JP3021307B2 - マニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置 - Google Patents
マニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置Info
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- JP3021307B2 JP3021307B2 JP7020236A JP2023695A JP3021307B2 JP 3021307 B2 JP3021307 B2 JP 3021307B2 JP 7020236 A JP7020236 A JP 7020236A JP 2023695 A JP2023695 A JP 2023695A JP 3021307 B2 JP3021307 B2 JP 3021307B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、構造物を締結するボル
ト、例えば原子力プラントの配管の弁フランジ、送電用
鉄塔、熱交換器や配管継手部などを締結するボルトのマ
ニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置に関する
ものである。
ト、例えば原子力プラントの配管の弁フランジ、送電用
鉄塔、熱交換器や配管継手部などを締結するボルトのマ
ニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、構造物を締結するボルトの締緩時
には、マニピュレータ（案内装置）と同マニピュレータ
に取付けたラチェット式トルクレンチとよりなる締緩装
置が使用されている。
には、マニピュレータ（案内装置）と同マニピュレータ
に取付けたラチェット式トルクレンチとよりなる締緩装
置が使用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は前記のように構
造物を締結するボルトの締緩時に、マニピュレータと同
マニピュレータに取付けたラチェット式トルクレンチと
よりなる締緩装置を使用しているため、次の問題があっ
た。 （１）構造物を締結する複数のボルトを同時に締緩する
ときには、複数台の締緩装置が必要になる。 （２）弁フランジ等の構造物のボルトを締緩する場合、
ラチェット式トルクレンチに方向性があるため、マニピ
ュレータの作業範囲が制限される。 （３）ラチェット式トルクレンチは、一方向に操作した
とき、空回りし、他方向に操作したとき、ボルトを弛緩
方向に回転する。このため、トルクレンチをラチェット
の作動力以上の力で固定する必要があり、作業時、作業
員がトルクレンチの近傍を保持するか、トルクレンチを
マニピュレータアームにより固定しており、作業員が保
持する場合、原子力発電所では、作業員の被爆線量が増
加する。またマニピュレータアームにより固定する場
合、各トルクレンチ毎にマニピュレータアームが必要に
なる。 （４）構造物の雌ねじ部とボルトの雄ねじ部との間、及
びボルトにより締結する構造物のボルト穴部間に隙間が
あり、トルクレンチは、ボルトの締緩前後にこの隙間分
だけ位置が変化する（位置がずれる）。このため、オー
トマチックツールチェンジャーのように高い相対位置精
度を必要とする脱着機構では、脱着機構を締緩前の位置
に案内しても、トルクレンチを脱着できず、高い相対位
置精度を必要とする脱着機構を使用する場合、位置ずれ
補正のためのセンサー等が必要になるという問題があっ
た。
造物を締結するボルトの締緩時に、マニピュレータと同
マニピュレータに取付けたラチェット式トルクレンチと
よりなる締緩装置を使用しているため、次の問題があっ
た。 （１）構造物を締結する複数のボルトを同時に締緩する
ときには、複数台の締緩装置が必要になる。 （２）弁フランジ等の構造物のボルトを締緩する場合、
ラチェット式トルクレンチに方向性があるため、マニピ
ュレータの作業範囲が制限される。 （３）ラチェット式トルクレンチは、一方向に操作した
とき、空回りし、他方向に操作したとき、ボルトを弛緩
方向に回転する。このため、トルクレンチをラチェット
