JP2024513475A - コーティングシステムのための経路補正方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、コーティング剤（例えば、塗料）での部品（例えば、自動車車体部品）のコーティングにおける塗料経路の補正のための経路補正方法に関する。本経路補正方法は、基準経路（２）を定義する工程と、コーティング剤の第１塗料経路（１）を部品に塗布する工程であって、第１塗料経路（１）及び基準経路（２）が互いに隣り合って延び且つ理想的には継目（３）での経路欠陥なしで隣接する、工程と、第１塗料経路（１）と隣接する基準経路（２）との間の継目（３）での邪魔な経路欠陥を決定する工程と、後のコーティング作業での第１塗料経路（１）の延び方を補正するための経路補正値を決定する工程であって、経路補正値が経路欠陥に応じて決定される、工程と、を含む。さらに、本発明は、対応するコーティング方法及び対応して適合されたコーティングシステムを含む。【選択図】図６

Description

本発明は、コーティング剤（例えば、塗料）での部品（例えば、自動車車体部品）のコーティングにおける塗料経路の補正のための経路補正方法に関する。さらに、本発明は、対応するコーティング方法及び当該方法を実行するためのコーティングシステムに関する。

自動車車体部品を塗装するための現代の塗装設備では、塗布装置として通常は回転噴霧器が用いられ、これは、塗料のスプレージェットを出し、また、塗装対象の自動車車体部品の上方で多軸塗装ロボットによりガイドされる。回転噴霧器は、通常は、互いに平行に延びる所定の塗料経路に沿ってガイドされ、且つ、隣接する塗料経路に塗布されたコーティングの重複が可能な限り一定のコーティング厚さになるようにプログラムされている。回転噴霧器が塗布装置として用いられるとき、回転噴霧器は部品表面上に画然と画定された塗料経路を作らないので、用いられる塗装ロボットの経路精度は許容可能な塗装結果を達成するのに十分である。

しかし、より最近の先端の展開では、用いられる塗布装置は、回転噴霧器ではなく、所謂プリントヘッドであり、これはプリントヘッドの塗布効率が１００％に近いため邪魔なオーバースプレーが実質的に生じないという利点を提供する。しかし、こうしたプリントヘッドは、空間的に広がり画然と画定されないスプレージェットを作らず、鮮明な境界で塗料経路を塗布する。その結果、隣接する塗料経路の間に隙間又は重複が存在しないように、プリントヘッドは隣接する塗料経路を塗布するときに極めて正確に位置決めされねばならない。隣接する塗料経路が、同じ塗装ロボットで、同じ方向に、同じ速度で、且つ、同じ向きで、塗布される場合には、必要な経路精度は既知の塗装ロボットでもまだ達成できる。しかし、隣接する塗料経路が通常は反対方向に塗布されるため、実際にはこうした要件を常に満たすことができるわけではない。加えて、異なる塗装ロボットにより隣接する塗料経路を塗布することも望まれるかもしれない。これらの場合、隣接する塗料経路を塗布する際の経路精度が十分ではないという問題が生じ得、これにより隙間又は邪魔な重複が隣接する塗料経路の間の継目で生じる。そして、隣接する塗料経路の間の隙間はそうでなければ連続的であるコーティングの中断をもたらし、一方、隣接する塗料経路の間の重複は過剰に高いフィルム厚さを持つオーバーコーティングを引き起こす。

塗布装置としてプリントヘッドを用いたときの上述の不十分な経路精度の問題は、単色コーティング層ではなく連続模様が塗布される予定である場合、さらにずっと悪化する。そして、隣接する塗料経路は互いに正確に合わねばならない。なぜなら、さもなくば、隣接する塗料経路において模様が互いにオフセットされ、ごく小さな位置決めエラーも視覚的に邪魔になるからである。

本発明の技術背景について、特許文献１、特許文献２、特許文献３、及び、特許文献４も参照されたい。

欧州特許第３０９８０８２号明細書 独国特許出願公開第１０２０１２００６３７０号明細書 独国特許出願公開第１０２０１９１１９７３０号明細書 米国特許出願公開第２０１５／０１３８２７５号明細書

以上を鑑み、本発明は上述の課題を解決することを課題とする。

この課題は、まず、本発明に係る経路補正方法により解決される。加えて、本発明は、本発明に係る経路補正方法を採用した対応するコーティング方法、及び、当該経路補正方法又は当該コーティング方法を実行するためのコーティングシステムを含む。

