KR20220061890A - 표면에 코팅 제품을 도포하는 방법 및 설비 - Google Patents

Abstract

본 발명의 비드를 도포하는 방법은 복수의 노즐(12)을 구비한 프린트 헤드(10)에 의해, 코팅될 표면에 코팅 제품의 비드(C)를 도포하는 방법으로서, 각각의 노즐은 중심축(A12)에 대하여 중심 설정되어 있으며, 코팅 제품의 도포는 노즐의 중심축(A12)에 나란한 축(A10)을 중심으로 프린트 헤드를 회전시키지 않고서 코팅될 표면에 대하여 고정된 궤적(T)을 따른 프린트 헤드의 상대적 운동에 의해 프린트 헤드 및 코팅될 표면이 서로에 대하여 이동하게 하여 행해지며, 상기 방법은, 프린트 헤드가 이미 도달한 궤적의 이전의 지점(P') 및 이전 지점에서의 궤적의 방향(F1')에 기초하여 및/또는 해당 지점에서 궤적의 방향(F1)에 기초하여 궤적(T)의 지점(P)에 대한 임의의 노즐(12A)을 선택하는 단계, 및 상기 지점(P)에서 선택된 노즐을 활성화시키는 단계를 포함하되, 선택된 노즐(12A)은 선(L12)으로 배열되거나 선(L12)에 의해 구획된 노즐 그룹의 일부이며, 회귀선(D12)은 궤적(T)의 방향에 수직한 선(D)에 부합하거나 프린트 헤드(10)의 노즐(12)로 형성되는 선들 중에서 궤적 방향에 수직한 선에 가능한한 가깝게 된다.

Description

표면에 코팅 제품을 도포하는 방법 및 설비{METHOD AND INSTALLATION FOR APPLYING A COATING PRODUCT ON A SURFACE}

본 발명은 코팅될 표면에 코팅 제품의 비드를 도포하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 그러한 표면에 이러한 비드를 적용하기 위한 설비에 관한 것이다.

본 발명에서, 코팅 제품은 표면에 층을 형성함으로써 표면에 도포되도록 의도된 제품을 의미한다. 상기 코팅 제품은 특히 상대적으로 점도가 높은 접착제 또는 퍼티, 또는 페인트, 잉크 또는 바니시일 수 있다.

본 발명에서, 비드는 길이보다 엄밀히 작은 폭과 폭보다 엄밀히 작은 두께를 갖는 표면에 적용되는 층을 의미한다. 예를 들어, 비드의 두께는 수 밀리미터일 수 있지만 폭는 5~100밀리미터이고 길이는 1미터보다 클 수 있다.

3차원 표면에 도포할 수 있도록 다축 로봇의 손목에 적용 헤드를 장착하는 경우가 있다. 다른 용도의 경우, 도포 헤드가 고정되고 코팅될 표면을 정의하는 물체가 다축 로봇에 의해 이 헤드 앞에서 이동된다. 비드는 평평한 패턴을 생성하기 위해 보정된 슬롯을 통해 코팅 제품을 압출하거나 배출함으로써 매우 빈번하게 생성된다. 도포 헤드와 코팅될 표면을 정의하는 물체의 상대적인 움직임은 슬롯 방향에 수직이어야 한다. 비드 폭는 일반적으로 고정되어 있으며 코팅 제품 공급 압력과 슬롯 형상에 따라 다르다. 코팅할 표면에 대한 도포 헤드의 방향을 변경하면 비드 폭가 수정될 수 있다. 코팅할 표면을 기준으로 도포 헤드의 방향을 변경하거나 표면의 뒤틀린 부분을 따르거나 비드 폭를 조정하려면 특정 로봇 축을 이 기능에 할당하거나 로봇에 축을 추가해야 한다. 이는 로봇의 복잡성을 증가시키고 결과적으로 비드를 적용하기 위한 설치 비용을 증가시킨다.

이 문제는 WO-A-2001/85352에서 고려된 바와 같이, 소용돌이 운동을 갖는 도포 헤드를 사용함으로써 해결되었다. 소용돌이 운동은 상대적으로 복잡한 재료를 구동하는 공압 및/또는 전기 수단을 필요로 한다.

한편, KR-A-101355906에서 프린트 헤드를 회전 없이 병진 이동시켜 직사각형 프레임 형태의 비드를 형성하는 것으로 알려져 있는데, 이는 2개의 노즐이 제공될 때 모서리를 완전히 만족시키지 못하고 4개의 노즐이 마름모꼴로 제공될 때 코팅 제품의 과소비하게 된다. 또한, 이 재료는 특히 뒤틀린 표면에서 복잡한 기하학 비드의 용이한 도포를 허용하지 않는다.

다른 접근법에 따르면, 도포시에 적어도 하나가 다른 노즐과 정렬되지 않도록 프린트 헤드에 노즐을 배열하는 것이 US-A-2020/086562에 공지되어 있다. 이는 제품 층의 틈이 생기는 것을 방지하지만 비드 도포의 경우 코팅 제품의 과소비를 초래한다.

다른 한편으로, EP-A-1884365는 코팅될 부품의 기하학적 구조에 기초하여 반드시 회전될 필요는 없는 프린트 헤드에 의해 코팅 제품을 도포하는 것을 개시하고 있다. 이 접근 방식은 실제 부품 형상에 쉽게 적용할 수 없다.

본 발명은 코팅될 표면에 코팅 제품 비드를 적용하는 새로운 방법을 제안함으로써 이러한 단점을 해결하고자 하며, 이로써 비드가 복잡하거나 뒤틀린 모양을 가지는 경우에 조차도 균일하거나 준-균일한 두께의 비드가 잘 정의된 기하학적 구조로 적용될 수 있다.

이러한 목적을 위해, 본 발명은 여러 노즐이 장착된 프린트 헤드를 사용하여 코팅될 표면에 코팅 제품 비드를 도포하는 방법에 관한 것으로, 각 노즐은 중심축을 중심으로 하고, 코팅 제품의 도포는 노즐의 중심축에 평행한 축을 중심으로 프린트 헤드를 회전시키지 않고, 표면에 대해 고정된 궤적을 따라 상대적인 프린트 헤드 이동에 의해 프린트 헤드와 코팅될 표면을 서로에 대해 이동시키는 단계를 포함한다. 이러한 방법은 이 지점에서의 궤적 방향 및/또는 프린트 헤드에 의해 이미 도달된 이전 궤적 지점 및 이 이전 지점에서의 궤적 방향에 기반하여 궤적의 지점에 대한 특정 노즐을 선택하는 단계, 및 이 시점에서 선택된 노즐을 활성화하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 선택된 노즐은 직선으로 배열되거나 회귀선이 궤적 방향에 수직인 라인, 또는 궤적 방향에 수직인 선에 최대한 가깝게, 프린트 헤드 노즐로 정의될 수 있는 라인과 일치하는 라인에 의해 경계를 이루는 노즐 그룹의 일부를 형성한다.

