CN115674155B - 一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人及使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及多轴机器人技术，用于解决多轴机器人连接螺栓松动导致多轴机器人不稳定、多轴机器人断电后转动引发危险事故和多轴机器人关节长时间工作磨损较大的问题，具体为一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人及使用方法，包括支撑底座；本发明通过机器底座与转动臂一之间发生转动时，带动支撑框架上的转动齿轮转动，使三角扣对松动的螺栓进行拧紧操作，在多轴机器人在发生断电情况时，通电弹簧断电自动伸展推动滑动块弹出插入连接腔内部的限位插槽内部，对转动臂之间的转动进行限制，制热箱内部的润滑油可在伸缩软管的作用下被抽取出后沿传输管传输，开关阀打开使润滑油滴落至转动臂一与机器底座和转动臂二连接位置处进行润滑作用。
Description
技术领域
本发明涉及多轴机器人技术，具体为一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人及使用方法。
背景技术
多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动；
现有技术中，多轴机器人多通过连接螺栓连接在支撑底座上，多轴机器人在进行使用过程中，多会进行位置角度的转动，且在易发生受力倾斜的情况，使连接位置处因力量的分布不均导致连接的连接螺栓发生松动的情况，连接螺栓的松动导致多轴机器人连接不稳定，在使用过程中易发生取样位置的偏移，影响取样的精准度；多轴机器人在通电状态下进行取样操作过程中，因外界设备故障发生断电情况时，多轴机器人的多个转动臂之间未及时进行锁定，使各个转动臂在受到外界作用力作用时易发生位置的偏移，断电后转动臂的自动转动易与其他设备碰撞引发危险事故；多轴机器人在进行固体颗粒物料的取样操作时，多轴机器人的转动臂一与转动臂二需多次转动进行倾斜角度的调节，转动过程中，转动臂一与机器底座和转动臂二之间发生相互摩擦，长时间的摩擦易导致转动臂一、机器底座和转动臂二三者的磨损，影响多轴机器人的使用寿命；
针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。
发明内容
本发明的目的就在于通过机器底座与转动臂一之间发生转动时，带动支撑框架上的转动齿轮转动，使三角扣对松动的螺栓进行拧紧操作，在多轴机器人在发生断电情况时，通电弹簧断电自动伸展推动滑动块弹出插入连接腔内部的限位插槽内部，对转动臂之间的转动进行限制，制热箱内部的润滑油可在伸缩软管的作用下被抽取出后沿传输管传输，开关阀打开使润滑油滴落至转动臂一与机器底座和转动臂二连接位置处进行润滑作用，解决多轴机器人连接螺栓松动导致多轴机器人不稳定、多轴机器人断电后转动引发危险事故和多轴机器人关节长时间工作磨损较大的问题，而提出一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人及使用方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人，包括支撑底座，所述支撑底座上表面转动连接有连接平台，连接平台上表面通过螺栓连接有机器底座，所述机器底座外侧壁一侧通过连接座转动连接有转动臂一，所述转动臂一外侧壁远离所述机器底座的一侧通过连接座转动连接有转动臂二，所述转动臂二远离所述转动臂一的一端连接有取样管，所述转动臂一内部对应所述连接座位置处开设有连接腔，所述转动臂一外侧壁对应所述连接座位置处滑动连接有连接环套，所述连接环套外侧壁连接有若干个均匀分布的凸齿，所述机器底座上表面对应所述凸齿位置处连接有传动齿轮，所述连接环套外侧壁靠近所述凸齿位置处一体成型有连接板，所述连接座外侧壁对应所述连接环套位置处连接有棘轮环，所述连接板外侧壁对应棘轮环位置处转动连接有限位扣。
