JP2003019451A - 塗布方法、及ぶ塗布装置 - Google Patents
塗布方法、及ぶ塗布装置Info
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- JP2003019451A JP2003019451A JP2001207246A JP2001207246A JP2003019451A JP 2003019451 A JP2003019451 A JP 2003019451A JP 2001207246 A JP2001207246 A JP 2001207246A JP 2001207246 A JP2001207246 A JP 2001207246A JP 2003019451 A JP2003019451 A JP 2003019451A
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- Japan
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- coating
- distance
- coated
- nozzle
- robot
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/124—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to distance between spray apparatus and target
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】被塗物と塗装ロボットの位置関係が本来のティ
ーチング条件と異なっても塗装ノズルと被塗物との距離
関係を精度良く自動制御する機構を具備することで、無
人化・自動化が可能で、塗料を周囲に飛散することなく
必要部位のみに均一に塗布できる塗布方法、及び塗布装
置を提供する。自動車ボディなど立体形状物の上塗塗膜
を一時保護する可剥離型塗料の塗装に有用である。 【解決手段】液状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する
塗装ノズルに近接して複数個の距離センサーが組み込ま
れた塗装ヘッドを、塗装ロボットによって三次元移動さ
せながら、該液状物を被塗物面に塗布する方法であっ
て、該距離センサーからの信号により塗装ノズルと被塗
物までの距離を常時一定に保持しながら塗布を行なう。
ーチング条件と異なっても塗装ノズルと被塗物との距離
関係を精度良く自動制御する機構を具備することで、無
人化・自動化が可能で、塗料を周囲に飛散することなく
必要部位のみに均一に塗布できる塗布方法、及び塗布装
置を提供する。自動車ボディなど立体形状物の上塗塗膜
を一時保護する可剥離型塗料の塗装に有用である。 【解決手段】液状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する
塗装ノズルに近接して複数個の距離センサーが組み込ま
れた塗装ヘッドを、塗装ロボットによって三次元移動さ
せながら、該液状物を被塗物面に塗布する方法であっ
て、該距離センサーからの信号により塗装ノズルと被塗
物までの距離を常時一定に保持しながら塗布を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、塗料等の液状物を
飛散することなく必要部位のみに塗膜形成可能な塗布方
法、及び塗布装置に関し、詳しくは自動車ボディなど立
体形状物の上塗塗膜を一時保護する可剥離型塗料を必要
部位のみに均一に塗布できる塗布方法、及び塗布装置に
関する。
飛散することなく必要部位のみに塗膜形成可能な塗布方
法、及び塗布装置に関し、詳しくは自動車ボディなど立
体形状物の上塗塗膜を一時保護する可剥離型塗料を必要
部位のみに均一に塗布できる塗布方法、及び塗布装置に
関する。
【０００２】
【従来技術及びその課題】自動車ボディの塗装面は、ユ
ーザーに納車されるまでの期間、損傷や汚損などのない
よう、主としてボンネット、フード、ルーフ、トラン
ク、バンパーなどの部位において一時保護されている。
従来より、この自動車外板塗膜などの一時保護には、専
用ワックスを塗布する、粘着フィルムを貼り付ける、可
剥離型塗料を塗布するなどの方策が採用されているが、
ワックス塗布ではディーラーが洗剤で洗い落とす作業に
かなりの時間と労力が必要であり、粘着フィルムではデ
ィーラーは剥がす作業だけであるが、出荷側での貼着作
業が自動化困難で人手に頼っており、多大な工数を要す
るという問題があった。可剥離型塗料の塗布でも、ロー