本発明に係る経路補正方法はコーティング剤での部品のコーティングにおいて塗布される塗料経路の補正を可能とする。本発明の好ましい実施形態では、経路補正方法は塗料での自動車車体部品の塗装において塗布される塗料経路の補正に用いられる。しかし、本発明は、コーティング対象の部品について、自動車車体部品に限られるわけではなく、他種の部品にも適用可能である。さらに、本発明は、塗布されるコーティング剤について、塗料に限られるわけではなく、原則的に、他種のコーティング剤でも実行できる。さらに、本発明は、特定の種類のそれぞれの塗布装置にも限らない。しかし、本発明は、塗布装置として所謂プリントヘッドを用いた場合に特に有利である。こうしたプリントヘッドは、回転噴霧器又は他の噴霧器とは、空間的に広がる塗料のスプレージェットを出さず、むしろ、塗布効率が１００％に近い空間的に狭く限られたコーティング剤ジェットを出し、その結果、殆どオーバースプレーが生じないという点で、異なる。

本発明に係る経路補正方法では、基準経路がまず定義され、そしてこれは経路補正方法についての基準経路としての役割を果たす。

本発明の一変形例では、基準経路は、数例のみを挙げれば、自動車車体のルーフ縁、又は、フェンダー、ドア、エンジンフード、若しくはトランクリッドの縁などの、部品縁である。しかし、本発明のこの変形例では、基準経路は必ずしもコーティング対象の部品の縁に沿って延びるわけではない。例えば所謂デザインエッジ（キャラクターエッジ）の場合のように、基準経路が部品表面内で延びることも可能である。しかし、基準経路（例えば、部品縁、デザインエッジ）は、後で詳細に説明するように、光学測定システムにより容易に検出可能でなければならない。

加えて、本発明に係る経路補正方法は、コーティング剤の第１塗料経路が部品に塗布され、ここで、第１塗料経路及び基準経路が互いに隣り合って延び且つ理想的には継目での経路欠陥なしで互いに隣接することを提供する。したがって、この第１塗料経路は未補正の経路データで塗布されるが、この経路データは本発明に係る経路補正方法の一部として補正されこととなる。

次に、一方の第１塗料経路と他方の隣接する基準経路との間の継目での邪魔な経路欠陥が決定され、これは、例えば、既に上で簡単に触れた光学測定システムにより行われるが、これについては後で詳細に説明する。例えば、第１塗料経路と隣接する基準経路との間の継目（隙間又は重複）の幅が測定可能である。

そして、次の工程で、経路補正値が決定され、これは後のコーティング作業での第１塗料経路の延び方を補正するために用いられ、当該経路補正値は前に決定された経路欠陥に応じて決定されるものである。例えば、基準経路と第１塗料経路との間に隙間が決定される場合、第１塗料経路は基準経路にさらに接近するように移動させられ得る。一方、基準経路と第１塗料経路との間に隙間が決定されず、代わりに、基準経路と第１塗料経路との間に邪魔な重複が生じる場合、第１塗料経路は基準経路から経路補正値分離れるように移動させられ得る。

ここで、経路補正値は複数の経路点についてそれぞれの塗料経路に沿って計算されることが好ましいことは言及されるべきだろう。これは、経路補正が塗料経路に沿った各経路点で個々に実行できることを意味する。

上では、経路欠陥が第１塗料経路と部品縁又はデザインエッジとの間で決定される本発明の第１の変形例を記載した。しかし、本発明の別の変形例では、基準経路は第１塗料経路の隣で部品に塗布される第２塗料経路により形成される。本発明のこの変形例では、少なくとも２つの塗料経路が互いに隣り合って部品に塗布され、その後、邪魔な経路欠陥が隣接する塗料経路の間の継目で決定される。こうして決定された経路欠陥は、その後、経路補正値を計算するために用いられる。例えば、隣接する塗料経路が邪魔な重複を有する場合、塗料経路はそれぞれの点で互いに離れるように移動させられ得る。一方、隣接する塗料経路の間の継目でコーティングに隙間がある場合、隣接する塗料経路はそれぞれの点で互いにより近接するように移動させられ得る。