作为本发明的一种优选实施方式，机器底座上表面对应所述传动齿轮位置处连接有支撑框架，所述支撑框架上表面一侧对应所述传动齿轮位置处通过提升组件转动连接有转动齿轮，所述支撑框架下表面四个拐角位置处均通过旋转轴转动连接有传动转轮，相邻两个所述传动转轮通过传动带传动连接，所述支撑框架下表面一侧开设有调节滑槽，所述调节滑槽内部滑动连接有调节转轮，所述支撑框架下表面对应所述调节转轮位置处连接有调节推杆。
作为本发明的一种优选实施方式，提升组件包括底盘，底盘下表面对应所述传动转轮旋转轴位置处套设有十字套，所述传动转轮的旋转轴外侧壁对应十字套位置处的四个方向上连接有连接块，底盘上表面通过提升推杆连接有顶盘，顶盘上表面连接有转动齿轮。
作为本发明的一种优选实施方式，传动转轮下端通过转动轴一转动连接有转动轴二，所述转动轴二下端转动连接有转动轴三，所述转动轴三下端连接有三角扣，所述转动轴一、所述转动轴二和所述转动轴三外侧壁均连接有转盘，所述转动轴二外侧壁连接的转盘上表面连接有电磁铁，所述转动轴二外侧壁连接的转盘下表面和所述转动轴三外侧壁连接的转盘上表面均连接有连接挡板，所述连接挡板外侧壁中间位置处连接有压力感应器，所述三角扣三个方向上均通过调节螺杆滑动连接有夹持板，所述调节螺杆对应所述夹持板位置处连接有转动座。
作为本发明的一种优选实施方式，连接腔内部开设有若干个均匀分布的限位插槽，所述连接座外侧壁对应所述限位插槽位置处开设有伸缩腔，所述伸缩腔内部滑动连接有滑动块，所述伸缩腔内部下表面对应所述滑动块位置处连接有通电弹簧。
作为本发明的一种优选实施方式，支撑框架上表面四个拐角位置处通过连接轴转动连接有刷毛套，所述机器底座上表面靠近所述支撑框架位置处连接有制热箱，所述制热箱外侧壁通过连接架转动连接有往复丝杠，所述往复丝杠下端和所述制热箱下表面均转动连接有制热转轮，两个所述制热转轮通过传动带传动连接，所述制热箱下表面连接的制热转轮还通过传动带与连接轴上的转轮传动连接，所述往复丝杠外侧壁滑动连接有往复板，所述往复板上表面连接有伸缩软管。
作为本发明的一种优选实施方式，多轴机器人的使用方法包括以下步骤：
步骤一：转动连接在机器底座上的转动臂一在取样管进行固体颗粒物料的样品采集操作时，与机器底座之间发生转动，使两者之间的夹角发生变化，机器底座上的驱动电机带动转动臂一进行转动，连接在连接座上的棘轮环跟随转动臂一的转动进行转动，在机器底座与转动臂一对接位置处设有两个反向相反的棘轮环，连接座向一个方向进行转动时，带动两个方向相反的棘轮环向同一个方向转动，方向相反的两个棘轮环仅会有一个棘轮环的转动受阻，棘轮环转动过程中受到连接板上转动连接的限位扣的转动方向限制，限位扣对一个转动的棘轮环进行限制时，棘轮环可通过限位扣拖动连接环套转动，转动的连接环套通过外侧的凸齿带动与凸齿相互嵌合的传动齿轮进行转动，两个棘轮环对应的连接环套上的凸齿分别带动一个传动齿轮进行转动；
步骤二：一个传动齿轮直接带动与传动齿轮相互嵌合的转动齿轮进行转动，支撑框架下表面四个拐角位置处的四个传动转轮通过传动带进行相互传动，使转动齿轮可通过带动对应位置处下方的传动转轮转动，使四个拐角位置处的传动转轮进行同步转动，连接在转动轴三下端的三角扣可卡设在机器底座与支撑底座的连接螺栓外侧，使机器底座与转动臂一之间发生角度变化时，与转动齿轮连接的转动轴一带动转动轴二转动，转动轴二带动转动轴三转动，使三角扣对已松动的连接螺栓进行拧紧操作，未发生松动的连接螺栓在进行拧紧操作时不发生转动，使位于转动轴二和转动轴三之间且连接在连接挡板上的压力感应器因转动轴三转动受阻受到的挤压力逐渐增大，当多轴机器人控制设备接收到压力感应器检测到的压力数据达到设定值时，传递信号断开对电磁铁的电力供给，使转动轴一与转动轴二上转盘之间的连接断开，转动轴一不在带动转动轴二转动，不会因对应位置处传动转轮的转动造成连接螺栓的磨损；