ラー塗装や刷毛塗装が主流であるため、粘着フィルムの
場合と同様に自動化が困難で、多大な工数を要してい
た。
ーザーに納車されるまでの期間、損傷や汚損などのない
よう、主としてボンネット、フード、ルーフ、トラン
ク、バンパーなどの部位において一時保護されている。
従来より、この自動車外板塗膜などの一時保護には、専
用ワックスを塗布する、粘着フィルムを貼り付ける、可
剥離型塗料を塗布するなどの方策が採用されているが、
ワックス塗布ではディーラーが洗剤で洗い落とす作業に
かなりの時間と労力が必要であり、粘着フィルムではデ
ィーラーは剥がす作業だけであるが、出荷側での貼着作
業が自動化困難で人手に頼っており、多大な工数を要す
るという問題があった。可剥離型塗料の塗布でも、ロー
ラー塗装や刷毛塗装が主流であるため、粘着フィルムの
場合と同様に自動化が困難で、多大な工数を要してい
た。
【０００３】上記可剥離型塗料の塗布による保護膜の形
成を無人化・自動化するには、ウエットフィルム形成が
可能な塗布ノズルと、これを被塗物面に合わせて運行す
る塗装ロボットが必要となる。この塗料を塗布ノズルか
ら吐出させた場合、フィルム状態を形成する長さ（ノズ
ルからの距離）は、吐出量や塗料の粘性、ノズルの形状
等によって異なるが、通常３〜５ｃｍ程度であり、それ
以上では液滴状態に移行するため、連続ウエット膜の形
成が困難なだけでなく、不必要な部位にまで塗料が飛散
し塗着してしまうという問題があった。
成を無人化・自動化するには、ウエットフィルム形成が
可能な塗布ノズルと、これを被塗物面に合わせて運行す
る塗装ロボットが必要となる。この塗料を塗布ノズルか
ら吐出させた場合、フィルム状態を形成する長さ（ノズ
ルからの距離）は、吐出量や塗料の粘性、ノズルの形状
等によって異なるが、通常３〜５ｃｍ程度であり、それ
以上では液滴状態に移行するため、連続ウエット膜の形
成が困難なだけでなく、不必要な部位にまで塗料が飛散
し塗着してしまうという問題があった。
【０００４】そこで本出願人は、特開２００１−４６９
４８号、特開２００１−１２９４５４号などにおいて、
可剥離型塗料を限定された塗装部位に塗料ダストが発生
することなく塗装できる塗装方法及び塗装装置を提案し
た。しかしながら、工場ラインにおいては連続ウエット
膜の得られる塗布ノズルを塗装ロボットによって、さら
に精密に運行させることが望まれていた。
４８号、特開２００１−１２９４５４号などにおいて、
可剥離型塗料を限定された塗装部位に塗料ダストが発生
することなく塗装できる塗装方法及び塗装装置を提案し
た。しかしながら、工場ラインにおいては連続ウエット
膜の得られる塗布ノズルを塗装ロボットによって、さら
に精密に運行させることが望まれていた。
【０００５】塗装ノズルを被塗物形状に合わせて精密に
運行させるため、通常は、プログラムを作り塗装ロボッ
トにティーチングをするのだが、被塗物の停止位置や被
塗物のコンベアへの移載時のズレなどが微妙に影響し
て、結果的に塗装ノズルと被塗物との距離が大きくずれ
る等の問題があった。また塗装ノズルで形成された液膜
は、ノズル先端から扇状に広がるためノズルからの距離
が遠い方がパターン巾が広く取れ作業性や効率は高くな
るが、少しでもノズルからの距離が離れると前述の液滴
が生じるという問題があり、逆に安全を見越して塗装距
離を近づけ過ぎるとパターン巾が狭くなり作業性や効率
が低下するという問題があった。
運行させるため、通常は、プログラムを作り塗装ロボッ
トにティーチングをするのだが、被塗物の停止位置や被
塗物のコンベアへの移載時のズレなどが微妙に影響し
て、結果的に塗装ノズルと被塗物との距離が大きくずれ
る等の問題があった。また塗装ノズルで形成された液膜
は、ノズル先端から扇状に広がるためノズルからの距離
が遠い方がパターン巾が広く取れ作業性や効率は高くな
るが、少しでもノズルからの距離が離れると前述の液滴
が生じるという問題があり、逆に安全を見越して塗装距
離を近づけ過ぎるとパターン巾が狭くなり作業性や効率
が低下するという問題があった。
【０００６】本発明の目的は、被塗物と塗装ロボットの
位置関係が本来のティーチング条件と異なっても塗装ノ
ズルと被塗物との距離関係を精度良く自動制御する機構
を具備することで、無人化・自動化が可能で、塗料を周
囲に飛散することなく必要部位のみに均一に塗布できる
塗布方法、及び塗布装置を提供することにある。
位置関係が本来のティーチング条件と異なっても塗装ノ
ズルと被塗物との距離関係を精度良く自動制御する機構
を具備することで、無人化・自動化が可能で、塗料を周
囲に飛散することなく必要部位のみに均一に塗布できる
塗布方法、及び塗布装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、