２つの隣接する塗料経路を塗布した後に測定する場合、継目が視認しづらいために、経路欠陥を決定することも難しいという問題が生じ得る。例えば、隣接する塗料経路が重複すると、継目が他の部分では連続しているコーティングにおける隙間よりも検出が困難なオーバーコーティングしかもたらさないので、隣接する塗料経路の間の継目は検出しづらい。そこで、本発明の一変形例では、隣接する塗料経路の間の継目を検出することをより容易にすることが実現され、経路欠陥はより良好且つより正確に決定できる。このために、第１塗料経路及び第２塗料経路の塗布中に人為的な経路隙間が作られ得、そして、これは、隣接する塗料経路の間の隙間として表され、この結果、いかなる経路欠陥も容易に測定できる。

塗布器としてプリントヘッドを用いる場合、前述の人為的な経路隙間は隣接する塗料経路を塗布するときに塗布器の個々のノズルをオフに切り替えることで容易に実現できる。例えば、プリントヘッドは複数のノズルを備えたノズル列を有し、ノズル列は塗料経路が塗布されるときに塗料経路に対して横向きに並べられており、ノズル列の外側のノズルをオフに切り替えると隣接する塗料経路の間の対応する隙間が生じ、そして、この隙間は光学測定システムにより容易に検出できる。

隣接する塗料経路の間の人為的な経路隙間を作る別のやり方は、塗布器（例えば、プリントヘッド）がその回転角に応じてより狭い又はより広い経路幅の第１塗料経路及び／又は第２塗料経路を作るように、塗布器をそのスプレー軸の周りで回転させることである。

隣接する塗料経路の間の人為的な経路隙間を作る他の可能性は、塗料経路を互いに対して回転させる又はずらすことからなり、これはまた各経路点について個別に行われ得る。コーティング経路をずらすことが現時点で好ましい変形例である。

２つの隣接する塗料経路を測定するとき、本発明に係る経路補正方法の範囲で種々の可能性があるが、以下でこれらを簡単に記載する。

本発明の一変形例では、第１塗料経路が、先ず、塗布、測定され、その後、除去される。その後、第２塗料経路が、やはり、塗布、測定、除去される。その後、経路欠陥が、２つの塗料経路の測定中に決定された経路測定値から計算される。したがって、この場合、塗料経路は互いに独立して個別に測定される。

一方、本発明の別の変形例では、２つの塗料経路が塗布され、そして、両方の塗料経路が互いに隣り合って塗布されている状態で経路欠陥を決定するために２つの塗料経路は測定される。この場合、２つの塗料経路は一緒に測定される。

こうして、本発明の一変形例では、２つの塗料経路はそれぞれ個別に測定され、一方で、本発明の別の変形例では、２つの塗料経路は一緒に測定される。

上では、丁度２つの隣接する塗料経路についての経路欠陥及び対応する経路補正値の決定のみを記載した。しかし、実際には、２つの塗料経路のみが塗布されるというわけではなく、ずっと多くの数の平行な塗料経路が塗布される。したがって、２つの塗料経路を補正する場合に、経路欠陥がずっと離れた塗料経路にも影響することもあり得る。したがって、本発明に係る経路補正方法の範囲で、より遠くの塗料経路についての経路補正値も計算されることが好ましくは提供される。

上で既に簡単に触れたが、経路欠陥は光学測定システムにより決定できる。例えば、この測定システムは、固定式であり、コーティングされた部品表面の画像を撮影する固定式カメラを有し得る。しかし、この代わりに、前述のコーティングロボットに取り付けられており、且つ、例えば、コーティング中に経路欠陥を決定するカメラを有し得る可動式測定システムを用いることも可能である。（固定式又は可動式の）いずれの場合も、光学測定システムは、少なくとも１つの光源と１つのカメラとを含む光切断測定システムを有し得る。光源は部品に光線を照射し、この部品はその後にカメラにより撮影される。例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）又はレーザーが光源として用いられ得る。

上で既に簡単に触れたが、隣接する塗料経路は２つの独立したコーティングロボットにより塗布され得る。この場合、可動式測定システムが２つのコーティングロボットのそれぞれに取り付けられることも可能である。

しかし、この代わりに、２つのコーティングロボットが隣接する塗料経路を塗布するが、２つのコーティングロボットのうち１つのみに可動式測定システムが取り付けられていることも可能である。