の作動力以上の力で固定する必要があり、作業時、作業
員がトルクレンチの近傍を保持するか、トルクレンチを
マニピュレータアームにより固定しており、作業員が保
持する場合、原子力発電所では、作業員の被爆線量が増
加する。またマニピュレータアームにより固定する場
合、各トルクレンチ毎にマニピュレータアームが必要に
なる。 （４）構造物の雌ねじ部とボルトの雄ねじ部との間、及
びボルトにより締結する構造物のボルト穴部間に隙間が
あり、トルクレンチは、ボルトの締緩前後にこの隙間分
だけ位置が変化する（位置がずれる）。このため、オー
トマチックツールチェンジャーのように高い相対位置精
度を必要とする脱着機構では、脱着機構を締緩前の位置
に案内しても、トルクレンチを脱着できず、高い相対位
置精度を必要とする脱着機構を使用する場合、位置ずれ
補正のためのセンサー等が必要になるという問題があっ
た。
【０００４】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、マニピュレータアーム
の作動範囲を拡大でき、配管等が存在する狭隘な場所
でも、トルクレンチ等を配管等に干渉させずに案内で
き、マニピュレータアームによりトルクレンチを保持
していなくても、遠隔操作によりボルトを締緩でき、
製作コストを低減できるマニピュレータアーム案内式ボ
ルト自動締緩装置を提供しようとする点にある。
であり、その目的とする処は、マニピュレータアーム
の作動範囲を拡大でき、配管等が存在する狭隘な場所
でも、トルクレンチ等を配管等に干渉させずに案内で
き、マニピュレータアームによりトルクレンチを保持
していなくても、遠隔操作によりボルトを締緩でき、
製作コストを低減できるマニピュレータアーム案内式ボ
ルト自動締緩装置を提供しようとする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のマニピュレータアーム案内式ボルト自動
締緩装置は、ソケットとトルクレンチと被把持部とによ
り構成した先端工具と、ソケットと電動モータと電磁ブ
レーキと被把持部とにより構成した反力受けユニット
と、上記各被把持部を把持するハンド型把持機構を先端
部に設けたマニピュレータアームとを具えている（請求
項１）。
めに、本発明のマニピュレータアーム案内式ボルト自動
締緩装置は、ソケットとトルクレンチと被把持部とによ
り構成した先端工具と、ソケットと電動モータと電磁ブ
レーキと被把持部とにより構成した反力受けユニット
と、上記各被把持部を把持するハンド型把持機構を先端
部に設けたマニピュレータアームとを具えている（請求
項１）。
【０００６】前記マニピュレータアーム案内式ボルト自
動締緩装置において、トルクレンチの反力受け部と反力
受けユニットとを固定する離脱防止用フックを同反力受
けユニットに設けてもよい（請求項２）。前記マニピュ
レータアーム案内式ボルト自動締緩装置において、マニ
ピュレータアームのハンド型把持機構を、前記各被把持
部を多方向から把持可能な構造にしてもよい（請求項
３）。
動締緩装置において、トルクレンチの反力受け部と反力
受けユニットとを固定する離脱防止用フックを同反力受
けユニットに設けてもよい（請求項２）。前記マニピュ
レータアーム案内式ボルト自動締緩装置において、マニ
ピュレータアームのハンド型把持機構を、前記各被把持
部を多方向から把持可能な構造にしてもよい（請求項
３）。
【０００７】前記マニピュレータアーム案内式ボルト自
動締緩装置において、ボルトのガタ等によるトルクレン
チの位置ずれに対応する隙間をバンド型把持機構と先端
工具の被把持部との間に設けてもよい（請求項４）。前
記マニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置にお
いて、複数の先端工具及び反力受けユニットを１つのマ
ニピュレータアームにより複数のボルト位置へ案内して
複数のボルトを同時に締緩可能にしてもよい（請求項
５）。
動締緩装置において、ボルトのガタ等によるトルクレン
チの位置ずれに対応する隙間をバンド型把持機構と先端
工具の被把持部との間に設けてもよい（請求項４）。前
記マニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置にお