１．液状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する塗装ノズ
ルに近接して複数個の距離センサーが組み込まれた塗装
ヘッドを、塗装ロボットによって三次元移動させなが
ら、該液状物を被塗物面に塗布する方法であって、該距
離センサーからの信号により塗装ノズルと被塗物までの
距離を常時一定に保持しながら塗布を行なうことを特徴
とする塗布方法、 ２．液状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する塗装ノズ
ルと、該塗装ノズルに近接して一定距離隔てた位置に取
り付けられた複数個の距離センサーとを具備する塗装ヘ
ッドを、塗装ロボットによって三次元移動させてなる塗
布装置であって、該距離センサーからの信号により塗装
ノズルと被塗物までの距離を常時一定に保持しながら液
状物を被塗物面に塗布してなる塗布装置、 ３．複数個の距離センサーが、夫々塗装ノズルから一定
距離隔てた位置に取り付けられ、これらのうち塗装ロボ
ットの進行方向へ位置する距離センサーからの信号が選
択され塗装ノズルと被塗物との距離が自動制御される２
項記載の塗布装置、 ４．複数個の距離センサーにおける実測データが予め入
力された距離データの許容範囲に夫々入るように、塗装
ノズルの位置や傾きを自動修正する２又は３項記載の塗
布装置、に関する。
ルに近接して複数個の距離センサーが組み込まれた塗装
ヘッドを、塗装ロボットによって三次元移動させなが
ら、該液状物を被塗物面に塗布する方法であって、該距
離センサーからの信号により塗装ノズルと被塗物までの
距離を常時一定に保持しながら塗布を行なうことを特徴
とする塗布方法、 ２．液状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する塗装ノズ
ルと、該塗装ノズルに近接して一定距離隔てた位置に取
り付けられた複数個の距離センサーとを具備する塗装ヘ
ッドを、塗装ロボットによって三次元移動させてなる塗
布装置であって、該距離センサーからの信号により塗装
ノズルと被塗物までの距離を常時一定に保持しながら液
状物を被塗物面に塗布してなる塗布装置、 ３．複数個の距離センサーが、夫々塗装ノズルから一定
距離隔てた位置に取り付けられ、これらのうち塗装ロボ
ットの進行方向へ位置する距離センサーからの信号が選
択され塗装ノズルと被塗物との距離が自動制御される２
項記載の塗布装置、 ４．複数個の距離センサーにおける実測データが予め入
力された距離データの許容範囲に夫々入るように、塗装
ノズルの位置や傾きを自動修正する２又は３項記載の塗
布装置、に関する。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明において塗装ヘッドは、液
状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する塗装ノズルと、
該塗装ノズルに近接して一定距離隔てた位置に取り付け
られた複数個の距離センサーとを具備する。
状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する塗装ノズルと、
該塗装ノズルに近接して一定距離隔てた位置に取り付け
られた複数個の距離センサーとを具備する。
【０００９】該塗装ヘッドに組み込まれる距離センサー
は、塗装ノズルと被塗物までの距離を検出するものであ
る。本発明では、複数個の距離センサーのうち、塗装ロ
ボットがこれから移動する方向に位置する距離センサー
が、予め現在の塗装ノズルと被塗物までの距離を検出
し、瞬時にその距離データをフィードバックする機能を
有するものであり、それによって塗装ロボットが本来の
ティーチングプログラムによる３次元空間データを補正
することが可能となる。該距離センサーと塗布ノズルと
の間隔は、塗装ロボットの信号処理時間と塗装ロボット
の運行速度によって決定され、塗装ロボットの運行速度
が遅ければ距離センサー塗布ノズルとの間隔を小さくす
ることが可能であるが、運行速度が速い場合にはこの間
隔を大きくする必要がある。この間隔は、信号処理する
ＣＰＵ（制御コントローラー）のクロック周波数が上が
れば、限りなく小さくすることが可能である。
は、塗装ノズルと被塗物までの距離を検出するものであ
る。本発明では、複数個の距離センサーのうち、塗装ロ
ボットがこれから移動する方向に位置する距離センサー
が、予め現在の塗装ノズルと被塗物までの距離を検出
し、瞬時にその距離データをフィードバックする機能を
有するものであり、それによって塗装ロボットが本来の
