JP7249242B2 - シーリングロボット - Google Patents
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Description
線状に延びるワークの塗布部位にシール材を塗布するシーリングロボットであって、
基台と、
その基端部にて前記基台に連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に装着され、シール材を吐出するシーリングガンと、
前記シーリングガンの経路を規定する所定の動作計画に従って、前記ロボットアームの動作を制御し、前記シーリングガンを前記塗布部位と対向させた状態で前記塗布部位の延在方向に移動させる制御装置と、
前記シーリングガンの前記経路上の任意位置のうち、当該任意位置から前記シーリングの前記移動方向において所定距離だけ先に離れた位置で、前記塗布部位が前記シーリングガンを基準にして前記移動方向と垂直な方向に所定の許容寸法内に入るものを第1位置とし、前記塗布部位が前記許容寸法から外れるものを第2位置とした場合において、
前記制御装置が、前記第1位置にある前記測定点で測定された前記塗布部位の形状に基づいて、前記シーリングガンの経路を前記動作計画で規定されるものから補正するように構成されている。
Claims (6)
- 線状に延びるワークの塗布部位にシール材を塗布するシーリングロボットであって、
基台と、
その基端部にて前記基台に連結されたロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に装着され、シール材を吐出するシーリングガンと、
前記シーリングガンの経路を規定する所定の動作計画に従って、前記ロボットアームの動作を制御し、前記シーリングガンを前記塗布部位と対向させた状態で前記塗布部位の延在方向に移動させる制御装置と、
前記シーリングガンが前記経路上に設定される複数の測定点の各々に位置するときに、前記シーリングガンの移動方向において前記測定点の各々よりも先で、前記塗布部位の形状を測定するセンサと、を備え、
前記シーリングガンの前記経路上の任意位置のうち、当該任意位置から前記移動方向において所定距離だけ先に離れた位置で、前記塗布部位が前記シーリングガンを基準にして前記移動方向と垂直な方向に所定の許容寸法内に入るものを第1位置とし、前記塗布部位が前記許容寸法から外れるものを第2位置とした場合において、
前記制御装置が、前記第1位置にある前記測定点で測定された前記塗布部位の形状に基づいて、前記シーリングガンの経路を前記動作計画で規定されるものから補正するように構成されている、
シーリングロボット。 - 前記制御装置が、前記第1位置に設定された前記複数の測定点をそれぞれ示す測定点データと、前記複数の測定点それぞれに対応した前記塗布部位の基準形状を示す基準形状データを記憶する記憶部を備え、
前記制御装置は、前記測定点で測定された前記塗布部位の形状と、当該測定点に対応する基準形状とを比較し、形状の差に基づいて前記シーリングガンの前記経路を補正するように構成されている、
請求項1に記載のシーリングロボット。 - 前記センサが前記シーリングガンに取り付けられ、前記センサにより測定される前記塗布部位の形状が前記シーリングガン上に原点を設定したツール座標系の座標値によって定義され、前記動作計画が前記基台上に原点を設定したベース座標系の座標値によって定義され、
前記制御装置は、
前記センサの測定結果に基づいて、前記測定点が前記第1位置であるか前記第2位置であるか判断し、
前記測定点が前記第1位置であると判断すると、当該測定点で測定された前記塗布部位の形状を示す座標値を前記ベース座標系の座標値に変換し、変換された座標値と前記動作計画として定義された座標値とを比較し、座標値の差に基づいて前記シーリングガンの前記経路を補正し、
前記測定点が前記第2位置であると判断すると、前記動作計画に従って前記シーリングガンを移動させるように構成されている、
請求項1に記載のシーリングロボット。 - 前記制御装置は、前記測定点が前記第2位置であると判断すると、前記測定点が前記第1位置であると判断したときと比べ、前記シーリングガンのシール材の吐出量を多くする、
請求項3に記載のシーリングロボット。 - 前記塗布部位が、2つの板状ワークの重ね合わせによって形成される合わせ部であり、
前記センサが、前記塗布部位の前記形状を示すパラメータとして、前記ワークの板厚方向における前記塗布部位の位置と、前記移動方向と垂直な方向における前記塗布部位の位置とを測定する、
請求項1ないし4のいずれか1項に記載のシーリングロボット。 - 前記センサが、前記移動方向と垂直な方向に前記塗布部位を横切るように、レーザ光を前記ワークに照射するレーザセンサである、
請求項5に記載のシーリングロボット。
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