JPH0641821Y2 - プレイバックロボット用教示工具 - Google Patents
プレイバックロボット用教示工具Info
- Publication number
- JPH0641821Y2 JPH0641821Y2 JP16308688U JP16308688U JPH0641821Y2 JP H0641821 Y2 JPH0641821 Y2 JP H0641821Y2 JP 16308688 U JP16308688 U JP 16308688U JP 16308688 U JP16308688 U JP 16308688U JP H0641821 Y2 JPH0641821 Y2 JP H0641821Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- bar
- slider
- tip
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔考案の目的〕 （産業上の利用分野） 本考案は、プレイバックロボットに被加工物を切断する
位置を教示するプレイバックロボット用教示工具に関す
るものである。
位置を教示するプレイバックロボット用教示工具に関す
るものである。
（従来の技術） 従来のプレイバックロボットの教示手段としては、特開
昭59-156687に示すようなものが知られている。これは
第７図に示すように、溶接ロボット11のマニピュレータ
12の先端に倣い操作部13が取り付けられたものである。
昭59-156687に示すようなものが知られている。これは
第７図に示すように、溶接ロボット11のマニピュレータ
12の先端に倣い操作部13が取り付けられたものである。
そして、操作者14がこの倣い操作部13の先端を教示する
点に当接させ、点のみの教示を行なうものである。
点に当接させ、点のみの教示を行なうものである。
（考案が解決しようとする課題） ところで、上記プレイバックロボットの教示手段にあっ
ては、点のみを教示するようになされているから、第８
図に示すように、点Ｐを教示するには、A,B,Cの各方向
からの教示が可能である。しかし点Ｐを教示するのに教
示面Ｓに対して垂直に教示するのは機構上非常に難し
く、さらに教示面が球面等の曲面の場合は一層困難であ
るという問題点があった。
ては、点のみを教示するようになされているから、第８
図に示すように、点Ｐを教示するには、A,B,Cの各方向
からの教示が可能である。しかし点Ｐを教示するのに教
示面Ｓに対して垂直に教示するのは機構上非常に難し
く、さらに教示面が球面等の曲面の場合は一層困難であ
るという問題点があった。
また、教示中に倣い操作部13の先端を誤って教示位置に
強く当ててしまい、倣い操作部及び被加工物を損傷した
り、教示装置自体に悪影響を与えるという問題点があっ
た。
強く当ててしまい、倣い操作部及び被加工物を損傷した
り、教示装置自体に悪影響を与えるという問題点があっ
た。
本考案は、上記問題点を解決し、教示工具及び被加工物
の破損を防止することができるとともに教示工具を教示
位置の面に対して垂直に位置合せすることができるプレ
イバックロボット用教示工具を提供することを目的とす
る。
の破損を防止することができるとともに教示工具を教示
位置の面に対して垂直に位置合せすることができるプレ
イバックロボット用教示工具を提供することを目的とす
る。
（課題を解決するための手段） 本考案は上記課題を解決するためになされたものであっ
て、ティーチング本体と、先端が鋭角状に形成され、前
記ティーチング本体に軸方向移動可能に嵌合されるとと
もに先端方向へ付勢手段によって付勢されたティーチン
グバーと、筒状に形成され前記ティーチング本体の外周
に着脱可能に固定されたホルダと、このホルダの外周に
軸方向移動可能に嵌合され付勢手段によって先端方向へ
付勢されたスライダと、このスライダの先端部に先端方
向に向って突出して設けられ、前記ティーチングバーの
先端を中心とする同一円周上に、周方向に等間隔に配設
された３つのアームとを備えた構成とされている。
て、ティーチング本体と、先端が鋭角状に形成され、前
記ティーチング本体に軸方向移動可能に嵌合されるとと
もに先端方向へ付勢手段によって付勢されたティーチン
グバーと、筒状に形成され前記ティーチング本体の外周
に着脱可能に固定されたホルダと、このホルダの外周に
軸方向移動可能に嵌合され付勢手段によって先端方向へ
付勢されたスライダと、このスライダの先端部に先端方
向に向って突出して設けられ、前記ティーチングバーの
先端を中心とする同一円周上に、周方向に等間隔に配設
された３つのアームとを備えた構成とされている。
（作用） 本考案にあっては、ティーチングバーを中心とする同心
円上に３本のアームが周方向に等間隔に配設され、これ
らアームがスライダとともに軸方向移動可能に配設され
ているから、被教示面に３本のアームを当接させること
によってティーチングバーを被教示面に対して垂直に保
持することができる。したがって、被教示面が平面、球
面等の曲面であっても容易に垂直に指示することができ
る。また、ティーチングバーをティーチング本体に対し
てスライダ可能に保持しているから、ティーチングバー
が被教示部に強く接触または衝突しても、ティーチング
バーおよび教示工具及び被加工物に破損等の悪影響を及