본 발명으로 인하여, 선형 회귀선이 궤적 방향에 수직인 선과 일치하거나 가능한 한 가까운 선에 의해 정의된 특정 프린트 헤드 노즐의 선택은 따라가는 궤적 방향에 따라 작동되는 프린트 노즐의 갯수와 배열을 조정하는 것이 가능하게 되어, 이러한 목적으로 최적 배치된 노즐로부터만 코팅 제품을 도포하는 것이 가능하게 된다. 노즐 선택 및 활성화는 궤적을 기반으로 제품의 도포를 동적으로 조정하기 위해 궤적을 따라 다양할 수 있다. 따라서, 코팅될 표면에 증착된 비드의 형상과 마찬가지로 도포되는 코팅 제품의 양이 최적화된다.

본 발명의 유리하지만 필수는 아닌 측면에 따르면, 이 방법은 기술적으로 허용되는 임의의 조합으로 취해진 다음 특징 중 하나 이상을 통합할 수 있다.

- 프린트 헤드 노즐은 행과 열로 배열되며, 선택 단계에서 특정 행의 일부 및/또는 특정 열의 일부 노즐이 함께 선택되어 활성화된다.

- 프린트 헤드 노즐은 적어도 하나의 원호로 배열되는 반면, 선택 단계에서 원호의 일부 노즐은 활성화를 위해 함께 선택된다.

- 선택되고 활성화된 노즐에 의해 코팅되는 영역의 폭는 이 영역과 다른 노즐에 의해 코팅되는 인접 영역 사이의 거리에 따라 조정된다.

- 선택 및 활성화된 노즐의 피더 활성화 빈도를 변경하여 코팅 영역의 폭를 조정한다.

- 선택되고 정상적으로 활성화된 노즐에 의해 코팅되는 영역의 폭은 인접한 코팅 제품 영역 또는 영역들을 방해하지 않도록 국부적으로 0으로 감소된다.

- 진행 방향에 수직으로 측정된 프린트 헤드의 폭는 도포되는 비드의 폭보다 크거나 같으며, 비드의 폭도 진행 방향에 수직으로 측정되는 반면, 선택 단계에서 노즐을 선택하면 코팅할 표면의 비드 트랙을 향하도록 배열된 노즐만 활성화된다.

- 코팅될 표면에 대한 프린트 헤드의 상대적인 방향 및 속도에 대한 정보는 상대적인 프린트 헤드 이동 및 코팅될 표면을 허용하는 로봇 제어 유닛에 의해 전자 제어 유닛에 제공된다.

- 코팅될 표면에 대한 프린트 헤드의 상대적인 방향 및 속도에 대한 정보는 로봇에 탑재된 가속도계 또는 관성 장치에 의해 전자 제어 장치에 제공되어 상대적인 프린트 헤드 이동 및 표면의 코팅을 허용한다.

다른 실시예에 따르면, 본 발명은 코팅될 표면에 코팅 제품의 비드를 도포하기 위한 설비에 관한 것으로, 이 설비는 각각 중심축을 중심으로 하는 여러 노즐이 구비된 프린트 헤드, 각 노즐에 대한 제어 장치뿐만 아니라 표면에 대해 고정된 궤적을 따라 노즐의 중심 축에 평행한 축을 중심으로 회전하지 않는 프린트 헤드와 표면의 상대적인 움직임을 허용하는 로봇을 포함한다. 본 발명에 따르면, 제어 유닛은 적어도 그 지점에서의 궤적 방향 및/또는 프린트 헤드에 의해 이미 도달된 이전 궤적 지점 및 이전 지점에서의 궤적 방향에 기초하여 궤적 지점에서 특정 프린트 헤드 노즐을 선택하고 활성화하도록 구성된다.

이러한 설비는 본 발명의 방법을 구현하는 것을 가능하게 하고 후자와 동일한 이점을 달성한다.

바람직하게는, 상기 프린트 헤드 노즐은 원의 적어도 하나의 호 상에 배열되는 반면, 프린트 헤드의 본체는 원형 단면을 갖는 것이 바람직하다.

본 발명은 단지 예로서 제공되고 첨부된 도면을 참조하여 만들어진, 그 원리에 따른 방법 및 설비의 6가지 실시예에 대한 다음의 설명에 비추어 더 잘 이해될 것이고 그밖의 다른 이점이 더 명확해질 것이다.
도 1은 정면에서 본, 본 발명에 따른 방법을 구현하도록 구성된, 본 발명에 따른 설비의 원리적 개략도이다.
도 2는 도 1의 설비에 의해 그리고 본 발명에 따른 제1 적용 방법에 따라 적용되는 매스틱 비드의 일부의 원리적 개략도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 설비 및 적용 방법에 대한 도 2와 유사한 표현이다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 애플리케이션 설치 및 방법에 대한 도 2와 유사한 표현이다.
도 5는 본 발명에 따른 제4 방법의 구현 이전에 제조될 비드 및 도포 헤드를 보여주는 도포 설비의 개략도이다.
도 6은 본 발명에 따른 제4 방법의 구현 동안, 도 5의 설비에서 비드와 관련된 노즐의 트랙을 나타낸다.
도 7은 본 발명에 따른 제5 설비에서 비드를 생성하기 위해 구현된 제5 적용 방법의 개략도이다.
도 8은 본 발명에 따른 제6 방법의 구현에 대응하는 도 7과 유사한 도면이다.

도 1 및 2에 도시된 설비(I)는 예를들어 자동차 차체인 물체(O)에 접착제의 비드(C)를 도포하기 위해 제공된다. 보다 정확하게는, 이 예에서, 설비(I)는 자동차 차체의 표면(S)에 앞유리를 고정하기 위한 접착제의 비드(C)의 생성을 허용한다.

변형예에서, 코팅될 물체는 도어 또는 범퍼와 같은 자동차 차체의 일부일 수 있거나 더 일반적으로 코팅될 수 있는 항공기 본체의 일부 또는 가전 제품의 본체와 같이 이러한 예는 제한되지 않는다.

변형예에서 도포되는 제품은 페인트이다. 이 경우, 비드(C)는 자동차 차체의 대비되는 색상 스트립이 될 수 있다.

상기 설비(I)는 도 1의 평면에 수직인 이송 축(X2)을 따라 물체(O)를 이동시키기 위해 제공된 컨베이어(2)를 포함한다.