いて、複数の先端工具及び反力受けユニットを１つのマ
ニピュレータアームにより複数のボルト位置へ案内して
複数のボルトを同時に締緩可能にしてもよい（請求項
５）。
【０００８】
【作用】例えば複数の先端工具７及び反力受けユニット
８を使用して、弁フランジ４の各ボルト３を締緩する場
合には、図１１（ａ）〜（ｇ）に示すように、先ずマニ
ピュレータアーム２をアーム取付台６上に配置し
（（ａ）参照）、次いでマニピュレータアーム２により
把持した反力受けユニット８（）のソケット２０をボ
ルト３’に嵌合し（（ｂ）参照）、次いでマニピュレー
タアーム２により把持した先端工具７（）のソケット
１０を反力受けユニット８（）側で１つ置いた隣のボ
ルト３に嵌合し（（ｃ）参照）、次いでマニピュレータ
アーム２により把持した反力受けユニット８（）のソ
ケット２０を対角ボルト３’に嵌合し（（ｄ）参照）、
次いでマニピュレータアーム２により把持した先端工具
７（）のソケット１０を反力受けユニット８（）側
で１つ置いた隣のボルト３に嵌合し（（ｅ）参照）、次
いで先端工具７（）及び先端工具７（）を作動し
て、２つのボルト３を同時に締付け、（（ｆ）参照）、
それからも以上の作用を繰り返し行って、全ボルト３を
締付け、上記各工具を取外して、全ての作業を終了する
（（ｇ）参照）。
８を使用して、弁フランジ４の各ボルト３を締緩する場
合には、図１１（ａ）〜（ｇ）に示すように、先ずマニ
ピュレータアーム２をアーム取付台６上に配置し
（（ａ）参照）、次いでマニピュレータアーム２により
把持した反力受けユニット８（）のソケット２０をボ
ルト３’に嵌合し（（ｂ）参照）、次いでマニピュレー
タアーム２により把持した先端工具７（）のソケット
１０を反力受けユニット８（）側で１つ置いた隣のボ
ルト３に嵌合し（（ｃ）参照）、次いでマニピュレータ
アーム２により把持した反力受けユニット８（）のソ
ケット２０を対角ボルト３’に嵌合し（（ｄ）参照）、
次いでマニピュレータアーム２により把持した先端工具
７（）のソケット１０を反力受けユニット８（）側
で１つ置いた隣のボルト３に嵌合し（（ｅ）参照）、次
いで先端工具７（）及び先端工具７（）を作動し
て、２つのボルト３を同時に締付け、（（ｆ）参照）、
それからも以上の作用を繰り返し行って、全ボルト３を
締付け、上記各工具を取外して、全ての作業を終了する
（（ｇ）参照）。
【０００９】
【実施例】次に本発明のマニピュレータアーム式ボルト
自動締緩装置を図１〜図７に示す一実施例により説明す
る。図１の１が原子力プラントの配管に設けた大型弁、
２がバンド型把持機構１３（図６参照）を具えたマニピ
ュレータアームで、同マニピュレータアーム２のバンド
型把持機構１３は、後記先端工具７の被把持部１５と後
記反力受けユニット８の被把持部２２との何れか一方を
把持するようになっている。
自動締緩装置を図１〜図７に示す一実施例により説明す
る。図１の１が原子力プラントの配管に設けた大型弁、
２がバンド型把持機構１３（図６参照）を具えたマニピ
ュレータアームで、同マニピュレータアーム２のバンド
型把持機構１３は、後記先端工具７の被把持部１５と後
記反力受けユニット８の被把持部２２との何れか一方を
把持するようになっている。
【００１０】３が上記大型弁１の弁フランジ４を固定す
るボルト、５、５が上記大型弁１を支持する弁支持部
材、６が同弁支持部材５に取付けたアーム取付台、７が
先端工具、８が反力受けユニットで、図１は、上記マニ
ピュレータアーム２により先端工具７と反力受けユニッ
ト８とがセットされた状態を示している。図２、図３
は、上記反力受けユニット８のソケット２０がボルト
３’（ボルト３の１つ置いた隣のボルト）に嵌合した
後、先端工具７のソケット１０がボルト３に嵌合したボ
ルト緩め時、先端工具７の反力が反力受けユニット８の
反力受け面Ａで受け止められた状態を示している。
るボルト、５、５が上記大型弁１を支持する弁支持部
材、６が同弁支持部材５に取付けたアーム取付台、７が
先端工具、８が反力受けユニットで、図１は、上記マニ
ピュレータアーム２により先端工具７と反力受けユニッ
ト８とがセットされた状態を示している。図２、図３