ぼすことを防止することができる。
円上に３本のアームが周方向に等間隔に配設され、これ
らアームがスライダとともに軸方向移動可能に配設され
ているから、被教示面に３本のアームを当接させること
によってティーチングバーを被教示面に対して垂直に保
持することができる。したがって、被教示面が平面、球
面等の曲面であっても容易に垂直に指示することができ
る。また、ティーチングバーをティーチング本体に対し
てスライダ可能に保持しているから、ティーチングバー
が被教示部に強く接触または衝突しても、ティーチング
バーおよび教示工具及び被加工物に破損等の悪影響を及
ぼすことを防止することができる。
（実施例） 以下本考案の実施例について、第１図ないし第６図を参
照して説明する。
照して説明する。
第１図は、本考案に係るプレイバックロボット用教示工
具を示す図である。この図において符号21は教示具を示
し、符号22は教示具付属品を示す。
具を示す図である。この図において符号21は教示具を示
し、符号22は教示具付属品を示す。
教示具21は、第２図および第３図に示すように構成され
ており、円筒状のティーチング本体23を有している。こ
のティーチング本体23の下端部には、このティーチング
本体の外径より大径のおねじ部24が設けられている。ま
た、ティーチング本体23の側壁には軸方向の長孔25が形
成されており、この長孔25の縁部には目盛26が設けられ
ている。おねじ部24には、ティーチングナット27が装着
されている。このティーチングナット27は、有底円筒状
に形成されており、その底壁にはティーチング本体の孔
28の内径より小径の貫通孔29が形成されている。また、
ティーチングナット27の内周面には、めねじ部30が形成
されており、ティーチング本体23のおねじ部24に螺合し
ている。ティーチング本体23の孔28の下部には、この孔
28の下部から貫通孔29を通って下方へ突出するティーチ
ングバー31が装着されている。このティーチングバー31
は、ティーチング本体23の孔28に嵌合する大径部32と貫
通孔29から下方へ突出して形成された小径部33とを有し
ている。小径部33の先端部34は円錐状に形成されてお
り、この円錐状に形成された部分の上方には止めビス3
5、止めナット36に係止されたスプリング受けワッシャ
ー37が嵌合されている。このワッシャー37とティーチン
グナット27の下面との間にはスプリング38が介装されて
おり、ティーチングバー31を下方へ付勢するようになっ
ている。なお、大径部32の径がティーチングナット27の
孔29より大径になされているから、ティーチングバー31
が下方へ落下することはない。また、ティーチングバー
31の大径部32には位置基準線39が描かれており、ティー
チング本体23の長孔25を通して外側から視認できるよう
になっている。そして、この位置基準線25と長孔外縁の
目盛26とによってティーチングバー31の上下位置を確認
できるようになっている。
ており、円筒状のティーチング本体23を有している。こ
のティーチング本体23の下端部には、このティーチング
本体の外径より大径のおねじ部24が設けられている。ま
た、ティーチング本体23の側壁には軸方向の長孔25が形
成されており、この長孔25の縁部には目盛26が設けられ
ている。おねじ部24には、ティーチングナット27が装着
されている。このティーチングナット27は、有底円筒状
に形成されており、その底壁にはティーチング本体の孔
28の内径より小径の貫通孔29が形成されている。また、
ティーチングナット27の内周面には、めねじ部30が形成
されており、ティーチング本体23のおねじ部24に螺合し
ている。ティーチング本体23の孔28の下部には、この孔
28の下部から貫通孔29を通って下方へ突出するティーチ
ングバー31が装着されている。このティーチングバー31
は、ティーチング本体23の孔28に嵌合する大径部32と貫
通孔29から下方へ突出して形成された小径部33とを有し
ている。小径部33の先端部34は円錐状に形成されてお
り、この円錐状に形成された部分の上方には止めビス3
5、止めナット36に係止されたスプリング受けワッシャ
ー37が嵌合されている。このワッシャー37とティーチン
グナット27の下面との間にはスプリング38が介装されて
おり、ティーチングバー31を下方へ付勢するようになっ
ている。なお、大径部32の径がティーチングナット27の
孔29より大径になされているから、ティーチングバー31
が下方へ落下することはない。また、ティーチングバー
31の大径部32には位置基準線39が描かれており、ティー
チング本体23の長孔25を通して外側から視認できるよう
になっている。そして、この位置基準線25と長孔外縁の
目盛26とによってティーチングバー31の上下位置を確認
できるようになっている。
一方、教示具付属品は、第４図および第５図に示すよう
に、筒状のホルダ41を有しており、このホルダ41の下端
部外周には、ホルダ41の外径より大径になされた係止大
径部42が形成されている。また、ホルダ41の外周には筒
状のスライダ43が嵌合されている。このスライダ43の内
周には係止大径部42より小径の係止小径部44が設けられ
ており、係止大径部42と係止することによってスライダ