상기 설비(I)는 또한 컨베이어(2) 부근에 배열된 다축 로봇(20)의 아암(22)의 단부에 장착된 도포 헤드(10)를 포함한다.

상기 설비(I)는 또한 로봇(20)을 제어할 수 있는 전자 제어 유닛(24) 및 로봇에 의해 운반되는 도포 헤드(10)를 제어할 수 있는 전자 제어 유닛(30)을 포함한다.

상기 도포 헤드(10)는 서로 동일하고 프린트 헤드의 경질의 평행육면체 본체(14)의 일면에 장착된 복수의 노즐(12)을 포함한다. 예로서, 상기 노즐은 DE 10 2009 029 946 A1에 기술된 유형일 수 있다. 도포될 코팅 제품의 특성, 특히 점도에 따라 다른 노즐 유형도 생각할 수 있다.

상기 프린트 헤드(10)의 중심축은 노즐(12)이 열리는 본체 표면(14)의 중심을 통과하고 프린트 헤드가 코팅 제품을 도포하기 위해 활성화될 때 코팅될 표면(S)을 향해 배향되되 A10으로 표시되어 있다. 상기 노즐(12)의 중심축은 A12로 표시되며, 이는 해당 노즐로부터 분출되는 코팅 제품 제트의 중심에 위치한다. 각 노즐(12)은 그 중심축(A12)에 중심을 두고 있다. 축(A12)는 축(A10)에 나란한다.

상기 전자 제어 유닛(30)은 특히 개별 노즐(12)의 활성화를 제어하도록 구성된다. 상기 전자 노즐 제어 유닛(30)은 로봇(20)에 반드시 배치될 필요는 없다.

코팅될 표면(S)에 대한 프린트 헤드(10)의 상대 방향 및 상대 속도에 대한 정보는 로봇(20)의 제어 유닛(24)에 의해 전자 제어 유닛(30)에 제공된다.

변형예에서,상기 제어 유닛(24, 30)은 일치할 수 있다.

코팅될 표면(S)이 평평하고 이 도면의 평면에 평행한 도 2로부터 보다 특히 명백한 바와 같이, 도 1 및 도 2의 예에서 자동차 본체(O)의 표면과 같은 표면(S) 상에 코팅 제품 비드(C)을 형성할 필욕 있을 대, 프린트 헤드(10)는 궤적(T)을 따라 이동하게 된다. 이 궤적(T)은 표면(S)에 평행하므로 이 예에서 평평하고 도 2의 화살표 F1 방향으로 배향되며, 이는 다른 지점(P)에서 궤적 방향을 나타낸다. 상기 궤적(T)은 코팅 제품을 도포하기 위한 거리를 구성하는 거리만큼 코팅될 표면(S)으로부터 분리된다.

실제로, 상기 궤적(T)은 형성될 비드(C)의 중심과 실질적으로 반대 방향으로 연장되고 만곡될 수 있다. 예를 들어, 도 2에서 궤적(T)는 비드(C)의 곡선 영역에 해당하는 곡선을 포함한다. 궤적(T)는 프린트 헤드가 비드(C)를 적용하기 위해 이동하는 곡선이다. 이 곡선은 도 2와 같이 평평하거나 뒤틀려 있는, 즉 3차원일 수 있다.

이러한 도 2에서, 상기 프린트 헤드(10)는 궤적(T)을 따라 4개의 위치, 즉 코드(C)의 직선 섹션을 향하는 도 2의 좌측 하단의 제1 위치, 곡선의 입구의 제2 위치, 곡선의 출구에서의 제3 위치, 및 프린트 헤드(10)가 궤적(T)을 따르는 것에 따라 화살표 F1의 방향으로 곡선부 이후에 형성된 코드(C)의 직선 섹션을 향하는 제4 위치로 나타내어진다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본체 상에 25개의 노즐(12)이 있고, 각각의 축(A12)이 이 도면의 평면에 수직인 각 제1노즐의 5개의 행 및 5개의 열의 배열체로 정사각형 표면에 배열되어 있다. 도 1에서, 노즐은 본체(14)로부터 돌출된 것으로 도시되어 있다. 그러나 그들은 이 본체에 완전히 통합될 수 있고 정사각형 표면과 같은 높이를 가질 수 있다.

로봇(20)의 축을 단순화하고 최적화하기 위해, 궤적(T)을 따른 프린트 헤드(10)의 본체(14)의 움직임은 직선 병진과 원형 병진의 조합인 운동, 즉, 본체(14)의 다른 지점을 통과하고 축(A10)에 나란하게 그 기하학적 중심(142) 또는 축을 통과하는 중심축(A10)에 대하여 본체(14)를 회전시키지 않고서 만극된 궤적(T)을 따른 본체(14)의 병진 운동에 의해 일어나게 된다.

도 2에서, 흑색 노즐(12)은 궤적(T)을 따라 본체(14)가 이동하는 동안 활성 노즐을 나타내는 반면, 백색 노즐은 비활성 노즐을 나타낸다. "활성"이라는 용어는 노즐이 프린트 헤드(10)의 이동에 따라 코팅 제품을 토출함을 의미한다. "비활성"이라는 용어는 이러한 이동 중에 노즐이 코팅 제품을 배출하지 않음을 의미한다.

비드(C)를 형성하도록 의도된 코팅 제품의 적절한 도포를 보장하기 위해, 노즐(12)은 궤적(T)을 따른 프린트 헤드(10)의 위치, 즉, 프린트 헤드의 주어진 지점이 예를 들어 기하학적 중심에 있는 궤적의 지점(P)에 기초하여 선택된다. 실제로, 궤적(T)을 따른 프린트 헤드(10)의 위치의 결정은 그 궤적을 따른 본체(14)의 중심(142) 또는 다른 주목할만한 지점의 위치를 결정함으로써 발생한다.

상기 궤적(T)은 특히 그 방향과 관련하여 임의의 지점(P)에서 전자 제어 유닛(30)에 알려진 것으로 가정되며, 그 지점에서 궤적에 대한 접선으로 정의되고 화살표(F1)로 표시된다. 궤적 지점(P)에서, 상기 유닛(30)은 도 2에서 볼 수 있는 4개의 프린트 헤드 위치에 대해 도시된 바와 같이 궤적 방향에 수직인 직선(D)을 결정할 수 있다.