ティーチングプログラムによる３次元空間データを補正
することが可能となる。該距離センサーと塗布ノズルと
の間隔は、塗装ロボットの信号処理時間と塗装ロボット
の運行速度によって決定され、塗装ロボットの運行速度
が遅ければ距離センサー塗布ノズルとの間隔を小さくす
ることが可能であるが、運行速度が速い場合にはこの間
隔を大きくする必要がある。この間隔は、信号処理する
ＣＰＵ（制御コントローラー）のクロック周波数が上が
れば、限りなく小さくすることが可能である。
【００１０】上記距離センサーとしては、レーザー光や
超音波を利用した非接触変位センサーが好適に使用され
る。該距離センサーの塗装ヘッドへの取り付けは、塗装
ノズルを中心に等間隔で少なくとも４箇所の位置になさ
れるのが好適である。これによって塗装ロボットの前後
（上下）左右等の動作に合わせて該塗装ロボットの進行
方向に位置する距離センサーからの信号を選択すること
ができ、またそれ以外の距離センサーからのデータも同
時に制御コントローラーに取込んで、塗装ヘッドの位置
や傾きに応じた距離データの検出が可能となる。
超音波を利用した非接触変位センサーが好適に使用され
る。該距離センサーの塗装ヘッドへの取り付けは、塗装
ノズルを中心に等間隔で少なくとも４箇所の位置になさ
れるのが好適である。これによって塗装ロボットの前後
（上下）左右等の動作に合わせて該塗装ロボットの進行
方向に位置する距離センサーからの信号を選択すること
ができ、またそれ以外の距離センサーからのデータも同
時に制御コントローラーに取込んで、塗装ヘッドの位置
や傾きに応じた距離データの検出が可能となる。
【００１１】塗装ロボットは、塗装ノズルの進行方向に
位置する距離センサーからの信号をティーチングプログ
ラム上の塗装距離データと比較演算し、一定の許容範
囲、例えば可剥離型塗料であれば５ｍｍ以内に納まるよ
うに塗装ノズルと被塗物との距離を自動修正しながら運
行する。同時に他の距離センサーからの距離データも比
較演算し、進行方向に位置する距離センサーの実測距離
と他の距離センサーとの実測距離が一定の許容範囲に納
まるように塗装ノズルの角度を自動修正しながら運行さ
せることが可能となる。
位置する距離センサーからの信号をティーチングプログ
ラム上の塗装距離データと比較演算し、一定の許容範
囲、例えば可剥離型塗料であれば５ｍｍ以内に納まるよ
うに塗装ノズルと被塗物との距離を自動修正しながら運
行する。同時に他の距離センサーからの距離データも比
較演算し、進行方向に位置する距離センサーの実測距離
と他の距離センサーとの実測距離が一定の許容範囲に納
まるように塗装ノズルの角度を自動修正しながら運行さ
せることが可能となる。
【００１２】
【実施例】以下、図面によって本発明を具体的に説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示す塗装ヘッドの側面
図であり、図２はその正面図である。図３は、塗装ヘッ
ドの傾きによるスプレーパターンの説明図である。
る。図１は、本発明の一実施例を示す塗装ヘッドの側面
図であり、図２はその正面図である。図３は、塗装ヘッ
ドの傾きによるスプレーパターンの説明図である。
【００１３】図１及び図２において塗装ヘッド１には、
距離センサー４、５、６、７が取り付けられたリング状
センサーユニット２が、塗装ノズル３を中心に設置され
ている。各距離センサーは、リング状ユニット２の中心
から夫々９０°間隔で取り付けられており、塗装ロボッ
ト（図示せず）の標準的な動作方向に対応するようにな
っている。各距離センサーには、精度の面から超音波式
変位センサー（「ＵＤ−０２０／ＵＤ−５００」、
（株）キーエンス製）を使用した。各距離センサーから
の信号は、インターフェースを介して塗装ロボットの制
御コントローラー（図示せず）に常時取込まれ、塗装ロ
ボットは塗装ヘッドの運行方向に位置する距離センサー
からの距離データを瞬時に比較判断し、予め設定してお
いた距離データとズレがある場合には直ちに３次元の空
間位置データを修正し塗装ノズルと被塗物面との距離を
許容範囲内に制御することができる。
距離センサー４、５、６、７が取り付けられたリング状
センサーユニット２が、塗装ノズル３を中心に設置され
ている。各距離センサーは、リング状ユニット２の中心
から夫々９０°間隔で取り付けられており、塗装ロボッ
ト（図示せず）の標準的な動作方向に対応するようにな
っている。各距離センサーには、精度の面から超音波式
変位センサー（「ＵＤ−０２０／ＵＤ−５００」、
（株）キーエンス製）を使用した。各距離センサーから
の信号は、インターフェースを介して塗装ロボットの制
御コントローラー（図示せず）に常時取込まれ、塗装ロ