步骤三：连接在传动转轮下方的多组转轴之间的转动发生故障，连接环套在向一个方向进行转动时，对应位置处的转动轴三转动受阻时，多轴机器人控制器可传输信号控制连接转动齿轮的提升组件的提升推杆对转动齿轮的高度进行调整，使转动齿轮高度提升后传动齿轮进行转动时不会带动转动齿轮进行转动，连接环套在向另一个方向进行转动时，另一个传动齿轮通过下表面连接的传动转轮与最近位置处支撑框架下表面的传动转轮和调节转轮通过传动带传动连接，调节转轮可通过调节推杆在支撑框架下表面的调节滑槽内侧进行位置的滑动，通过调节转轮的位置调节使连接传动齿轮下表面的传动转轮、支撑框架下表面的传动转轮和调节转轮三者的传动带处于松弛或紧绷状态，使对应位置处的转动轴三转动受阻时，多轴机器人控制器可传输信号控制调节推杆缩短使连接三者的传动带松弛，传动齿轮不会继续带动支撑框架上的转动轴三进行转动；
步骤四：多轴机器人在通过取样管进行固体颗粒物料样品采集时，转动臂一与机器底座和转动臂二连接位置处连接座上的通电弹簧处于通电状态，使通电收缩的通电弹簧带动滑动块缩入伸缩腔内侧，不影响转动臂一与机器底座和转动臂二之间的正常转动，当多轴机器人工作位置处发生断电时，通电弹簧断电弹出，在转动臂一与机器底座和转动臂二之间发生角度转动时，弹出的滑动块可卡设在连接腔内部的限位插槽位置处，使转动臂一与机器底座和转动臂二之间的转动受限；
步骤五：连接轴在传动转轮带动下进行转动的过程中，连接在连接轴上的刷毛套可在转动过程中通过刷毛对机器底座外侧附着的灰尘进行清理，连接轴通过传动带带动制热箱下表面连接的制热转轮转动，位于制热箱内部且连接制热转轮的转轴在转动过程中可通过转轴外侧壁上制热转子的转动搅动制热箱内部润滑油，使润滑油在与制热箱内壁上制热定子之间发生碰撞过程中逐渐升温，升温后的润滑油从与往复板下端连接的抽取管被抽取至往复板内部，后沿往复板上端连接的传输管向外传输，传输管中段分别在转动臂一与机器底座和转动臂二连接位置处呈缠绕状分布，且缠绕位置处设置有开关阀，传输管的另一端连接在制热箱上，使多余的润滑油回流至制热箱内部。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、机器底座与转动臂一之间发生转动时，正向转动时可通过传动齿轮直接带动支撑框架上的转动齿轮转动，反向转动时可通过另一个传动齿轮和传动带带动支撑框架上的传动转轮转动，使三角扣对松动的螺栓进行拧紧操作，使多轴机器人在进行取样操作时，不会因多轴机器人的连接不稳定，导致取样位置发生偏移，影响取样的精度；
2、多轴机器人在发生断电情况时，对通电弹簧供电的供电设备断电，通电弹簧自动伸展推动滑动块弹出插入连接腔内部的限位插槽内部，对转动臂之间的转动进行限制，防止转动臂在断电后仍可转动引发危险事故；
3、制热箱内部的润滑油可在伸缩软管的作用下被抽取出后沿传输管传输，设置在转动臂一与机器底座和转动臂二连接位置处的温度感应器在检测到连接处温度超过设定值时，传递信号给多轴机器人控制器，控制器控制传输管上对应位置处的开关阀，开关阀打开使润滑油滴落至转动臂一与机器底座和转动臂二连接位置处进行润滑作用。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明的主体结构图；
图2为本发明的传动带结构图；
图3为本发明图2的仰视结构图；
图4为本发明图3的A部放大结构图；
图5为本发明的转动轴结构图；
图6为本发明的棘轮环结构图；
图7为本发明的滑动块结构图；
图8为本发明图6的B部放大结构图；
图9为本发明的刷毛套结构图；
图10为本发明图9的C部放大结构图；
图中：1、支撑底座；21、连接环套；22、转动齿轮；23、支撑框架；24、传动带；25、连接板；26、传动转轮；27、三角扣；271、调节螺杆；272、夹持板；28、调节转轮；29、传动齿轮；210、凸齿；211、调节滑槽；212、转动轴一；213、电磁铁；214、转动轴二；215、连接挡板；216、转动轴三；217、转盘；218、棘轮环；219、限位扣；31、限位插槽；32、滑动块；33、伸缩腔；41、连接轴；42、刷毛套；43、制热箱；44、往复丝杠；45、制热转轮；46、往复板；47、伸缩软管；5、机器底座；6、转动臂一；7、转动臂二；8、取样管；9、连接座。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