변형예에서, 상기 궤적(T)은 전자 유닛(30)에 미리 알려지지 않을 수 있지만, 로봇(20)의 전자 제어 유닛(24)에는 알려져 있다. 로봇(20)에 프린트 헤드(10)가 장착된 경우, 가속도계나 중심 관성 유닛을 프린트 헤드에 장착하여 그 운동 방향과 이동 속도를 결정할 수 있다. 이러한 가속도계 또는 이러한 중앙 관성 장치는 프린트 헤드의 움직임을 알 수 있게 하여 실시간으로 프린트 헤드가 국부적으로 따라오는 궤적(T)를 재구성한다. 이 경우, 궤적의 각 점(P)에서 궤적 방향(T)에 수직인 선 D를 결정하는 것도 가능하게 된다.

모든 경우에, 프린트 헤드의 중심으로부터 코팅될 표면(S)을 향하는 축(Z)는 경로 상의 지점(P)에서 정의된다. 이 축(Z)는 도 2의 평면에 수직이다. 궤적(T)을 따른 프린트 헤드(10)의 본체(14)의 이동이 병진 이동에 의해 일어난다는 사실은 이러한 이동이 Z축을 중심으로 회전하지 않고 일어난다는 사실에 대응한다.

유닛(30)은 노즐(12) 중에서 비드(C) 상의 트랙이 라인(D)에 가능한 가장 가까운 노즐 그룹을 선택한다. 이 노즐 그룹의 노즐은 12A로 표시되고 프린트 헤드의 다른 노즐은 12B로 표시된다. 실제로, 노즐(12A)은 노즐(12A)의 위치와 관련된 회귀선이 선(D)에 가능한 한 가깝도록 배열된다. 여기서, 노즐(12A)은 라인(L12)으로 배열된다.

도 2의 예에서, 제1 프린트 헤드 위치에서, 선택된 노즐 그룹(12A)은 본체(14) 상에 형성된 노즐 배열체(12)의 행에 대응한다. 따라서, 라인(L12)는 직선인 이 행의 평균 라인이다. 제2 위치에서, 선택된 노즐 그룹(12A)은 노즐 배열체(12)의 대각선에 대응한다. 따라서, 선(L12)는 이 대각선의 평균 선이며 또한 직선이다. 제3 위치에서, 선택된 노즐(12A)의 그룹은 본체(14)의 표면 상의 파선(L12)를 나타내며, 이 파선(L12)은 노즐 배열체(12)에서 형성될 수 있는 라인 중 궤적(T)에 수직인 라인(D)에 가장 가까운 회귀선 (D12)를 갖는다. 제4 위치에서, 선택된 노즐 그룹(12A)은 노즐 배열체(12)의 열에 대응한다. 따라서 선(L12)은 이 열의 평균 선이며 직선이기도 하다. 도 2에 표시된 제1, 제2 및 제4 프린트 헤드 위치에서 선(L12)는 회귀선(D12) 및 직선(D)과 일치한다. 제3 위치에서 파선(L12)은 선(D)과 평행하지만 일치하지는 않는 회귀선(D12)에 의해 근사된다.

도 2에 도시된 제1 및 제4 위치에 대응하는 비드(C)의 2개의 직선 부분에서, 2개의 선택된 노즐 그룹(12A)은 노즐의 2개의 수직선, 즉 제1 구성의 노즐(12)의 행 및 제2 구성의 노즐(12)의 열에 의해 형성된다.

이 실시예에서, 선택된 모든 노즐(12A)은 코팅 제품을 도포하기 위해 지점(P)에서 활성화된다. 따라서, 노즐(12A)은 도 2에서 흑색이다.

따라서, 이러한 노즐을 활성화하는 단계 후에, 그 지점에서 궤적(T)의 방향 F1을 기준으로 특정 노즐, 즉 지점 P에서 노즐(12A)을 선택하는 것으로 구성된 방법은 코팅 제품이 효율적이고 경제적으로 도포될 수 있게 하여, 코팅되지 않은 영역 또는 비드(C)의 "틈"을 피하기 위해 충분한 노즐을 사용하지만 코팅 제품을 과도하게 사용하거나 비드를 너무 두껍게 만들지 않는다.

도 2에서 프린트 헤드(10)의 제2 위치에 대해서만 도시된 일 실시예에 따르면, 노즐(12A)의 결정은 프린트 헤드(10)에 의해 이전에 도달된 궤적 지점(P') 및 이러한 이전 지점에서의 궤적 방향(F1')을 고려함으로써 발생한다. 이 접근 방식을 통해 이전 지점 P'에서 어떤 노즐(12A)이 활성화되었고 지점 P에서 어떤 노즐(12A)이 활성화되어야 하는지 알 수 있다. 이러한 변형예는 궤적(T)을 따른 다른 프린트 헤드 위치 및 아래에서 설명되는 다른 실시예에 적용할 수 있다.

이전 지점 P'와 방향 F1'을 사용하는 변형예는 점 P에서 방향 F1만 사용하는 기본 접근 대신에 또는 추가로 구현될 수 있다.

노즐 배열체(12) 내의 노즐(12A)의 선택은 궤적(T)이 알려지자마자 비드(C)를 제조하기 전에 일어날 수 있다. 다시 말해서, 노즐(12A)을 선택하는 단계는 로봇(20) 및 도포 헤드(10)를 사용하기 전에 행해질 수 있다.

이 경우, 노즐(12A)을 선택할 때 표면적(S)도 고려하는 것이 가능하다. 이로 인해 표면(S)에 대한 노즐의 영향을 고려하여 선(L12)에서 직선(D12)을 계산하는 선형 회귀 알고리즘이 수정된다.

또한, 예를 들어 방향의 90도 변화로 인한 내부 모서리의 중첩 없이 직사각형 배열체로 만들어진 직각의 비드를 제공하는 것이 가능하게 된다.

변형예에서 선택 및 활성화 단계는 서로 즉시 따르게 된다. 특히, 활성화될 노즐(12A)의 선택은 전자 제어 유닛(30)에 저장된 궤적(T)에 기초하여 로봇(20)의 아암(22)의 각 전진 단계에서 일어날 수 있다. 코팅할 부품과 연결된 직교 기준 좌표계의 축에 따른 로봇 툴 센터의 실시간 속도 정보를 알 수 있다. 이러한 속도 값을 통합하여 부품과 관련된 프린트 헤드 위치의 변동을 추론할 수 있다. 이러한 접근 방식은 비드(C)를 적용하는 동안 실제 프린트 헤드 위치를 고려하고 이 실제 위치를 기반으로 궤적(T)의 가능한 조정을 고려하는 것을 가능하게 한다.

애플리케이션 프로그래머는 노즐 배열체(12) 내에서 활성화될 노즐(12A)을 구성해야 하는 노즐을 결정하는 방법을 선택할 수 있고, 노즐 라인에 의해 궤적(T)에 수직인 직선(D)을 근사화하는 방법에 의존한다. 이를 위해 오류 계산(2차 여부, 최소 제곱법 등) 을 수반하는 회귀 방법(선형 여부, 다항식 등)을 사용할 수 있다.