上では、後で実際のコーティング作業で塗料経路の延び方を補正するために用いられる経路補正値を決定するために用いられる本発明に係る経路補正方法を記載した。しかし、本発明は、本発明に係る経路補正方法が用いられるコーティング方法についての権利保護も請求する。そして、このコーティング方法は、コーティング作業において、互いに隣り合って位置する塗料経路がコーティング対象の部品に塗布され、この経路が部品上に所定のコーティングを、特に、連続コーティング剤フィルム又は所定の模様を形成し、経路補正方法で決定された経路補正値がそれに応じて塗料経路の延び方を補正するために考慮されるというコーティング作業が実行されることをさらに提供する。

コーティング作業では、通常、コーティング作業を制御するコーティングプログラムが実行される。例えば、コーティングプログラムは、コーティング中に制御コンピュータ上で実行され、コーティングロボット及び塗布装置を制御する。

本発明の一変形例では、コーティングプログラムは前に決定された経路補正値を用いてオフラインで補正される、すなわち、コーティング作業を制御する制御コンピュータ上で補正されない。

しかし、本発明の別の変形例では、コーティングプログラムは経路補正値でオンラインで補正される、すなわち、制御プログラムも実行される制御コンピュータ上で補正される。

上で既に簡単に触れたが、本発明は用いられるコーティング剤について塗料に限られるわけではない。例えば、僅か数例のみを挙げれば、塗布されるコーティング剤は、音響絶縁及び／若しくは熱絶縁のための絶縁材、又は接着剤であり得る。

冒頭で本発明の根底にある課題として既に説明したが、模様の塗布は連続単色コーティング層の製造よりも問題がある。これは、模様を塗布する場合はごく小さな位置決めエラーも視覚的に邪魔になることに起因する。そこで、本発明に係る経路補正方法では、後で光学的に測定される模様を塗布することも可能である。こうして決定された測定値に応じて、次に、模様を塗布するために経路補正値が決定される。

上では本発明に係る経路補正方法及び関連するコーティング方法を記載した。しかし、本発明はこれらの方法を実行することに適合されたコーティングシステムについての権利保護も請求する。したがって、本発明に係るコーティングシステムは、まず、第１コーティングロボットによりガイドされる、コーティング剤を部品に塗布するための第１塗布装置を含む。さらに、本発明に係るコーティングシステムは、作動中に制御装置内で実行される制御プログラムにより第１塗布装置及び第１コーティングロボットを制御するための制御する制御装置を含む。本発明では、制御プログラムは、本発明に係る経路補正方法又はコーティング方法を実行するように設計される。

ここで、コーティングシステムは、制御装置によりやはり制御される第２塗布装置及び第２コーティングロボットも有し得る。これは、例えば、ひとつの可能性として上で既に簡単に触れたように、隣接する塗料経路が異なるコーティングロボットにより塗布される場合に、当てはまる。

さらに、本発明に係るコーティングシステムは、上でも記載したように、固定式又は可動式の測定システムを有し得る。

本発明の他の有利な更なる実施形態を、従属請求項に記載し、又は、以下で図面を参照しつつ本発明の好ましい実施形態の記載とともにより詳細に説明する。

２つの未補正の塗料経路の模式図。 塗料経路が補正された状態での図１に対応する図。 経路補正前の部分面の間に継目を有する２つの隣接する部分面を示す。 補正後の図３に係る図。 塗料経路の間に継目を有する２つの隣接する塗料経路を示す。 経路欠陥の測定を容易にするために継目に追加の隙間を有する図５Ａに係る図。 塗料経路の延び方が補正された状態での図５Ａ及び５Ｂに係る図。 ２つの塗装ロボットを有する本発明に係るコーティングシステムの模式図。 １つの塗装ロボットのみを有する本発明に係るコーティングシステムの模式図。 経路欠陥を測定するための多数の測定点を有する２つの隣接する塗料経路の図。 多数の隣接する塗料経路を有する図８と類似した図。 可動式光学測定システムを有する本発明に係るコーティングシステムの模式図。 本発明に係る経路補正方法の一変形例を示すフローチャート。 本発明に係る経路補正方法の別変形例を示すフローチャート。 部品に塗布され得る模様。

以下では、２つの隣接する塗料経路１、２をそれぞれ示す図１及び２の模式図について記載する。図１は経路補正前の２つの塗料経路１、２の延び方を示し、一方、図２は経路補正後の２つの塗料経路１、２の延び方を示す。

本発明の更なる説明として、これがまとまった塗布表面であると考えられる。全表面の塗布は、端と端を合わせて配置したときにまとまった均一塗布層を形成するある幅の個々のストリップからなる。この表面の一部は他とは異なったやり方で塗布される。塗布の違いは異なった原因であり得、例えば、２つの表面が異なるロボットにより塗布される、又は、１つのロボットが、塗料経路１、２（部分面）のコーティング中に、異なる方向に移動する、又は、異なる速度、異なる向き、異なる塗料量、異なる塗布器などで移動するなどが挙げられる。

現実には、２つの塗布された塗料経路１、２（部分面）の間で継目にて欠陥が生じ、この欠陥を取り除く必要がある。継目での前述の欠陥は、典型的には、０．０５ｍｍから５ｍｍの範囲である。目標精度は０．１ｍｍ及びこれより良好な範囲である。

ここで、以下の従属性が適用される。
第２塗料経路２についても、第１塗料経路１についてと同様に以下となる。

塗料経路１、２（Φ_Ｍ１及びΦ_Ｍ２）は後の計算のために以下のように正規化される。

継目での欠陥の合計を可視化するために、面が先ず塗布される。後で欠陥を定量的に記録できるように、継目が測定システムで測定される。測定システムの分解能は達成すべき塗布精度に応じて選択されねばならない。２つの隣接する継目経路の間の差を生む２つの可能性が考慮された。条件は相対的ずれを決定するために測定が常に同じ測定システムで行われることである。

一方では、塗料経路１、２の間に意図的に小さな隙間を導入することにより塗布が行われ、この隙間が次に測定される。この隙間は、例えば、経路を回転させる又はずらすことにより、また、塗布器の選択的制御（可能なら個々のノズルをオフに切り替える）により、導入され得る。塗布器はそれによって特定のコーティングが基材に塗布される工具である。塗布器はロボット上に搭載されそれにより表面に沿ってガイドされる。

代替的には、２つの塗料経路１、２は個別に塗布・測定される。第１塗料経路１が塗布・測定される。その後、第１塗料経路１が除去され、第２塗料経路２が塗布され、これはその後に測定される。

測定プログラムにおいてプログラムされたロボットポーズのそれぞれについて、塗料経路１、２の間の相対的ずれが測定され、以下の様に定義される。
これは以下の様にも正規化される。

ずれΔは塗料経路１、２のそれぞれを（例えば、外部測定システムにより）共通の座標系で測定することにより計算することもできることは触れるべきだろう。こうして、ずれｓΔは以下の様にも定義され得る。

測定は継目に沿って任意の密度の格子状に行われ、密度が高いほど後の補償が正確になる。結果は継目全体に沿った個々の距離であり、これの数は選択された格子密度に対応する。

全ての異なる欠陥原因の補償がこの手法の最も重要な利点のひとつである。塗料経路１、２の間のずれΔは以下の欠陥原因の合計である。

隣接する塗料経路１、２の間の既知の公称距離と測定された実距離から、ここで差が形成され得、これは、局所欠陥と、又は、反転した符号で、補正値と一致する。

経路補正は異なるやり方で適用され得る。

補正を直にロボットポーズに適用することにより、例えば、個々のロボットポーズで塗布器をずらす又は回転させることにより、又は、塗布器を異なったやり方で制御することにより、ロボットプログラム自体が適合され得る。補正は、独立したプログラムを介してオフラインで、及び、ロボットコントローラ上でオンラインで、実行され得る。補正がどれほど精緻かは測定値及びロボットポーズの密度に依存し得る。

しかし、値テーブルに経路補正値を記憶し、その後、プログラム内又はワークスペース内のロボットがある場所に応じてロボットの動作をこの値テーブルの経路補正値で補償することも可能である。

補償を計算するために、同次変換（Ｔ_Ｌ）が任意で適合され得る。この補償変換を用いて測定経路（ここでは、Φ_Ｍ２）を補償すると、それは以下の様に空間内で基準経路（ここでは、Φ_Ｍ１）へとより良好に位置決めされる。

最後に、Φ’_Ｍ２＝σ_Ｍ２・Ｔ_ＬとΦ_Ｍ１との間の差は、以下の様にΦ_Ｍ２におけるプログラムされたポーズのそれぞれについて同次変換（Ｔ）で計算できる。
である場合、正規化に関してプログラムされたポーズのそれぞれでのΦ_２における差は補償される。適応次数は塗布に応じて減少され得る（例えば、必要であれば、位置のみでもよいし、また、２次元のみでもよい）。