は、上記反力受けユニット８のソケット２０がボルト
３’（ボルト３の１つ置いた隣のボルト）に嵌合した
後、先端工具７のソケット１０がボルト３に嵌合したボ
ルト緩め時、先端工具７の反力が反力受けユニット８の
反力受け面Ａで受け止められた状態を示している。
【００１１】図４は、ボルトが緩められる場合を示して
いる。この場合には、先端工具７の部品が図２に比べる
と反対側に組み替えられて、反力受けユニット８ととも
に対称位置に配置されており、この状態では、ボルトが
緩められる。上記先端工具７は、図６〜図８に示すよう
にボルト３の頭部に嵌合するソケット１０と、同ソケッ
ト１０を回転するトルクレンチ９と、同トルクレンチ９
を作動する油圧シリンダ１１と、工具反力受け１６と、
被把持部１５とにより構成されている。なお１７、１
８、１９はホース継手である。
いる。この場合には、先端工具７の部品が図２に比べる
と反対側に組み替えられて、反力受けユニット８ととも
に対称位置に配置されており、この状態では、ボルトが
緩められる。上記先端工具７は、図６〜図８に示すよう
にボルト３の頭部に嵌合するソケット１０と、同ソケッ
ト１０を回転するトルクレンチ９と、同トルクレンチ９
を作動する油圧シリンダ１１と、工具反力受け１６と、
被把持部１５とにより構成されている。なお１７、１
８、１９はホース継手である。
【００１２】この先端工具７の被把持部１５は、マニピ
ュレータアーム２の押付シリンダ１４付バンド型把持機
構１３により把持されて、ボルト３の上方に案内され、
押付シリンダ１４により押し下げながら、油圧シリンダ
１１によりソケット１０の各隅角部位置がボルト３頭部
の各隅角部位置に合わされて、ソケット１０がボルト３
の頭部に嵌合する。
ュレータアーム２の押付シリンダ１４付バンド型把持機
構１３により把持されて、ボルト３の上方に案内され、
押付シリンダ１４により押し下げながら、油圧シリンダ
１１によりソケット１０の各隅角部位置がボルト３頭部
の各隅角部位置に合わされて、ソケット１０がボルト３
の頭部に嵌合する。
【００１３】上記先端工具７の被把持部１５は、マニピ
ュレータアーム２のバンド型把持機構１３により多方向
から保持可能になっており（図８参照）、マニピュレー
タアーム２の作業範囲が拡大する。先端工具７のソケッ
ト１０がボルト３の頭部に嵌合した後、油圧シリンダ１
１が伸縮方向に作動すると、トルクレンチ９のラチエッ
ト機構によりソケット１０が一方向に回転して、ボルト
３が締緩される。
ュレータアーム２のバンド型把持機構１３により多方向
から保持可能になっており（図８参照）、マニピュレー
タアーム２の作業範囲が拡大する。先端工具７のソケッ
ト１０がボルト３の頭部に嵌合した後、油圧シリンダ１
１が伸縮方向に作動すると、トルクレンチ９のラチエッ
ト機構によりソケット１０が一方向に回転して、ボルト
３が締緩される。
【００１４】作業時、トルクレンチ９は、ボルト３のガ
タ等により若干位置がずれるため、図８に示すようにバ
ンド型把持機構１３と被把持部１５との間に隙間が設け
られて、トルクレンチ９の位置ずれに対応している。上
記反力受けユニット８は、図９、図１０に示すようにボ
ルト３’の頭部に嵌合するソケット２０と、同ソケット
２０を回転させる電動モータ２３と、電磁ブレーキ２４
と、これらの部分を支持する支持板２１と、同支持板２
１に取付けた被把持部２２とにより構成されている。
タ等により若干位置がずれるため、図８に示すようにバ
ンド型把持機構１３と被把持部１５との間に隙間が設け
られて、トルクレンチ９の位置ずれに対応している。上
記反力受けユニット８は、図９、図１０に示すようにボ
ルト３’の頭部に嵌合するソケット２０と、同ソケット
２０を回転させる電動モータ２３と、電磁ブレーキ２４
と、これらの部分を支持する支持板２１と、同支持板２
１に取付けた被把持部２２とにより構成されている。
【００１５】この反力受けユニット８の被把持部２２
は、マニピュレータアーム２の押付シリンダ１４付バン
ド型把持機構１３により把持されて、ボルト３’の上方
に案内され、押付シリンダ１４により押し下げながら、
電動モータ２３によりソケット２０の各隅角部位置がボ
ルト３’頭部の各隅角部位置に合わされて、ソケット２
０がボルト３’の頭部に嵌合する。
は、マニピュレータアーム２の押付シリンダ１４付バン
ド型把持機構１３により把持されて、ボルト３’の上方
に案内され、押付シリンダ１４により押し下げながら、
電動モータ２３によりソケット２０の各隅角部位置がボ
ルト３’頭部の各隅角部位置に合わされて、ソケット２
０がボルト３’の頭部に嵌合する。
【００１６】この反力受けユニット８には、離脱防止用
フック２５が設けられ、ボルト締緩時、先端工具７の反
力受け１６が離脱防止用フック２５に入れられて互いが
固定することにより（図５参照）、トルクレンチ９のラ
チエット機構の作動力が離脱防止用フック２５で受け止
められるようになっている。なお離脱防止用フック２５
は、強力なマジックテープ（登録商標、商標権者；株式
会社クラレ）等に替えても差し支えない。
フック２５が設けられ、ボルト締緩時、先端工具７の反
力受け１６が離脱防止用フック２５に入れられて互いが
固定することにより（図５参照）、トルクレンチ９のラ
チエット機構の作動力が離脱防止用フック２５で受け止
められるようになっている。なお離脱防止用フック２５
は、強力なマジックテープ（登録商標、商標権者；株式
会社クラレ）等に替えても差し支えない。
【００１７】上記先端工具７及び上記反力受けユニット
８は、複数用意され、これらの先端工具７及び反力受け
ユニット８が弁フランジ４の対角ボルト位置に配置さ
れ、複数のボルト３が同時に遠隔操作により自動的に締
緩されて、作業能率の向上が図られている。図１１
（ａ）〜（ｇ）は、ボルト締緩の作業手順を示してい
る。 （１）大型弁１の弁フランジ４を固定しているボルト３
を締緩するため、マニピュレータアーム２をアーム取付
台６上に配置する（（ａ）参照）。 （２）マニピュレータアーム２により把持した反力受け
ユニット８（）のソケット２０をボルト３’に嵌合す
る（（ｂ）参照） （３）マニピュレータアーム２により把持した先端工具
７（）のソケット１０を反力受けユニット８（）側
で１つ置いた隣のボルト３に嵌合する（（ｃ）参照）。 （４）マニピュレータアーム２により把持した反力受け
ユニット８（）のソケット２０を対角ボルト３’に嵌
合する（（ｄ）参照）。 （５）マニピュレータアーム２により把持した先端工具
７（）のソケット１０を反力受けユニット８（）側
で１つ置いた隣のボルト３に嵌合する（（ｅ）参照）。 （６）上記先端工具７（）及び上記先端工具７（）
を作動して、２つのボルト３を同時に締付ける（（ｆ）
参照）。 （７）それからも以上の作用を繰り返し行って、全ボル
ト３を締付け、上記各工具を取外して、全ての作業を終
了する（（ｇ）参照）。
８は、複数用意され、これらの先端工具７及び反力受け
ユニット８が弁フランジ４の対角ボルト位置に配置さ
れ、複数のボルト３が同時に遠隔操作により自動的に締
緩されて、作業能率の向上が図られている。図１１
（ａ）〜（ｇ）は、ボルト締緩の作業手順を示してい
る。 （１）大型弁１の弁フランジ４を固定しているボルト３
を締緩するため、マニピュレータアーム２をアーム取付
台６上に配置する（（ａ）参照）。 （２）マニピュレータアーム２により把持した反力受け
ユニット８（）のソケット２０をボルト３’に嵌合す
る（（ｂ）参照） （３）マニピュレータアーム２により把持した先端工具
７（）のソケット１０を反力受けユニット８（）側
で１つ置いた隣のボルト３に嵌合する（（ｃ）参照）。 （４）マニピュレータアーム２により把持した反力受け
ユニット８（）のソケット２０を対角ボルト３’に嵌
合する（（ｄ）参照）。 （５）マニピュレータアーム２により把持した先端工具
７（）のソケット１０を反力受けユニット８（）側
で１つ置いた隣のボルト３に嵌合する（（ｅ）参照）。 （６）上記先端工具７（）及び上記先端工具７（）
を作動して、２つのボルト３を同時に締付ける（（ｆ）
参照）。 （７）それからも以上の作用を繰り返し行って、全ボル
ト３を締付け、上記各工具を取外して、全ての作業を終
了する（（ｇ）参照）。
【００１８】
【発明の効果】本発明のマニピュレータアーム案内式ボ
ルト自動締緩装置によれば、次の効果を達成できる。即
ち、 （１）マニピュレータアーム側にバンド型把持機構を設
け、先端工具側に多方向から保持可能な被把持部を設
け、先端工具を持ち替えて、先端工具のソケットをボル
ト頭部に嵌合するので、マニピュレータアームの作動範
囲を拡大できる。 （２）マニピュレータアームは多軸であり、配管等が存
在する狭隘な場所でも、トルクレンチ等を配管等に干渉
させずに案内できる。 （３）トルクレンチの反力受け部と反力受けユニットと
をトルクレンチのラチエットの作動力以上の力で固定す
るので、マニピュレータアームによりトルクレンチを保
持していなくても、遠隔操作によりボルトを締緩でき
る。 （４）トルクレンチの位置ずれに対応する隙間をマニピ
ュレータアーム側のバンド型把持機構と先端工具側の被
把持部との間に形成したので、トルクレンチの位置ずれ
検出センサを不要にできて、マニピュレータアーム案内
式ボルト自動締緩装置の製作コストを低減できる。 （５）１つのマニピュレータアームにより複数のボルト
を同時に締緩でき、この点でも、マニピュレータアーム
案内式ボルト自動締緩装置の製作コストを低減できる。
ルト自動締緩装置によれば、次の効果を達成できる。即
ち、 （１）マニピュレータアーム側にバンド型把持機構を設
け、先端工具側に多方向から保持可能な被把持部を設
け、先端工具を持ち替えて、先端工具のソケットをボル
ト頭部に嵌合するので、マニピュレータアームの作動範
囲を拡大できる。 （２）マニピュレータアームは多軸であり、配管等が存
在する狭隘な場所でも、トルクレンチ等を配管等に干渉
させずに案内できる。 （３）トルクレンチの反力受け部と反力受けユニットと
をトルクレンチのラチエットの作動力以上の力で固定す
るので、マニピュレータアームによりトルクレンチを保
持していなくても、遠隔操作によりボルトを締緩でき
る。 （４）トルクレンチの位置ずれに対応する隙間をマニピ
ュレータアーム側のバンド型把持機構と先端工具側の被
把持部との間に形成したので、トルクレンチの位置ずれ
検出センサを不要にできて、マニピュレータアーム案内
式ボルト自動締緩装置の製作コストを低減できる。 （５）１つのマニピュレータアームにより複数のボルト
を同時に締緩でき、この点でも、マニピュレータアーム
案内式ボルト自動締緩装置の製作コストを低減できる。
【図１】本発明のマニピュレータアーム式ボルト自動締
緩装置の全体を示す斜視図である。
緩装置の全体を示す斜視図である。
【図２】先端工具と反力受けユニットとによりボルトを
締付けるときの図３の矢視Ｐ−Ｐ線に沿う平面図であ
る。
締付けるときの図３の矢視Ｐ−Ｐ線に沿う平面図であ
る。
【図３】そのときの側面図である。
【図４】先端工具と反力受けユニットとによりボルトを
緩めるときの平面図である。
緩めるときの平面図である。
【図５】先端工具と反力受けユニットとの接触部を示す
平面図である。
平面図である。
【図６】先端工具の側面図である。
【図７】図６の矢視Ｑ−Ｑ線に沿う平面図である。
【図８】図６の矢視Ｒ−Ｒ線に沿う側面図である。
【図９】反力受けユニットを示す側面図である。
【図１０】図９の矢視Ｓ−Ｓ線に沿う平面図である。
【図１１】マニピュレータアームと先端工具と反力受け
ユニットとの作用説明図である。
ユニットとの作用説明図である。
１ プラント配管用弁 ２ マニピュレータアーム ３、３’ ボルト ４ 弁フランジ ５ 弁支持部材 ６ アーム取付台 ７ 先端工具 ８ 反力受けユニット ９ トルクレンチ １０ 先端工具７のソケット １１ 油圧シリンダ １２ 座板 １３ マニピュレータアーム２のバンド型把持
機構 １４ 押付シリンダ １５ 先端工具７の被把持部 １６ 〃 の反力受け １７〜１９ ホース継手 ２０ 反力受けユニット８のソケット ２１ 支持板 ２２ 反力受けユニット８の被把持部 ２３ 電動モータ ２４ 電磁ブレーキ ２５ 離脱防止用フック ２６ 反力受け
機構 １４ 押付シリンダ １５ 先端工具７の被把持部 １６ 〃 の反力受け １７〜１９ ホース継手 ２０ 反力受けユニット８のソケット ２１ 支持板 ２２ 反力受けユニット８の被把持部 ２３ 電動モータ ２４ 電磁ブレーキ ２５ 離脱防止用フック ２６ 反力受け
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柳田 康▲じ▼ 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通７丁目１番 14号 西菱エンジニアリング株式会社内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/06 B25J 19/00
Claims (5)
- 【請求項１】 ソケットとトルクレンチと被把持部とに
より構成した先端工具と、ソケットと電動モータと電磁
ブレーキと被把持部とにより構成した反力受けユニット
と、上記各被把持部を把持するハンド型把持機構を先端
部に設けたマニピュレータアームとを具えていることを
特徴としたマニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩
装置。 - 【請求項２】 前記トルクレンチの反力受け部と前記反
力受けユニットとを固定する離脱防止用フックを同反力
受けユニットに設けた請求項１記載のマニピュレータア
ーム案内式ボルト自動締緩装置。 - 【請求項３】 前記マニピュレータアームのハンド型把
持機構を、前記各被把持部を多方向から把持可能な構造
にした請求項１記載のマニピュレータアーム案内式ボル
ト自動締緩装置。 - 【請求項４】 ボルトのガタ等によるトルクレンチの位
置ずれに対応する隙間を前記バンド型把持機構と前記先
端工具の被把持部との間に設けた請求項１記載のマニピ
ュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置。 - 【請求項５】 複数の先端工具及び反力受けユニットを
１つのマニピュレータアームにより複数のボルト位置へ
案内して複数のボルトを同時に締緩可能にした請求項１
記載のマニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7020236A JP3021307B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | マニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7020236A JP3021307B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | マニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08215951A JPH08215951A (ja) | 1996-08-27 |
| JP3021307B2 true JP3021307B2 (ja) | 2000-03-15 |
Family
ID=12021563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7020236A Expired - Fee Related JP3021307B2 (ja) | 1995-02-08 | 1995-02-08 | マニピュレータアーム案内式ボルト自動締緩装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3021307B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN113857806B (zh) * | 2021-10-08 | 2023-12-01 | 长江智能科技(广东)股份有限公司 | 管接件自动组装设备 |
| CN115674155B (zh) * | 2022-10-21 | 2023-10-27 | 英飞智信（苏州）科技有限公司 | 一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人及使用方法 |
-
1995
- 1995-02-08 JP JP7020236A patent/JP3021307B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08215951A (ja) | 1996-08-27 |
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