43が下方へ落下するのを防止することができるようにな
っている。
に、筒状のホルダ41を有しており、このホルダ41の下端
部外周には、ホルダ41の外径より大径になされた係止大
径部42が形成されている。また、ホルダ41の外周には筒
状のスライダ43が嵌合されている。このスライダ43の内
周には係止大径部42より小径の係止小径部44が設けられ
ており、係止大径部42と係止することによってスライダ
43が下方へ落下するのを防止することができるようにな
っている。
スライダ43の下端部には、周方向に等間隔に120°ずつ
の角度をはさんで３本のスライダアーム45,45,45が設け
られている。このスライダアーム45は、スライダ43の下
端面から下方に向って平行に同じ長さだけ突出して形成
されている。
の角度をはさんで３本のスライダアーム45,45,45が設け
られている。このスライダアーム45は、スライダ43の下
端面から下方に向って平行に同じ長さだけ突出して形成
されている。
一方、本体の上端部外周には、おねじ部46が形成されて
おり、このおねじ部46にはリング47が螺合されている。
このリング47とスライダ43の上端面との間にはスプリン
グ48が介装されており、スライダ43を常に下方へ付勢す
るようになっている。なお、ホルダ41およびスライダ43
には長孔49,50がそれぞれ形成されており、内部に嵌合
するティーチング本体23の目盛26を外部から目視できる
ようになっている。
おり、このおねじ部46にはリング47が螺合されている。
このリング47とスライダ43の上端面との間にはスプリン
グ48が介装されており、スライダ43を常に下方へ付勢す
るようになっている。なお、ホルダ41およびスライダ43
には長孔49,50がそれぞれ形成されており、内部に嵌合
するティーチング本体23の目盛26を外部から目視できる
ようになっている。
このような教示具付属品22のホルダ41内部に教示具21が
嵌合固定され、プレイバックロボット用教示工具が構成
される。
嵌合固定され、プレイバックロボット用教示工具が構成
される。
ここで、スライダ43、ホルダ41、ティーチングナット2
7、ティーチング本体23、ティーチングバー31は同心に
位置するので、３本のスライダアーム45,45,45の中心位
置にティーチングバー31の先端が位置することになる。
7、ティーチング本体23、ティーチングバー31は同心に
位置するので、３本のスライダアーム45,45,45の中心位
置にティーチングバー31の先端が位置することになる。
このように、上記実施例にあっては、ティーチングバー
31を中心とする同心円上に３本のスライダアーム45,45,
45が周方向に120°の間隔をおいて配設され、これらス
ライダアーム45,45,45がスライダ43とともに、上下方向
に移動可能に配設されているから、被教示面に３本のス
ライダアーム45,45,45を当接させることによってティー
チングバー31を被教示面に対して垂直に保持することが
できる。
31を中心とする同心円上に３本のスライダアーム45,45,
45が周方向に120°の間隔をおいて配設され、これらス
ライダアーム45,45,45がスライダ43とともに、上下方向
に移動可能に配設されているから、被教示面に３本のス
ライダアーム45,45,45を当接させることによってティー
チングバー31を被教示面に対して垂直に保持することが
できる。
したがって、被教示面が平面、球面等の曲面であって
も、容易に指示位置を垂直に指示することができる。
も、容易に指示位置を垂直に指示することができる。
また、ティーチングバー31をティーチング本体23に対し
てスライダ可能に保持しているから、ティーチングバー
31が被教示部に強く接触または衝突しても、ティーチン
グバー31および教示具21に破損等の悪影響を及ぼすこと
を防止することができる。
てスライダ可能に保持しているから、ティーチングバー
31が被教示部に強く接触または衝突しても、ティーチン
グバー31および教示具21に破損等の悪影響を及ぼすこと
を防止することができる。
さらに、ティーチング本体23に対してティーチングバー
31が任意の位置まで縮む機構を有し、その縮んだ距離を
目盛26で読み取れるようになっているから、教示工具を
教示位置に合わせることが容易となり、教示時間を短縮
することができる。
31が任意の位置まで縮む機構を有し、その縮んだ距離を
目盛26で読み取れるようになっているから、教示工具を
教示位置に合わせることが容易となり、教示時間を短縮
することができる。
第６図は教示具の他の一例を示す図であって、ティーチ
ング本体61内部に上下動可能にティーチングバー62を嵌
合させ、ティーチングバー62の落下を防止するためティ
ーチング本体61下部にストッパーナット63を螺合させて
いる。そして、ティーチングバー62を所望の上下位置で
保持するために、固定ボルト64が設けられている。
ング本体61内部に上下動可能にティーチングバー62を嵌
合させ、ティーチングバー62の落下を防止するためティ
ーチング本体61下部にストッパーナット63を螺合させて
いる。そして、ティーチングバー62を所望の上下位置で
保持するために、固定ボルト64が設けられている。
以上説明したように本考案にあっては、被教示面に３本
のアームを当接させることによって、ティーチングバー