请参阅图1-6和图8所示，一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人，包括支撑底座1，支撑底座1上表面转动连接有连接平台，连接平台上表面通过螺栓连接有机器底座5，机器底座5外侧壁一侧通过连接座9转动连接有转动臂一6，转动臂一6外侧壁远离机器底座5的一侧通过连接座9转动连接有转动臂二7，转动臂二7远离转动臂一6的一端连接有取样管8，转动臂一6内部对应连接座9位置处开设有连接腔，转动臂一6外侧壁对应连接座9位置处滑动连接有连接环套21，连接环套21外侧壁连接有若干个均匀分布的凸齿210，机器底座5上表面对应凸齿210位置处连接有传动齿轮29，凸齿210与传动齿轮29相互垂直且相互嵌合，并相互带动进行转动，连接环套21外侧壁靠近凸齿210位置处一体成型有连接板25，连接座9外侧壁对应连接环套21位置处连接有棘轮环218，棘轮环218连接在连接座9上，并跟随连接座9的转动进行转动，连接板25外侧壁对应棘轮环218位置处转动连接有限位扣219，限位扣219可对棘轮环218的正向转动进行限制，棘轮环218反向转动时推动限位扣219在棘轮环218外侧进行位置的滑动，机器底座5上表面对应传动齿轮29位置处连接有支撑框架23，支撑框架23上表面一侧对应传动齿轮29位置处通过提升组件转动连接有转动齿轮22，提升组件包括底盘，底盘下表面对应传动转轮26旋转轴位置处套设有十字套，传动转轮26的旋转轴外侧壁对应十字套位置处的四个方向上连接有连接块，底盘上表面通过提升推杆连接有顶盘，顶盘上表面连接有转动齿轮22，支撑框架23上表面四个拐角位置处均设置有提升组件，支撑框架23下表面四个拐角位置处均通过旋转轴转动连接有传动转轮26，相邻两个传动转轮26通过传动带24传动连接，支撑框架23下表面一侧开设有调节滑槽211，调节滑槽211内部滑动连接有调节转轮28，支撑框架23下表面对应调节转轮28位置处连接有调节推杆，调节推杆推动调节转轮28在调节滑槽211内部进行位置的滑动，传动转轮26下端通过转动轴一212转动连接有转动轴二214，转动轴二214下端转动连接有转动轴三216，转动轴三216下端连接有三角扣27，三角扣27套设在机器底座5的六角螺栓外侧，转动轴一212、转动轴二214和转动轴三216外侧壁均连接有转盘217，转动轴二214外侧壁连接的转盘217上表面连接有电磁铁213，转动轴一212和转动轴二214通过转动轴二214上转盘217的电磁铁213对转动轴一212的吸附使两者形成一个整体进行转动，转动轴二214外侧壁连接的转盘217下表面和转动轴三216外侧壁连接的转盘217上表面均连接有连接挡板215，连接挡板215外侧壁中间位置处连接有压力感应器，压力感应器检测两个连接挡板215在转动轴二214和转动轴三216相互转动时之间的作用力，三角扣27三个方向上均通过调节螺杆271滑动连接有夹持板272，调节螺杆271对应夹持板272位置处连接有转动座，通过调节螺杆271的转动进行夹持板272在三角扣27内侧的位置；
现有技术中，多轴机器人多通过连接螺栓连接在支撑底座1上，多轴机器人在进行使用过程中，多会进行位置角度的转动，且在易发生受力倾斜的情况，使连接位置处因力量的分布不均导致连接的连接螺栓发生松动的情况，连接螺栓的松动导致多轴机器人连接不稳定，在使用过程中易发生取样位置的偏移，影响取样的精准度；
转动连接在机器底座5上的转动臂一6在取样管8进行固体颗粒物料的样品采集操作时，与机器底座5之间发生转动，使两者之间的夹角发生变化，机器底座5上的驱动电机带动转动臂一6进行转动，连接在连接座9上的棘轮环218跟随转动臂一6的转动进行转动，在机器底座5与转动臂一6对接位置处设有两个反向相反的棘轮环218，连接座9向一个方向进行转动时，带动两个方向相反的棘轮环218向同一个方向转动，方向相反的两个棘轮环218仅会有一个棘轮环218的转动受到对应连接板25上转动连接的限位扣219的转动方向限制，限位扣219对一个转动的棘轮环218进行限制时，棘轮环218可通过限位扣219拖动连接环套21转动，转动的连接环套21通过外侧的凸齿210带动与凸齿210相互嵌合的传动齿轮29进行转动，两个棘轮环218对应的连接环套21上的凸齿210分别带动一个传动齿轮29进行转动，一个传动齿轮29直接带动与传动齿轮29相互嵌合的转动齿轮22进行转动，支撑框架23下表面四个拐角位置处的四个传动转轮26通过传动带24进行相互传动，使转动齿轮22可通过带动对应位置处下方的传动转轮26转动，使四个拐角位置处的传动转轮26进行同步转动，连接在转动轴三216下端的三角扣27可卡设在机器底座5与支撑底座1的连接螺栓外侧，使机器底座5与转动臂一6之间发生角度变化时，与转动齿轮22连接的转动轴一212带动转动轴二214转动，转动轴二214带动转动轴三216转动，使三角扣27对已松动的连接螺栓进行拧紧操作，未发生松动的连接螺栓在进行拧紧操作时不发生转动，使位于转动轴二214和转动轴三216之间且连接在连接挡板215上的压力感应器因转动轴三216转动受阻受到的挤压力逐渐增大，当多轴机器人控制设备接收到压力感应器检测到的压力数据达到设定值时，传递信号断开对电磁铁213的电力供给，使转动轴一212与转动轴二214上转盘217之间的连接断开，转动轴一212不在带动转动轴二214转动，不会因对应位置处传动转轮26的转动造成连接螺栓的磨损；
连接在传动转轮26下方的多组转轴之间的转动发生故障，连接环套21在向一个方向进行转动时，对应位置处的转动轴三216转动受阻时，多轴机器人控制器可传输信号控制连接转动齿轮22的提升组件的提升推杆对转动齿轮22的高度进行调整，使转动齿轮22高度提升后传动齿轮29进行转动时不会带动转动齿轮22进行转动，连接环套21在向另一个方向进行转动时，另一个传动齿轮29通过下表面连接的传动转轮26与最近位置处支撑框架23下表面的传动转轮26和调节转轮28通过传动带24传动连接，调节转轮28可通过调节推杆在支撑框架23下表面的调节滑槽211内侧进行位置的滑动，通过调节转轮28的位置调节使连接传动齿轮29下表面的传动转轮26、支撑框架23下表面的传动转轮26和调节转轮28三者的传动带24处于松弛或紧绷状态，使对应位置处的转动轴三216转动受阻时，多轴机器人控制器可传输信号控制调节推杆缩短使连接三者的传动带24松弛，传动齿轮29不会继续带动支撑框架23上的转动轴三216进行转动，使机器底座5与转动臂一6之间发生转动时，正向转动时可通过传动齿轮29直接带动支撑框架23上的转动齿轮22转动，反向转动时可通过另一个传动齿轮29和传动带24带动支撑框架23上的传动转轮26转动，使三角扣27对松动的螺栓进行拧紧操作，使多轴机器人在进行取样操作时，不会因多轴机器人的连接不稳定，导致取样位置发生偏移，影响取样的精度。
实施例2：
请参阅图6-7所示，连接腔内部开设有若干个均匀分布的限位插槽31，连接座9外侧壁对应限位插槽31位置处开设有伸缩腔33，伸缩腔33内部滑动连接有滑动块32，伸缩腔33内部下表面对应滑动块32位置处连接有通电弹簧，通电弹簧的两端通过安装板分别与伸缩腔33内壁和滑动块32连接，且伸缩腔33内部对应通电弹簧位置处设置有与外界电源连接的供电设备，供电设备与控制开关和通电弹簧串联在同一个电路上；
现有技术中，多轴机器人在通电状态下进行取样操作过程中，因外界设备故障发生断电情况时，多轴机器人的多个转动臂之间未及时进行锁定，使各个转动臂在受到外界作用力作用时易发生位置的偏移，断电后转动臂的自动转动易与其他设备碰撞引发危险事故；
多轴机器人在通过取样管8进行固体颗粒物料样品采集时，转动臂一6与机器底座5和转动臂二7连接位置处连接座9上的通电弹簧处于通电状态，使通电收缩的通电弹簧带动滑动块32缩入伸缩腔33内侧，不影响转动臂一6与机器底座5和转动臂二7之间的正常转动，当多轴机器人工作位置处发生断电时，通电弹簧断电弹出，在转动臂一6与机器底座5和转动臂二7之间发生角度转动时，弹出的滑动块32可卡设在连接腔内部的限位插槽31位置处，使转动臂一6与机器底座5和转动臂二7之间的转动受限，使多轴机器人在发生断电情况时，对通电弹簧供电的供电设备断电，通电弹簧自动伸展推动滑动块32弹出插入连接腔内部的限位插槽31内部，对转动臂之间的转动进行限制，防止转动臂在断电后仍可转动引发危险事故。
实施例3：
请参阅图9-10所示，支撑框架23上表面四个拐角位置处通过连接轴41转动连接有刷毛套42，机器底座5上表面靠近支撑框架23位置处连接有制热箱43，制热箱43外侧壁通过连接架转动连接有往复丝杠44，往复丝杠44下端和制热箱43下表面均转动连接有制热转轮45，两个制热转轮45通过传动带24传动连接，制热箱43下表面连接的制热转轮45还通过传动带24与连接轴41上的转轮传动连接，往复丝杠44外侧壁滑动连接有往复板46，往复板46上表面连接有伸缩软管47，制热箱43下表面连接有抽取管，抽取管的另一端连接在伸缩软管47下端，伸缩软管47上端连接有传输管，传输管另一端与制热箱43进行连接；
现有技术中，多轴机器人在进行固体颗粒物料的取样操作时，多轴机器人的转动臂一6与转动臂二7需多次转动进行倾斜角度的调节，转动过程中，转动臂一6与机器底座5和转动臂二7之间发生相互摩擦，长时间的摩擦易导致转动臂一6、机器底座5和转动臂二7三者的磨损，影响多轴机器人的使用寿命；
连接轴41在传动转轮26带动下进行转动的过程中，连接在连接轴41上的刷毛套42可在转动过程中通过刷毛对机器底座5外侧附着的灰尘进行清理，连接轴41通过传动带24带动制热箱43下表面连接的制热转轮45转动，位于制热箱43内部且连接制热转轮45的转轴在转动过程中可通过转轴外侧壁上制热转子的转动搅动制热箱43内部润滑油，使润滑油在与制热箱43内壁上制热定子之间发生碰撞过程中逐渐升温，升温后的润滑油从与往复板46下端连接的抽取管被抽取至往复板46内部，后沿往复板46上端连接的传输管向外传输，传输管中段分别在转动臂一6与机器底座5和转动臂二7连接位置处呈缠绕状分布，且缠绕位置处设置有开关阀，传输管的另一端连接在制热箱43上，使多余的润滑油回流至制热箱43内部，加热后的润滑油流动的更加顺畅，使制热箱43内部的润滑油可在伸缩软管47的作用下被抽取出后沿传输管传输，设置在转动臂一6与机器底座5和转动臂二7连接位置处的温度感应器在检测到连接处温度超过设定值时，传递信号给多轴机器人控制器，控制器控制传输管上对应位置处的开关阀，开关阀打开使润滑油滴落至转动臂一6与机器底座5和转动臂二7连接位置处进行润滑作用。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (4)
1.一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人，包括支撑底座(1)，所述支撑底座(1)上表面转动连接有连接平台，连接平台上表面通过螺栓连接有机器底座(5)，所述机器底座(5)外侧壁一侧通过连接座(9)转动连接有转动臂一(6)，所述转动臂一(6)外侧壁远离所述机器底座(5)的一侧通过连接座(9)转动连接有转动臂二(7)，所述转动臂二(7)远离所述转动臂一(6)的一端连接有取样管(8)，其特征在于，所述转动臂一(6)内部对应所述连接座(9)位置处开设有连接腔，所述转动臂一(6)外侧壁对应所述连接座(9)位置处滑动连接有连接环套(21)，所述连接环套(21)外侧壁连接有若干个均匀分布的凸齿(210)，所述机器底座(5)上表面对应所述凸齿(210)位置处连接有传动齿轮(29)，所述连接环套(21)外侧壁靠近所述凸齿(210)位置处一体成型有连接板(25)，所述连接座(9)外侧壁对应所述连接环套(21)位置处连接有棘轮环(218)，所述连接板(25)外侧壁对应棘轮环(218)位置处转动连接有限位扣(219)；
所述机器底座(5)上表面对应所述传动齿轮(29)位置处连接有支撑框架(23)，所述支撑框架(23)上表面一侧对应所述传动齿轮(29)位置处通过提升组件转动连接有转动齿轮(22)，所述支撑框架(23)下表面四个拐角位置处均通过旋转轴转动连接有传动转轮(26)，相邻两个所述传动转轮(26)通过传动带(24)传动连接，所述支撑框架(23)下表面一侧开设有调节滑槽(211)，所述调节滑槽(211)内部滑动连接有调节转轮(28)，所述支撑框架(23)下表面对应所述调节转轮(28)位置处连接有调节推杆；
提升组件包括底盘，底盘下表面对应所述传动转轮(26)旋转轴位置处套设有十字套，所述传动转轮(26)的旋转轴外侧壁对应十字套位置处的四个方向上连接有连接块，底盘上表面通过提升推杆连接有顶盘，顶盘上表面连接有转动齿轮(22)；
所述传动转轮(26)下端通过转动轴一(212)转动连接有转动轴二(214)，所述转动轴二(214)下端转动连接有转动轴三(216)，所述转动轴三(216)下端连接有三角扣(27)，所述转动轴一(212)、所述转动轴二(214)和所述转动轴三(216)外侧壁均连接有转盘(217)，所述转动轴二(214)外侧壁连接的转盘(217)上表面连接有电磁铁(213)，所述转动轴二(214)外侧壁连接的转盘(217)下表面和所述转动轴三(216)外侧壁连接的转盘(217)上表面均连接有连接挡板(215)，所述连接挡板(215)外侧壁中间位置处连接有压力感应器，所述三角扣(27)三个方向上均通过调节螺杆(271)滑动连接有夹持板(272)，所述调节螺杆(271)对应所述夹持板(272)位置处连接有转动座。
2.根据权利要求1所述的一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人，其特征在于，连接腔内部开设有若干个均匀分布的限位插槽(31)，所述连接座(9)外侧壁对应所述限位插槽(31)位置处开设有伸缩腔(33)，所述伸缩腔(33)内部滑动连接有滑动块(32)，所述伸缩腔(33)内部下表面对应所述滑动块(32)位置处连接有通电弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人，其特征在于，所述支撑框架(23)上表面四个拐角位置处通过连接轴(41)转动连接有刷毛套(42)，所述机器底座(5)上表面靠近所述支撑框架(23)位置处连接有制热箱(43)，所述制热箱(43)外侧壁通过连接架转动连接有往复丝杠(44)，所述往复丝杠(44)下端和所述制热箱(43)下表面均转动连接有制热转轮(45)，两个所述制热转轮(45)通过传动带(24)传动连接，所述制热箱(43)下表面连接的制热转轮(45)还通过传动带(24)与连接轴(41)上的转轮传动连接，所述往复丝杠(44)外侧壁滑动连接有往复板(46)，所述往复板(46)上表面连接有伸缩软管(47)。
4.一种如权利要求1-3任一项所述的用于固体颗粒物料样品采集的多轴机器人使用方法，其特征在于，多轴机器人的使用方法包括以下步骤：
步骤一：转动连接在机器底座(5)上的转动臂一(6)在取样管(8)进行固体颗粒物料的样品采集操作时，与机器底座(5)之间发生转动，使两者之间的夹角发生变化，机器底座(5)上的驱动电机带动转动臂一(6)进行转动，连接在连接座(9)上的棘轮环(218)跟随转动臂一(6)的转动进行转动，在机器底座(5)与转动臂一(6)对接位置处设有两个方向相反的棘轮环(218)，连接座(9)向一个方向进行转动时，带动两个方向相反的棘轮环(218)向同一个方向转动，方向相反的两个棘轮环(218)仅会有一个棘轮环(218)的转动受阻，棘轮环(218)转动过程中受到连接板(25)上转动连接的限位扣(219)的转动方向限制，限位扣(219)对一个转动的棘轮环(218)进行限制时，棘轮环(218)可通过限位扣(219)拖动连接环套(21)转动，转动的连接环套(21)通过外侧的凸齿(210)带动与凸齿(210)相互嵌合的传动齿轮(29)进行转动，两个棘轮环(218)对应的连接环套(21)上的凸齿(210)分别带动一个传动齿轮(29)进行转动；
步骤二：一个传动齿轮(29)直接带动与传动齿轮(29)相互嵌合的转动齿轮(22)进行转动，支撑框架(23)下表面四个拐角位置处的四个传动转轮(26)通过传动带(24)进行相互传动，使转动齿轮(22)可通过带动对应位置处下方的传动转轮(26)转动，使四个拐角位置处的传动转轮(26)进行同步转动，连接在转动轴三(216)下端的三角扣(27)可卡设在机器底座(5)与支撑底座(1)的连接螺栓外侧，使机器底座(5)与转动臂一(6)之间发生角度变化时，与转动齿轮(22)连接的转动轴一(212)带动转动轴二(214)转动，转动轴二(214)带动转动轴三(216)转动，使三角扣(27)对已松动的连接螺栓进行拧紧操作，未发生松动的连接螺栓在进行拧紧操作时不发生转动，使位于转动轴二(214)和转动轴三(216)之间且连接在连接挡板(215)上的压力感应器因转动轴三(216)转动受阻受到的挤压力逐渐增大，当多轴机器人控制设备接收到压力感应器检测到的压力数据达到设定值时，传递信号断开对电磁铁(213)的电力供给，使转动轴一(212)与转动轴二(214)上转盘(217)之间的连接断开，转动轴一(212)不在带动转动轴二(214)转动，不会因对应位置处传动转轮(26)的转动造成连接螺栓的磨损；
步骤三：连接在传动转轮(26)下方的多组转轴之间的转动发生故障，连接环套(21)在向一个方向进行转动时，对应位置处的转动轴三(216)转动受阻时，多轴机器人控制器可传输信号控制连接转动齿轮(22)的提升组件的提升推杆对转动齿轮(22)的高度进行调整，使转动齿轮(22)高度提升后传动齿轮(29)进行转动时不会带动转动齿轮(22)进行转动，连接环套(21)在向另一个方向进行转动时，另一个传动齿轮(29)通过下表面连接的传动转轮(26)与最近位置处支撑框架(23)下表面的传动转轮(26)和调节转轮(28)通过传动带(24)传动连接，调节转轮(28)可通过调节推杆在支撑框架(23)下表面的调节滑槽(211)内侧进行位置的滑动，通过调节转轮(28)的位置调节使连接传动齿轮(29)下表面的传动转轮(26)、支撑框架(23)下表面的传动转轮(26)和调节转轮(28)三者的传动带(24)处于松弛或紧绷状态，使对应位置处的转动轴三(216)转动受阻时，多轴机器人控制器可传输信号控制调节推杆缩短使连接三者的传动带(24)松弛，传动齿轮(29)不会继续带动支撑框架(23)上的转动轴三(216)进行转动；
步骤四：多轴机器人在通过取样管(8)进行固体颗粒物料样品采集时，转动臂一(6)与机器底座(5)和转动臂二(7)连接位置处连接座(9)上的通电弹簧处于通电状态，使通电收缩的通电弹簧带动滑动块(32)缩入伸缩腔(33)内侧，不影响转动臂一(6)与机器底座(5)和转动臂二(7)之间的正常转动，当多轴机器人工作位置处发生断电时，通电弹簧断电弹出，在转动臂一(6)与机器底座(5)和转动臂二(7)之间发生角度转动时，弹出的滑动块(32)可卡设在连接腔内部的限位插槽(31)位置处，使转动臂一(6)与机器底座(5)和转动臂二(7)之间的转动受限；
步骤五：连接轴(41)在传动转轮(26)带动下进行转动的过程中，连接在连接轴(41)上的刷毛套(42)可在转动过程中通过刷毛对机器底座(5)外侧附着的灰尘进行清理，连接轴(41)通过传动带(24)带动制热箱(43)下表面连接的制热转轮(45)转动，位于制热箱(43)内部且连接制热转轮(45)的转轴在转动过程中可通过转轴外侧壁上制热转子的转动搅动制热箱(43)内部润滑油，使润滑油在与制热箱(43)内壁上制热定子之间发生碰撞过程中逐渐升温，升温后的润滑油从与往复板(46)下端连接的抽取管被抽取至往复板(46)内部，后沿往复板(46)上端连接的传输管向外传输，传输管中段分别在转动臂一(6)与机器底座(5)和转动臂二(7)连接位置处呈缠绕状分布，且缠绕位置处设置有开关阀，传输管的另一端连接在制热箱(43)上，使多余的润滑油回流至制热箱(43)内部。
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