도 3 이하에 도시된 본 발명의 제2 내지 제5 실시예에서, 제1 실시예와 유사한 요소는 동일한 참조 번호를 갖는다.

코팅될 표면(S)은 다시 평면이고 도 3 이하의 평면에 평행한 것으로 가정되며, 제1 실시예 및 평면에서와 같이 정의된 궤적(T)을 따른 프린트 헤드 이동은 제1 실시예에서 설명된 축(Z) 또는 그에 나란한 축 또는 제1 실시예에서 정의된 프린트 헤드의 중심축(A10)에 대하여 회전하지 않고서 이러한 포면(S)에 나란한 병진운동의 조합에 의해 발생한다.

다음에서, 우리는 주로 도 3 및 이하의 도면을 참조하여 설명된 방법이 도 1의 설비(I)로 구현될 수 있다는 것을 명시하면서 설비(I)는 특히 프린트 헤드 구조(10)와 관련하여 적용된다는 전제하에 도 1 및 도 2의 실시예와 구별되는 점을 설명할 것이다.

도 3에 도시된 실시예에서, 프린트 헤드(10)의 본체(14)는 단면이 원통형이고 원형이며 디스크 형상 표면에 걸쳐 분포된 12개의 노즐(12)을 지지한다. 상기 프린트 헤드(10)의 본체(14)의 기하학적 중심(142)에는 노즐이 위치하지 않는다. 도 3은 도포 헤드(10)의 5개 위치를 도시하며, 궤적(T)의 방향(F1)에 수직인 직선(D)이 이들 5개 위치에 대응하는 궤적 지점(P)에 표시되어 있다.

상기 노즐(12)은 본체(14)의 기하학적 중심(142)을 중심으로 하는 원에 분포되며, 이는 궤적(T)의 지점(P)과 정렬된 것으로 간주된다. 이 예에서, 선택된 노즐(12A)은 궤적(T)을 따라 프린트 헤드(10)의 진행 방향으로 선(D)에 대해 선의 전방에 위치된 노즐이다. 따라서, 선택되지 않은 다른 노즐(12B)에 가장 가까운 선택된 노즐(12A)을 통과하는 선(L12)은 이 예에서 프린트 헤드(10)의 본체(14)의 직경이고, 이 직경은 궤적의 각 지점(P)에서 선(D)에 중첩된다. 선택된 노즐(12A)은 또한 선(L12)에 위치한 노즐을 포함한다.

선(L12)은 노즐(12B)과 관련하여 노즐(12A)의 세트를 한정한다. 이 선은 본체(14)의 지름이므로 회귀선(D12)와 일치한다.

선택되지 않은 노즐(12B)은 궤적(T)을 따른 프린트 헤드의 진행 방향으로 라인(L12) 및 직선(D) 뒤에 있다.

이 실시예에서, 선택되고 활성화된 노즐(12A)은 선(L12)과 관련하여 궤적(T)을 따라 이동하는 본체(14)의 전면에 위치한 원(C12)의 호에 걸쳐 분포되어, 모든 프린트 헤드 노즐(10)이 전체 궤적을 따라 활성화되는 경우일 수 있는 너무 두껍지 않고 비드(T)의 폭에 걸쳐 코팅 제품을 도포하는 것도 가능하게 된다.

궤적(T)을 따른 프린트 헤드(10)의 본체(14)의 이동이 직선 또는 원형 병진에 의해 발생하기 때문에, 비드(C)를 형성하도록 의도된 코팅 제품의 도포를 위해 선택되고 활성화된 노즐(12A)은 도 3에 도시된 5개의 구성 사이에서 변경된다.

도 4에 도시된 실시예에서, 프린트 헤드(10)의 본체(14)는 단면이 원통형이고 원형이며, 제1 실시예에서와 같이 노즐(12)에 대응하는 기하학적 중심(142)에 중심을 두고 있다.

이 실시예에서, 상기 노즐(12)은 본체(14)의 전체 표면에 걸쳐 분포되고 단일 원으로 배열되지 않는다. 실제로, 상기 노즐은 중심(142)을 중심으로 하는 복수의 동심원으로 디스크형 표면에 걸쳐 분포된다.

또한 이러한 예에서, 궤적(T)을 따른 직선 및 원형 병진운동 프린트 헤드 이동(10)에 기초하여, 상이한 노즐 그룹(12A)이 궤적(T)의 방향(F1)에 기초하여 선택된다. 상기 노즐 그룹(12A)은 이러한 궤적(T)의 각 지점(P)에서 궤적 방향(T)에 수직인 선(D)을 고려하는 선(L12)에 의해 다른 노즐(12B)과 관련하여 구획된다.

예에서, 선택된 노즐 그룹(12A)은 대략 절반 디스크에 대응하며, 선택된 노즐(12A)은 원호 상에 배열된다. 프린트 헤드가 직선으로 이동하는 제1 및 제4 위치에서, 선(L12)은 직선이고 본체(14)의 직경을 따라 연장되며, 고려된 궤적 지점(P)에서 직선(D)에 중첩된다. 선회 및 이 선회로부터의 출구에 각각 대응하는 제2 및 제3 위치에서, 선택되지 않은 노즐(12B)과의 경계에 배열된 선택된 노즐(12A)은 곡선, 즉 직선이 아닌 선(L12)를 따라 연장되지만, 이는 궤적(T)에 수직인 직선(D)에 가깝다. 이러한 예에서, 제2 및 제3 위치의 선(L12)는 도 2의 제3 위치에서와 같이 일련의 직선 세그먼트에 의해 형성된 파선이다. 여기서, 선(L12)은 회귀선(D12)이 선(D)에 가능한 한 가까운 선으로서 본체(14) 상의 노즐(12)로 정의할 수 있는 선 중에서 선택된다. 제1 실시예와 마찬가지로 프로그래머는 근사 방법을 선택할 수 있다.

이 실시예에서, 프린트 헤드는 21개의 노즐을 지지한다.

도 5 및 도 6은 본체(14)가 단면이 원통형이고 원형이고 디스크 형상 표면의 주변에 분포된 8개의 노즐(12)을 지지하는 프린트 헤드(10)에 의해 비드(C)를 생성하는 경우를 도시한다. 본체(14)의 기하학적 중심은 142로 표시되며, 이 기하학적 중심은 선행 실시예에서와 같이 화살표(F1)에 의해 진행 방향이 표시된 미리 정의된 궤적(T)을 따라 이동된다.