を被教示面に対して垂直に保持することができるという
効果が得られるとともに、ティーチングバーが被教示部
に強く接触または衝突した場合にもティーチングバーお
よび教示工具に破損等の悪影響を及ぼすことを防止する
ことができるという効果が得られる。
のアームを当接させることによって、ティーチングバー
を被教示面に対して垂直に保持することができるという
効果が得られるとともに、ティーチングバーが被教示部
に強く接触または衝突した場合にもティーチングバーお
よび教示工具に破損等の悪影響を及ぼすことを防止する
ことができるという効果が得られる。
第１図ないし第５図は本考案の一実施例を示す図であっ
て、第１図はその半断面図、第２図は教示具の半断面
図、第３図はティーチングバーの半断面図、第４図は教
示具付属品の半断面図、第５図は第４図中矢印Ｖ方向の
矢視図、第６図はティーチングバーの他の一例を示す半
断面図、第７図は従来のプレイバックロボットの教示方
法を示す図、第８図は操作部による教示点の教示方向を
示す図である。 23…ティーチング本体、31…ティーチングバー、38…ス
プリング、41…ホルダ、43…スライダ、45…スライダア
ーム、61…ティーチング本体、62…ティーチングバー。
て、第１図はその半断面図、第２図は教示具の半断面
図、第３図はティーチングバーの半断面図、第４図は教
示具付属品の半断面図、第５図は第４図中矢印Ｖ方向の
矢視図、第６図はティーチングバーの他の一例を示す半
断面図、第７図は従来のプレイバックロボットの教示方
法を示す図、第８図は操作部による教示点の教示方向を
示す図である。 23…ティーチング本体、31…ティーチングバー、38…ス
プリング、41…ホルダ、43…スライダ、45…スライダア
ーム、61…ティーチング本体、62…ティーチングバー。
Claims (1)
- 【請求項１】ティーチング本体と、先端が鋭角状に形成
され、前記ティーチング本体に軸方向移動可能に嵌合さ
れるとともに先端方向へ付勢手段によって付勢されたテ
ィーチングバーと、筒状に形成され前記ティーチング本
体の外周に着脱可能に固定されたホルダと、このホルダ
の外周に軸方向移動可能に嵌合され付勢手段によって先
端方向へ付勢されたスライダと、このスライダの先端部
に先端方向に向って突出して設けられ、前記ティーチン
グバーの先端を中心とする同一円周上に、周方向に等間
隔に配設された３つのアームとを備えたプレイバックロ
ボット用教示工具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16308688U JPH0641821Y2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | プレイバックロボット用教示工具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16308688U JPH0641821Y2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | プレイバックロボット用教示工具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0282487U JPH0282487U (ja) | 1990-06-26 |
| JPH0641821Y2 true JPH0641821Y2 (ja) | 1994-11-02 |
Family
ID=31447495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16308688U Expired - Lifetime JPH0641821Y2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | プレイバックロボット用教示工具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641821Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111482329A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-08-04 | 本田技研工业株式会社 | 喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0739569Y2 (ja) * | 1991-05-28 | 1995-09-13 | 住友金属鉱山株式会社 | 文字書きロボットのハンド部構造 |
-
1988
- 1988-12-16 JP JP16308688U patent/JPH0641821Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111482329A (zh) * | 2019-01-25 | 2020-08-04 | 本田技研工业株式会社 | 喷嘴距离确认装置和喷嘴距离确认方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0282487U (ja) | 1990-06-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |