部から先端部までの長さ
を短くすることができる。これにより、ボルト締緩具４
１で締付けボルト１３を回すときの力の反力によりマニ
ピュレータ３１に生じる力のモーメントが小さくなる。
マニピュレータ３１の撓み量は、力のモーメントに長さ
の２乗を乗じたものであるので、長さの３乗に比例し、
従来に比べて非常に撓み量が小さくなる。結局それだけ
作業を正確かつ容易に行わせることができる。また、マ
ニピュレータ３１を軽量小形にすることができる。
【００１４】また、図１に示すように、この発明による
弁ボルト締緩装置の固定取付台５７は、チェーン５８を
配管１４に巻き付けて緊締して固定する構成であるが、
弁には配管が必ず接続されているので必ず適用すること
ができ、配管１４の径が異なっても自由に対応して適用
することができる。
弁ボルト締緩装置の固定取付台５７は、チェーン５８を
配管１４に巻き付けて緊締して固定する構成であるが、
弁には配管が必ず接続されているので必ず適用すること
ができ、配管１４の径が異なっても自由に対応して適用
することができる。
【００１５】なお、図１に示す実施例では、固定取付台
５７を配管１４に固定する帯状体としてチェーンを示し
たが、例えば、金属帯材とか鋼線，合成樹脂繊維，ガラ
ス繊維やカーボン繊維で補強した合成樹脂繊維等を帯状
に束ねたもの等を用いることもできる。また、緊締手段
としてねじ締め手段を示したが、例えばくさびを用いて
締付けるような手段を採用することも可能である。
５７を配管１４に固定する帯状体としてチェーンを示し
たが、例えば、金属帯材とか鋼線，合成樹脂繊維，ガラ
ス繊維やカーボン繊維で補強した合成樹脂繊維等を帯状
に束ねたもの等を用いることもできる。また、緊締手段
としてねじ締め手段を示したが、例えばくさびを用いて
締付けるような手段を採用することも可能である。
【００１６】なお、この発明による弁ボルト締緩装置
は、弁のフランジを締結するボルトの締緩を行わせるも
のとして説明したが、その他、原子力発電所等の人の接
近が好ましくない配管に設けられた弁，その他の機器等
の外観検査や超音波による検査等に使用することもでき
る。
は、弁のフランジを締結するボルトの締緩を行わせるも
のとして説明したが、その他、原子力発電所等の人の接
近が好ましくない配管に設けられた弁，その他の機器等
の外観検査や超音波による検査等に使用することもでき
る。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、配管
に帯状体で緊縛して固定取付台を設けることにより、作
業対象の弁の位置が異なっても同じ固定取付台を設置す
ることができる。また、作業対象の弁のすぐ近くにマニ
ピュレータを設置することができるので、マニピュレー
タが小形軽量で変形が少なくなり、そして、ティーチン
グデータの修正によりボルト締緩の作業位置の確定がで
きることとあいまって、ボルトの締緩具合を上下両フラ
ンジ間の隙間の大きさを検出して容易に確認できるか
ら、正確容易に作業をさせることができる。しかも、マ
ニピュレータは、その先端部を、弁の上フランジの表面
にほぼ平行に移動させるとともに、この位置から移動し
て弁の上下フランジの横位置において上下方向に移動さ
せるので、ボルト締緩の作業位置を知るためのセンサと
ボルトの締緩具合を知るためのセンサとを同じにでき、
それにより、構成が簡単である。
に帯状体で緊縛して固定取付台を設けることにより、作
業対象の弁の位置が異なっても同じ固定取付台を設置す
ることができる。また、作業対象の弁のすぐ近くにマニ
ピュレータを設置することができるので、マニピュレー
タが小形軽量で変形が少なくなり、そして、ティーチン
グデータの修正によりボルト締緩の作業位置の確定がで
きることとあいまって、ボルトの締緩具合を上下両フラ
ンジ間の隙間の大きさを検出して容易に確認できるか
ら、正確容易に作業をさせることができる。しかも、マ
ニピュレータは、その先端部を、弁の上フランジの表面
にほぼ平行に移動させるとともに、この位置から移動し
て弁の上下フランジの横位置において上下方向に移動さ
せるので、ボルト締緩の作業位置を知るためのセンサと
ボルトの締緩具合を知るためのセンサとを同じにでき、
それにより、構成が簡単である。
【図１】この発明の一実施例による弁ボルト締緩装置を
示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は（Ａ）の右から見た図
である。
示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は（Ａ）の右から見た図
である。
【図２】この発明の一実施例による弁ボルト締緩装置の
取付位置誤差等の検出方法を示す斜視図である。
取付位置誤差等の検出方法を示す斜視図である。
【図３】従来の弁ボルト締緩装置を示し、（Ａ）は側面
図、（Ｂ）は専用取付台の側面図である。
図、（Ｂ）は専用取付台の側面図である。
１１：弁、 １２：上フランジ、１３：締付けボルト、
１４：配管、１５：下フランジ、 １６：フランジ間
隙間、３１：マニピュレータ、 ４１：ボルト締緩具、
５５：チェーン締付けナット、 ５７：固定取付台、５
８：チェーン、 ５９：チェーン締付けねじ棒、７１：
距離センサ。
１４：配管、１５：下フランジ、 １６：フランジ間
隙間、３１：マニピュレータ、 ４１：ボルト締緩具、
５５：チェーン締付けナット、 ５７：固定取付台、５
８：チェーン、 ５９：チェーン締付けねじ棒、７１：
距離センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/06 B25B 21/00 540 B25J 13/08
Claims (1)
- 【請求項１】 上下フランジを有し、上フランジが下フ
ランジに多数のボルトで締結されている作業対象の弁の
前記ボルトを諦緩する弁ボルト締緩装置において、 前記上フランジの表面にほぼ平行に移動可能であるとと
もに前記上下フランジの横の位置において上下方向に移
動可能な ティーチングプレイバック操作の可搬式のマニ
ピュレータと、 このマニピュレータを取り付ける固定取付台と、 この固定取付台を前記弁が接続されている配管に固定す
るように巻き付ける帯状体及びこの帯状体を緊締する緊
締手段と、 前記マニピュレータの先端部に着設された距離センサ
と、 この距離センサによって前記弁の上フランジの上面を検
出して取付位置誤差を測定してこの測定結果からティー
チングデータを修正するコンピュータと、 前記マニピュレータの先端部に取付けられて前記ボルト
を締緩するボルト締緩具とを具備し、 前記ティーチングデータの修正後に、前記距離センサに
よって前記弁の上フランジと下フランジとの間の隙間を
検出し、測定して、前記ボルト締緩具を介して 前記弁の
前記両フランジを締結する前記ボルトの締緩を行わせる
ようにしたことを特徴とする弁ボルト締緩装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7092024A JP3040690B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 弁ボルト締緩装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7092024A JP3040690B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 弁ボルト締緩装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08257851A JPH08257851A (ja) | 1996-10-08 |
| JP3040690B2 true JP3040690B2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=14042974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7092024A Expired - Fee Related JP3040690B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 弁ボルト締緩装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3040690B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060288756A1 (en) * | 2003-02-21 | 2006-12-28 | De Meurechy Guido D K | Method and apparatus for scanning corrosion and surface defects |
| EP2817124A1 (de) * | 2012-05-30 | 2014-12-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Ventilbearbeitungsvorrichtung und verfahren zum bearbeiten eines ventils |
| CN103111837B (zh) * | 2013-01-23 | 2015-06-03 | 北京理工大学 | 一种蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人 |
| DE102018117061A1 (de) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | SCHAAF GmbH & Co. KG | Verfahren zur Verschraubung einer Flanschverbindung, Messwagen und Roboter |
| DE102018131305A1 (de) * | 2018-12-07 | 2020-06-10 | Jörg Hohmann | Verfahren zum Anziehen von Schraubverbindungen |
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| CN111195816A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-05-26 | 合肥亚辰机械制造有限公司 | 法兰螺钉紧固设备 |
-
1995
- 1995-03-27 JP JP7092024A patent/JP3040690B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08257851A (ja) | 1996-10-08 |
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