궤적(T)의 기하학적 구조는 코드(C)가 제1 비교적 광폭 회전 및 제2는 비교적 협폭 회전을 가진 복잡한 모양을 가지도록 된다.

도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 실선은 선택된 노즐(12A)의 궤적을 나타내고, 점선은 선택되지 않은 노즐(12B)의 궤적을 나타내며, 궤적(T)을 따라 본체(14)의 진행 방향에 기초하여 노즐을 선택하는 것이 가능하게 된다.

8개의 노즐(12)은 121에서 128까지의 별개의 참조 번호로 표시되어 있다. 도 6에서 노즐(12i)의 궤적(T12i)은 1과 8 사이의 i로 표시되어 있다. 각각의 궤적(T12i)에서, 노즐(12i)의 궤적은 노즐(12i)이 선택되지 않을 때 점선으로 표시되고, 따라서 이전 설명과 관련하여 12B 유형이고, 이 노즐이 선택되었을 때는 실선으로 표시되며, 따라서 이전 설명의 의미에서 12A 유형이다. 예를 들어, 궤적(T121)은 제2 회전 이후에 궤적(T)의 종단 직선 구간의 시작 부분에서만 노즐(121)이 선택되는 것을 나타낸다. 대조적으로, 상기 궤적(T122)은 노즐(122)이 궤적(T)의 시작에서 제1 회전을 할 때까지 선택되고, 제2 회전 후에 마지막 직선 섹션으로 선택됨을 보여준다. 노즐(123)의 궤적(T123)은 제1 회전의 주요 부분에서 궤적(T)의 제1 직선 구간에서 선택되었다가 선택 해제되었음을 보여준다. 노즐(124)의 궤적(T124)은 궤적(T)의 제1 회전과 제2 회전 사이의 부분의 시작과 중간까지 선택되었다가 선택 해제되었음을 보여준다. 노즐(125)의 궤적(T125)은 제2 회전을 시작할 때까지 선택되었음을 나타낸다. 노즐(126)의 궤적(T126)은 그것이 제1 회전을 시작하는 것부터 제2 회전에서 나올 때까지 선택되었음을 보여준다. 노즐(127)의 궤적(T127)은 그것이 제1 회전을 나가는 것부터 이동의 끝까지 선택되었음을 보여준다. 제8 노즐의 궤적(T128)은 제1 회전의 끝에서 이동의 끝까지 선택되었음을 보여준다.

궤적(T)의 지점(P)에서 활성화되도록 선택된 노즐(12A)을 구성하는 노즐(12i)은 비드(C)의 비교적 복잡한 기하학적 형상으로 인하여 보다 정교한 구현이며 다른 개수의 노즐을 가진 제2 실시예에 대하여 예상되는 것에 비교할만한 접근에 따라 프린트 헤드 이동(10)의 전방부를 향하여 위치된 노즐이 되는 경우인 것으로 이해된다. 따라서, 이 예에서, 궤적의 시작에서, 선택된 노즐(12A)은 노즐(122 내지 125)이다. 제1 회전의 입구에서 선택된 노즐(12A)은 노즐(122 내지 126)이다. 제1 및 제2 회전 사이에서 선택된 노즐(12A)은 노즐(125, 126 및 127)이다. 제2 회전의 출구에서 선택된 노즐(12A)은 노즐(121, 122, 127, 128)이다.

적용할 비드(C)의 폭는 LC로 표시되며, 이 폭가 일정하다고 가정할 때 궤적(T)의 방향 F1에 수직으로 측정된다. 유용한 프린트 헤드 폭, 즉 본체(14) 상의 노즐(12j)의 설치 폭은 궤적 방향(T)에 수직으로 측정된 L10으로 표시된다. 여기서 폭(L10)은 본체의 지름과 같다.

도 6은 특정 노즐(12i)이 만들어질 비드(C)의 트랙을 향하지 않을 때 궤적(T12i)이 연속선에 있기 때문에 궤적(T)의 지점(P)에서 선택될 수 있음을 보여준다. 이것은 예를 들어 제1 회전 이전의 궤적의 제1 부분에 있는 노즐(122 및 125)의 경우이다. 이것은 폭(L10)가 폭(LC)보다 엄격하게 더 크다는 사실 때문이다.

이 경우, 선택된 모든 노즐(12A)이 반드시 활성화될 것으로 예상되는 것은 아니다. 선택된 노즐(12A)의 일부인 주어진 노즐(12i)이 실제로 코팅될 표면(S) 상의 비드(C)의 트랙, 즉, 비트(C)에 의해 코팅될 표면적(S)을 향하고 있는지 확인되는 추가 제어 단계가 제공될 수 있다. 이 경우, 해당 노즐(12i)의 활성화가 확인되고 노즐이 활성화된다. 그렇지 않으면 이 활성화가 방지된다.

도 6에 도시된 예에서, 노즐(126, 127, 128)은 두 회전 사이에서 선택되지만 활성화되지 않는데, 그 이유는 이 노즐에서 나오는 코팅 제품은 코팅될 표면(S)의 비드(C) 트랙 외부로 떨어지기 때문이다. 제2 회전 후의 노즐(122, 126, 127)에도 동일하게 적용된다.

따라서, 선택된 노즐(12A)의 활성화가 궤적의 각 지점(P)에서 비드(C)의 폭(LC)를 고려하기 때문에, 본 발명은 상이한 폭(LC)의 비드(C)를 도포하도록 동일한 프린트 헤드(1)를 사용할 수 있고, 이러한 폭(LC)은 가용가능한 프린트 헤드 폭(L10) 이하이다.

폭(LC)이 비드(C)를 따라 변하는 경우, 위에서 고려한 검증이 적용된다.

도 7 및 도 8의 실시예에서, 프린트 헤드(10)의 본체(14)는 16개의 노즐(12j)을 보유하고, j는 1 내지 16 범위이며, 이들 노즐은 본체(14)의 디스크 형상 표면의 주변 둘레에 분포되어 있다. 도 7 및 도 8에서, 노즐(12j)에 의해 도포되는 비드(C)의 영역은 1 내지 16 범위의 j에 대해 참조번호 Z12j로 표시된다.

도 7은 도 5 및 6에 도시된 것과 동일한 기하학적 구조를 갖는 비드(C)가 특정 노즐(12j)의 선택으로 인하여 궤적(T)의 각 지점에서 가능한 영역(Z12j)에 의해 이루어진 연속적인 비드 부분으로 구성된다는 것을 보여주되, 제1 실시예의 선택된 노즐(12A)과 관련하여 선택된 노즐을 구성하고 그 지점에서 활성화된다.

모든 노즐이 비드(C)를 형성하는 데 사용되는 것은 아님을 알 수 있다. 실제로, 도 7의 노즐(121) 또는 노즐(123)에 대응하는 영역은 없다.