ボットは塗装ヘッドの運行方向に位置する距離センサー
からの距離データを瞬時に比較判断し、予め設定してお
いた距離データとズレがある場合には直ちに３次元の空
間位置データを修正し塗装ノズルと被塗物面との距離を
許容範囲内に制御することができる。
【００１４】図３においてＡは、距離センサー４と距離
センサー５の距離データが一定の許容範囲に入るように
塗装ヘッドの位置及び傾きが制御されている場合であ
り、スプレーパターンは均等な膜厚分布を形成する。こ
れに対してＢは、距離センサー４が正しい距離データを
示していても、距離センサー５の距離データが大きくず
れている場合であり、明らかに塗装ヘッドが傾いている
状態を示す。この場合、本来の均等性を失い偏った膜厚
分布を形成するようになる。
センサー５の距離データが一定の許容範囲に入るように
塗装ヘッドの位置及び傾きが制御されている場合であ
り、スプレーパターンは均等な膜厚分布を形成する。こ
れに対してＢは、距離センサー４が正しい距離データを
示していても、距離センサー５の距離データが大きくず
れている場合であり、明らかに塗装ヘッドが傾いている
状態を示す。この場合、本来の均等性を失い偏った膜厚
分布を形成するようになる。
【００１５】本発明では、塗装ロボットの運行方向に位
置する距離センサーとそれ以外の距離センサーからのデ
ータも同時に制御コントローラーに取込み、他の３つの
距離センサーからの距離データが１つでも許容範囲を超
える場合、塗装ロボットの手首８を駆動する回転軸を修
正コントロールして塗装ヘッドの位置と傾きを正常に戻
すことができる。これにより、被塗物面と塗装ノズルま
での距離だけでなく塗装ヘッドの位置及び傾きを常に自
動修正しながら塗装できるようになり、液滴状に液状物
を吐出する塗装ノズルであっても飛散のない均一な膜厚
分布のウエット塗膜を得ることが可能となる。
置する距離センサーとそれ以外の距離センサーからのデ
ータも同時に制御コントローラーに取込み、他の３つの
距離センサーからの距離データが１つでも許容範囲を超
える場合、塗装ロボットの手首８を駆動する回転軸を修
正コントロールして塗装ヘッドの位置と傾きを正常に戻
すことができる。これにより、被塗物面と塗装ノズルま
での距離だけでなく塗装ヘッドの位置及び傾きを常に自
動修正しながら塗装できるようになり、液滴状に液状物
を吐出する塗装ノズルであっても飛散のない均一な膜厚
分布のウエット塗膜を得ることが可能となる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、ラインにおける被塗物
の停止位置や傾き等による塗装ロボットとの相対位置関
係にズレがあった場合でも塗装ノズルと被塗物面との距
離および塗装方向を一定に制御及び修正しながら塗装ノ
ズルを運行させることができるので、塗装ノズルから液
膜状に吐出された塗料の塗布巾が常に一定となり、結果
的に均一な膜厚分布を得ることが可能となる。また使用
される塗装ロボットはティーチングにあまり精度を必要
としないので、ティーチングプログラムの作成が容易に
なるという効果が期待できる。
の停止位置や傾き等による塗装ロボットとの相対位置関
係にズレがあった場合でも塗装ノズルと被塗物面との距
離および塗装方向を一定に制御及び修正しながら塗装ノ
ズルを運行させることができるので、塗装ノズルから液
膜状に吐出された塗料の塗布巾が常に一定となり、結果
的に均一な膜厚分布を得ることが可能となる。また使用
される塗装ロボットはティーチングにあまり精度を必要
としないので、ティーチングプログラムの作成が容易に
なるという効果が期待できる。
【図１】本発明の一実施例を示す塗装ヘッドの側面図で
ある。
ある。
【図２】本発明の一実施例を示す塗装ヘッドの正面図で
ある。
ある。
【図３】塗装ヘッドの傾きによるスプレーパターンの説
明図である。
明図である。
１ 塗装ヘッド
２ リング状センサーユニット
３ 塗装ノズル
４、５、６、７ 距離センサー
８ 塗装ロボット手首
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｓ 17/08 Ｇ０１Ｓ 17/08 ５Ｊ０８４
Ｆターム(参考） 3C007 AS13 AS23 KS03 KS04 KS36
KV18 KX07 LT06 LT12 LV05
MT09
4D075 CA07 CA47 DA06 DA23 DB01
DB31 DC12 DC13 EA05 EA47
4F035 BB04 BB06 BB07 BB08
5H303 AA10 AA30 BB03 BB09 BB15
BB18 EE04 FF03 HH01 HH09
MM05 QQ03
5J083 AA02 AD04 CA01
5J084 AA05 BA03
Claims (4)
- 【請求項１】液状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する
塗装ノズルに近接して複数個の距離センサーが組み込ま
れた塗装ヘッドを、塗装ロボットによって三次元移動さ
せながら、該液状物を被塗物面に塗布する方法であっ
て、該距離センサーからの信号により塗装ノズルと被塗
物までの距離を常時一定に保持しながら塗布を行なうこ
とを特徴とする塗布方法。 - 【請求項２】液状物を液滴状あるいは液膜状に吐出する
塗装ノズルと、該塗装ノズルに近接して一定距離隔てた
位置に取り付けられた複数個の距離センサーとを具備す
る塗装ヘッドを、塗装ロボットによって三次元移動させ
てなる塗布装置であって、該距離センサーからの信号に
より塗装ノズルと被塗物までの距離を常時一定に保持し
ながら液状物を被塗物面に塗布してなる塗布装置。 - 【請求項３】複数個の距離センサーが、夫々塗装ノズル
から一定距離隔てた位置に取り付けられ、これらのうち
塗装ロボットの進行方向へ位置する距離センサーからの
信号が選択され塗装ノズルと被塗物との距離が自動制御
される請求項２記載の塗布装置。 - 【請求項４】複数個の距離センサーにおける実測データ
が予め入力された距離データの許容範囲に夫々入るよう
に、塗装ノズルの位置や傾きを自動修正する請求項２又
は３記載の塗布装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001207246A JP2003019451A (ja) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | 塗布方法、及ぶ塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001207246A JP2003019451A (ja) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | 塗布方法、及ぶ塗布装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003019451A true JP2003019451A (ja) | 2003-01-21 |
Family
ID=19043258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001207246A Pending JP2003019451A (ja) | 2001-07-09 | 2001-07-09 | 塗布方法、及ぶ塗布装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003019451A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013041184A1 (de) * | 2011-09-23 | 2013-03-28 | Dürr Systems GmbH | Beschichtungsverfahren und beschichtungseinrichtung mit einer kompensation von unsymmetrien des sprühstrahls |
| EP2641704A1 (de) * | 2011-12-14 | 2013-09-25 | Carl Cloos Schweisstechnik GmbH | Robotervorrichtung mit Sensoreinrichtung zur Handhabung, Montage und/oder Bearbeitung von Werkstücken |
| JP2015047834A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | 株式会社ブリヂストン | タイヤ内面塗装装置及びタイヤ内面塗装装置における塗装方法 |
| DE102016108023A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Polyplan Gmbh Polyurethan-Maschinen | Vorrichtung und Verfahren zur Auf- und/oder Einbringung von pastösen oder flüssigen Stoffen auf oder in ein Karosseriebauteil |
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