도 7에서 한편으로는 영역(Z125)와 영역(Z126) 사이, 다른 한편으로는 영역(Z126)와 영역(Z127) 사이에 제1 회전의 바깥쪽에 상대적으로 큰 간격이 존재함을 알 수 있는데, 반면에 영역(Z1213, Z1214, Z1215 및 Z1216)은 제2 회전 내부에서 겹쳐지게 된다.

밀봉재 비드의 경우, 목표는 완전히 코팅된 표면을 갖는 것이다. 접착제 또는 방음 비드의 경우, 도포가능한 부피를 구하게 된다.

이 문제는 도 8에 도시된 방법의 구현에서 다루어지며, 여기서 영역(Z126)의 폭(L126)은 비드(C)의 "틈"을 피하기 위하여 궤적(T)을 따라 프린트 헤드가 이동하는 방향으로 이 영역의 끝에서 국부적으로 증가된다. 이를 위해, 노즐(126)의 활성화는 예를 들어, 노즐의 활성화 빈도 및/또는 배출 밸브의 개방 시간을 증가시킴으로써 제1 회전 외부의 대응하는 영역에서 수정될 수 있다.

유사하게, 비드(C)의 이러한 부분에서 노즐(1215)에서 나오는 코팅 제품만 적용하기 위하여, 노즐(1213, 1214, 1216)을 시작하는 것은 제2 회전의 출구에서 지연되어, 도 7에서 볼 수 있는 겹침을 방지하고, 이로 인해 비드(C)가 너무 두꺼워질 수 있다. 따라서, 비드(C)의 이 부분에서, 각 영역(Z1213, Z1215 또는 Z1216)의 폭(L1213, L1215 및 L1216)은 이러한 영역과 인접 영역(Z1214) 사이의 거리를 설명하기 위해 예를 들어 활성화 빈도를 감소시키거나 및/또는 배출 밸브의 개방 시간을 0 으로 감소시킴으로써 일시적으로 0으로 줄어들게 된다.

유사하게, 인접한 영역 또는 영역들과 간섭되지 않도록 하기 위하여, 활성화 빈도를 감소시키거나 배출 밸브의 개방 시간을 0 으로 감소시킴으로써, 영역(Z12j)의 끝은 0 으로 그 폭이 감소될 것으로 예상될 수 있다.

도시되지 않은 본 발명의 일 실시예에 따르면, 0 에서부터 영역(Z12j)의 공칭 폭으로의 변화는 예를 들어 각 노즐의 활성화 주파수 및 분사 지속시간을 점진적으로 변화시킴으로써 점진적일 수 있다.

위에서 고려한 예에서, 선택된 노즐의 코팅 영역의 폭은 각 노즐에서 나오는 코팅 제품 배출 속력을 조정함으로써 조정되며, 이는 관련 배출 밸브의 활성화 빈도 및/또는 개방 지속 시간에 의해 제어된다.

노즐 활성화 빈도는 압전 부품 또는 전자기 밸브와 같은 다른 유사한 수단에 의해 제어될 수 있다.

노즐이 코팅된 표면(S) 상의 비드(C)를 향하지 않을 때 선택된 특정 노즐의 활성화를 억제함으로써, 도 7 및 8의 방법에서는 프린트 헤드(10)의 유용한 폭(L10)이 비드(C)의 폭(LC)보다 크다는 사실이 고려된다. 이것은 특히 제1 회전 이전의 궤적(T)의 일부에서 프린트 헤드의 측면 가장자리에 위치하는 노즐(121, 128)의 경우이다.

실시예에 관계없이, 궤적 방향에 기초하여 궤적(T)을 따라 활성화될 노즐(12A)을 선택하는 것은 프린트 헤드를 중심축 또는 Z 축과 같은 그에 나란한 축을 중심으로 회전시키지 않고서 직선 병진운동 또는 원형 병진 운동을 사용하는 덕분에 도포 헤드(10)의 간단한 이동 모드를 유지하면서 형성될 비드(C)의 기하학적 형상에 코팅 제품의 도포를 적응시키는 것이 가능하게 된다.

위에서 고려된 실시예에서, 이 유닛이 도 1의 설비(I)의 유닛(30)과 같은 로봇(20)에 통합되는지 또는 로봇의 외부에 있게 되는지 여부에 관계없이, 노즐(12A)의 선택 및 이들의 활성화는 전자 노즐 제어 유닛(12) 내에서 자동으로 수행된다.

코팅될 표면(S)이 휘어진 경우, 즉 평평하지 않은 경우, 궤적(T)은 적응되고 반드시 평평하지는 않다. 또한, 상기 프린트 헤드는 본체(14)에 의해 정의되고 축(A10)에 수직하고 그들 사이의 두 개의 가로축(B10, C10)을 중심으로 이동하는 동안 피벗할 수 있다. 또한 이 경우에, 표면 기준 프레임에서의 프린트 헤드 이동이 단순한 병진 이동 조합이 아니더라도 프린트 헤드(10)는 그 중심축(A10)을 중심으로 회전하지 않는다. 이것은 노즐(12)이 도 1에 도시된 윈드쉴드 부착 영역과 같은 곡면 영역 상에 비드(C)를 데포지션하기 위하여 코팅되는 표면에 실제로 나란하게 장착되는 프린트 헤드(14)의 표면을 유지하는 것을 가능하게 한다.

본 발명의 일 변형에 따르면, 도시되지 않은 프린트 헤드(10)는 고정되고 코팅될 표면(S)은 직선 또는 원형 병진 이동으로 노즐(12)을 향하는 로봇에 의해 이동된다. 이 경우, 면(S)의 기준 프레임에서 프린트 헤드(10)와 노즐(12)은 궤적(T)을 따라 이동한다. 또한 이 경우, 전자 유닛(30)이 궤적(T)을 미리 알지 못한다면, 코팅될 부품을 지지하는 로봇은 가속도계 또는 중앙 관성 유닛를 구비하고 있어서, 실시간으로 재구성이 가능하고, 코팅될 표면(S)의 기준 프레임에서 프린트 헤드(10)가 궤적(T)을 따르게 된다. 또한, 이 경우에도 프린트 헤드가 고정되어 있으므로, 로봇은 코팅될 표면의 평균 평면을 노즐이 장착되는 본체(14)의 표면에 의해 정의된 노즐의 평면과 가능한 한 평행하게 유지하도록 프로그래밍된다.

도포시에 고정되는 것이 표면이든 프린트 헤드이든, 프린트 헤드와 코팅될 표면 사이의 상대적인 움직임을 보장하는 데 사용되는 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이 다축 스크라 타입 또는 왕복 장치 타입, 등 임의의 공지의 유형일 수 있다.

도시되지 않은 본 발명의 다른 변형예에 따르면, 노즐(12) 또는 이들 중 일부는 원형의 호로 배열되는 반면, 본체(14)는 단면이 원형이 아니다.

본 발명은 프린트 헤드가 8, 12, 16, 21 또는 25개의 노즐을 갖는 경우로서 도면에 도시된다. 이는 본체(14)의 분포 패턴에 관계없이 다른 노즐 번호에도 적용할 수 있다. 그러나, 제2 내지 제6 실시예의 제시로부터 명백한 바와 같이, 원의 하나 이상의 호에서의 노즐 분포가 특히 바람직하다.

본 발명은 노즐(12)이 행과 열 또는 원호로 분포되어 있지만, 선택된 노즐이 일렬로 있거나 전술한 바와 같이 회귀선이 정의된 선에 의해 경계를 이룬 그룹의 일부인 경우 다르게 분포되는 것도 생각할 수 있다.

위에서 고려된 실시예 및 변형은 첨부된 청구항의 범위 내에서 본 발명의 새로운 실시예를 생성하기 위해 서로 결합될 수 있다.

Claims (12)

1. 복수의 노즐(12)을 구비한 프린트 헤드(10)에 의해, 코팅될 표면에 코팅 제품의 비드(C)를 도포하는 방법에 있어서, 각각의 노즐은 중심축(A12)에 대하여 중심 설정되어 있으며, 코팅 제품의 도포는 노즐의 중심축(A12)에 나란한 축(A10)을 중심으로 프린트 헤드를 회전시키지 않고서 코팅될 표면에 대하여 고정된 궤적(T)을 따른 프린트 헤드의 상대적 운동에 의해 프린트 헤드 및 코팅될 표면이 서로에 대하여 이동하게 하여 행해지며, 상기 방법은, 프린트 헤드가 이미 도달한 궤적의 이전의 지점(P') 및 이전 지점에서의 궤적의 방향(F1')에 기초하여 및/또는 해당 지점에서 궤적의 방향(F1)에 기초하여 궤적(T)의 지점(P)에 대한 임의의 노즐(12A)을 선택하는 단계, 및 상기 지점(P)에서 선택된 노즐을 활성화시키는 단계를 포함하되, 선택된 노즐(12A)은 선(L12)으로 배열되거나 선(L12)에 의해 구획된 노즐 그룹의 일부이며, 회귀선(D12)은 궤적(T)의 방향에 수직한 선(D)에 부합하거나 프린트 헤드(10)의 노즐(12)로 형성되는 선들 중에서 궤적 방향에 수직한 선에 가능한한 가깝게 되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
2. 제1항에 있어서,
   프린트 헤드(10)의 노즐(12)은 행 및 열로 배열되고, 선택 단계 동안 특정 행 및/또는 특정 열의 일부가 활성화를 위해 함께 선택되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
3. 제1항에 있어서,
   프린트 헤드(10)의 노즐(12)은 원의 적어도 하나의 호 상에 배열되고, 선택 단계 동안, 프린트 헤드(10)의 일부의 노즐(12A)은 활성화를 위해 원호를 함께 선택되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
4. 제1항에 있어서,
   선택되고 활성화된 노즐(126, 1213, 1215, 1216)로부터 오는 코팅을 위한 영역(Z126, Z1213, Z1215, Z1216)의 폭(L126, L1213, L1215, L1216)은 상기 영역 및 다른 노즐(125, 127, 1214)에서 나오는 인접 영역(Z125, Z127, Z1214) 사이의 거리를 기초하여 조정되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
5. 제4항에 있어서,
   코팅 영역(Z126)의 폭(L126)은 선택되고 활성화된 노즐(126)의 공급기의 활성화 빈도를 변화시킴으로써 조정되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
6. 제4항에 있어서,
   선택되고 정상적으로 활성화된 노즐(1213, 1215, 1216)로부터의 코팅 영역의 폭(L1213, L1215, L1216)은 인접한 코팅 제품 영역(Z1214)을 방해하지 않도록 국부적으로 0 으로 감소하는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   궤적의 방향(F1)에 수직으로 측정된 프린트 헤드의 폭(L10)이 도포될 비드(C)의 폭 이상으로 되며, 상기 비드의 폭은 궤적 방향에 수직하게 측정되며, 선택하는 단계 동안에 선택된 노즐(12A) 중에서, 코팅될 표면(S) 상의 비드의 트랙을 향하는 노즐만이 활성화되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   코팅될 표면(S)에 대한 프린트 헤드(10)의 상대적 방향 및 속력에 대한 정보는 프린트 헤드및 코팅될 표면의 상대적인 이동을 허용하는 로봇(20)의 제어 유닛(24)에 의해 전자 제어 유닛(30)으로 제공되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
9. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   코팅될 표면(S)에 대한 프린트 헤드(10)의 상대적 방향 및 속력에 대한 정보는 프린트 헤드 및 코팅될 표면의 상대적인 움직임을 허용하는 로봇에 내장된 가속도계 또는 관성 장치에 의해 전자 제어 유닛(30)으로 제공되는 것을 특징으로 하는 비드를 도포하는 방법.
10. 코팅 제품 비드(C)를 코팅될 표면(S)에 도포하기 위한 설비(I)로서, 상기 설비는,
    - 각각 중심축(A12)을 중심으로 하는 복수 개의 노즐(12)이 장착된 프린트 헤드(10);
    - 노즐의 중심축(A12)에 평행한 축(A10)을 중심으로 회전하지 않고 궤적(T)을 따라 코팅될 표면에 대하여 고정되어 프린트 헤드 및 코팅될 표면의 상대적인 이동을 허용하는 로봇;
    - 각 노즐에 대한 제어 유닛(30);을 포함하며,
    상기 제어 유닛(30)은 지점에서의 궤적의 방향(F1)에 적어도 기초하고 및/또는 이전의 지점에서 궤적 방향(F1') 및 프린트 헤드가 이미 도달한 이전의 궤적 지점(P')에 기초하여 궤적(T)의 지점(P)에서 프린트 헤드의 임의의 노즐(12A)을 선택하고 활성화시키도록 된 것을 특징으로 하는 설비.
11. 제10항에 있어서,
    상기 프린트 헤드(10)의 노즐(12)은 원의 적어도 하나의 호 상에 배열되는 것을 특징으로 하는 설비.
12. 제11항에 있어서,
    상기 프린트 헤드의 본체(14)는 원형 단면을 갖는 것을 특징으로 하는 설비.
    
    

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