コーティングプログラムが複数の塗料経路からなる場合、欠陥が一つの塗料経路毎に移っていかないように補正の際に近隣の塗料経路が継目経路に追従することも可能であるが、これらは適応の際に考慮される。近隣の経路への補正の転用は均等に実行される、即ち、全ての近隣の経路が同様の補正を施されるか、又は、補正がコーティングの縁に至るまで漸減されるかのいずれかであり得る。継目伝播に沿って補正を適用するときに、塗布区域の整列、位置、又は形状における変化も考慮され得る。

補正方法は、さらに、部品上に複数の継目がある場合にも適用され得る。

例えばロボットの位置決め／駆動方法又は塗布表面自体があまりにもずれすぎているために、継目における測定された補正が近隣の経路に転用できないことが生じ得る。この場合、部分面の間の継目経路のみならず、直接に隣接する全ての経路の間の全ての距離が、測定される。上述の様に、これらの距離は異なるやり方で作られ得る。測定プログラムだけは１個からｎ個の継目に拡張されねばならない。

ここで、補正中に、局所的測定値が考慮される。結果として、完全版では、ロボットポーズのそれぞれが、直接に隣接する経路の間の全ての距離が等しくなるように、補正される。

測定プログラムは補正を確認するための試験測定と同時に用いられ得る。ただし、最終的には、補正は塗布が所望の寸法で重複するようになされ、均一な表面／見た目が得られる。

理想的には、測定はロボット上に恒久的に搭載されたカメラ又はセンサシステムで実行される。しかし、測定システムを調節のためだけにロボットに取り付け、謂わば、測定装置として維持することも、又は、自律的でロボット非依存の測定システムを用いることも可能であると考えられる。独立したロボットプログラムである測定プログラムが継目測定のために作られ得る。これは、塗布、部品、又はロボットに変更がなされたら即座に、又は、部品のひとつが（例えば、温度の影響で）変化した場合に、いつでも調節プロセスが繰り返され得ることを意味する。同様に、測定プログラムは、新しい部品又はサンプルが導入される必要がある場合のテンプレートであることも考えられる。

このために、センサ又はカメラは、塗布経路の間の継目の画像を撮影し、画像解析ツールを用いてそれらを測定する（図１０）。測定点の位置と補正済みの経路点とが一致することは測定プログラムが作られるときに既に考慮されている。測定点は経路点と同じ高さに位置する。しかし、必要であれば、測定結果は内挿／外挿され得る。

以下では、図３及び４に記載の模式図について記載するが、対応する細部については同じ符号を用い、繰り返しを避けるために上述の記載を参照する。

図３は経路補正前の塗料経路１、２の延び方を示し、一方、図４は経路補正後の塗料経路１、２の延び方を示す。

図３は、継目３で２つの隣接する塗料経路１、２の間に隙間があるが、この隙間の幅が塗料経路１、２に沿って一定ではないものを示す。本発明に係る経路補正方法では、隣接する塗料経路１、２の間の隙間は、継目３で、即ち、後で詳細に記載するように、塗料経路１、２に沿った複数の測定点で、光学的に測定される。次に、塗料経路１、２の延び方がこうして決定された経路欠陥に基づいて補正され、その結果、補正された塗料経路１、２が塗布されると、その後、図４から見て取ることができるように、継目３では隙間は見当たらない。

図５Ａ－５Ｃは部分的に上述の図３及び４に言及するので、繰り返しを避けるために上述の記載を参照し、対応する細部には同じ符号を用いる。

図５Ａは未補正の塗料経路１、２の延び方を示し、ここで、経路欠陥が継目３で見て取ることができるが、当該経路欠陥は、部分的には隙間として、また、部分的にはオーバーコーティングとして、現れる。

これは継目３での経路欠陥の光学的測定を困難にする。そこで、この実施形態の例では、継目３が人為的に広げられることとする。このために、塗布装置として用いられるノズルヘッドにおいて個々のノズルがオフに切り替えられ、そして、はっきりした隙間が継目３に作られるが、これは図５Ｂに示すように光学的により容易に測定できる。

こうして測定された経路欠陥に応じて、その後、経路補正値が決定され、この経路補正値は塗料経路１、２を補正するために用いられ、補正後には、図５Ｃから見て取ることができるように、当該経路補正値により継目３では経路欠陥はもはや検出不可能となる。

図６は２つの塗装ロボット４、５を備えた本発明に係る塗装システムの模式図を示し、塗装ロボット４及び５が塗布装置６及び７をそれぞれガイドし、塗布装置６及び７のそれぞれは塗料のスプレージェットではなく空間的に狭く限られた塗料ジェットを出すプリントヘッドである。

さらに、図示した塗装システムは、２つの塗装ロボット４、５と２つの塗布装置６、７とを制御する制御装置８を有する。制御プログラムが制御装置８内で実行され、これは上述の経路補正方法又はコーティング方法を実行する。これらの方法の詳細については、繰り返しを避けるために上述の記載を参照する。

図７は図６の変形例を示し、繰り返しを避けるために図６の上述の記載を参照する。

ここで、特別な特徴は、２つの塗料経路１、２が同じ塗装ロボット５により塗布されることである。

図８も２つの塗料経路１、２の間に継目を有する２つの隣接する塗料経路１、２の模式図を示す。さらに、本図はここで塗料経路１、２に沿った多数の経路点で経路欠陥を測定するために多数の測定点９を示す。

図９は図８の修正例を示し、繰り返しを避けるために、図８の上述の記載を再び参照する。ここでは、２つの塗料経路１、２に加えて、相応に多数の測定点を有する複数の他の塗料経路が示されている。

図１０は本発明に係るコーティングシステムの模式図を再び示し、これは図６及び７に記載の模式図に部分的に対応するので、繰り返しを避けるために、上述の記載を参照し、対応する細部については同じ符号を用いる。

ここで、特別な特徴はコーティング対象の部品１０も示されていることである。

さらに、部品１０の上方を塗装ロボット５によりガイドされる光学センサ１１が示されており、センサ１１は塗布装置７の隣に搭載されている。例えば、光学センサ１１はカメラであってもよい。

以下では、図１１に記載のフローチャートについて記載するが、これは、経路補正方法を含む本発明に係るコーティング方法を示すためのものである。

最初の工程Ｓ１では、塗料経路１（部分面）が先ず塗布される。

次に、工程Ｓ２では、塗料経路２（部分面）が塗布され、ここで、人為的なオフセットが設けられる。このために、例えば、プリントヘッドのノズルがオフに切り替えられ得る。

工程Ｓ３では、次に、測定プログラムが設けられ、ここで、隣接する塗料経路１、２の間の継目に沿って複数の測定点９で経路欠陥が測定される。

工程Ｓ４では、次に、経路欠陥が測定され、対応する測定値がロボット制御器又はＰＣへと伝達される。

工程Ｓ５では、次に、動作プログラムについての補正値が計算される。

工程Ｓ６では、次に、こうして補正された動作プログラムにより実際のコーティング作業が実行される。

以下では、図１２に記載のフローチャートについて記載するが、これは経路補正方法を含む本発明に係るコーティング方法の変形例を示す。

最初の工程Ｓ１では、塗料経路１が先ず部品に塗布される。

工程Ｓ２では、次に、塗料経路１が測定される。

工程Ｓ３では、次に、測定値がロボット制御器又はＰＣに伝達される。

工程Ｓ４では、次に、第１塗料経路１がやはり除去される。

次に、塗料経路２が工程Ｓ５で塗布される。

工程Ｓ６では、次に、塗料経路２が測定される。

次の工程Ｓ７では、塗料経路２の測定からの測定値がロボット制御器又はＰＣに伝達される。

次の工程Ｓ８では、次に、塗料経路２がやはり除去される。

最後に、工程Ｓ９では、測定値に基づいて動作プログラムが補正される。

工程Ｓ１０では、次に、実際のコーティング作業が相応に補正された動作プログラムで実行され得る。

最後に、図３は、部品に塗布され得る模様の一例を示すが、この模様はそれぞれの塗布装置の誤位置決めに敏感である。

本発明は上述の好ましい実施形態に限られるわけではない。むしろ、本発明の思想を用いて本発明の権利範囲に収まる複数の変形例及び修正例を本発明は包含する。特に、本発明は、従属請求項の主題及び特徴についての保護も、それが引用するそれぞれの請求項とは独立して、特に、主請求項の特徴なしで、請求する。したがって、本発明は互いに独立して権利保護を享受する本発明の異なる態様を含む。

［付記］
［付記１］
コーティング剤での部品のコーティングにおける、特に、塗料での自動車車体部品の塗装における、塗料経路（１、２）の補正のための経路補正方法であって、
ａ）基準経路（２）を定義する工程と、
ｂ）前記コーティング剤の第１塗料経路（１）を前記部品（１０）に塗布する工程であって、前記第１塗料経路（１）及び前記基準経路は互いに隣り合って延び且つ理想的には継目（３）での経路欠陥（δ_ｉ）なしで隣接する、工程と、
を含み、
ｃ）前記第１塗料経路（１）と隣接する前記基準経路（２）との間の前記継目（３）での邪魔な経路欠陥（δ_ｉ）を決定する工程と、
ｄ）後のコーティング作業での前記第１塗料経路（１）の延び方を補正するための経路補正値を決定する工程であって、前記経路補正値が前記経路欠陥に応じて決定される、工程と、
を含むことを特徴とする、
経路補正方法。

［付記２］
前記基準経路は、前記部品の形状により、特に、
ａ）部品縁として、又は、
ｂ）デザインエッジとして、
コーティングとは独立して予め決められている、
付記１に記載の経路補正方法。

［付記３］
ａ）前記基準経路（２）は、前記第１塗料経路（１）と並んで前記部品（１０）に塗布されるコーティング剤の第２塗料経路（２）であり、
ｂ）前記経路補正値は、任意で、後のコーティング作業での前記第２塗料経路（２）の延び方を補正する役割を果たす、
付記１に記載の経路補正方法。

［付記４］
ａ）前記部品（１０）上で前記第２塗料経路（２）と前記第１塗料経路（１）を区別できるように、前記第１塗料経路（１）及び前記第２塗料経路（２）の塗布中に、経路隙間が作られ、且つ、
ｂ）前記第１塗料経路（１）及び前記第２塗料経路（２）がともに前記部品（１０）に塗布された場合に前記経路欠陥は測定される、
付記３に記載の経路補正方法。

［付記５］
ａ）前記第２塗料経路（２）に対して前記第１塗料経路（１）を回転させること、
ｂ）前記第２塗料経路（２）に対して前記第１塗料経路（１）をずらすこと、
ｃ）コーティング剤を塗布する塗布器を、特に、前記塗布器の個々のノズルをオフに切り替えることにより、制御すること、
ｄ）前記塗布器がより狭い経路幅で前記部品（１０）上に前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）を作るように、前記塗布器をそのスプレー軸の周りで回転させること、
という手段のうち少なくともひとつにより前記経路隙間は作られる、
付記４に記載の経路補正方法。

［付記６］
ａ）前記第１塗料経路（１）を測定し、前記第１塗料経路（１）の延び方を再現する第１経路測定値を生成する工程であって、前記第１塗料経路（１）が塗布された後で前記第２塗料経路（２）が塗布される前に前記第１塗料経路（１）が測定される、工程、
ｂ）前記第１塗料経路（１）の測定後で前記第２塗料経路（２）の塗布前に前記第１塗料経路（１）を除去する工程、
ｃ）前記第２塗料経路（２）を測定し、前記第２塗料経路（２）の延び方を再現する第２経路測定値を生成する工程であって、前記第１塗料経路（１）が除去された後で前記第２塗料経路（２）も塗布された後に前記第２塗料経路（２）が測定される、工程、及び、
ｄ）前記第１経路測定値及び前記第２経路測定値から前記経路欠陥を計算する工程、
という、前記第１塗料経路（１）と隣接する前記第２塗料経路（２）との間の前記継目（３）での前記経路欠陥を決定するための工程を含む、
付記３に記載の経路補正方法。

［付記７］
前記経路補正値は前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）に沿った複数の経路点について計算される、
付記１から６のいずれか１つに記載の経路補正方法。

［付記８］
前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）の隣にある更なる隣接する前記塗料経路（１、２）についての経路補正値も決定され、前記経路欠陥が隣接する前記塗料経路（１、２）に移らない、
付記３から７のいずれか１つに記載の経路補正方法。

［付記９］
ａ）前記第１塗料経路（１）は前記部品（１０）の上方で第１塗布装置（６）をガイドする第１コーティングロボット（４）により塗布され、且つ、
ｂ）前記第２塗料経路（２）は前記部品（１０）の上方で第２塗布装置（７）をガイドする第２コーティングロボット（５）により塗布される、
付記３から８のいずれか１つに記載の経路補正方法。

［付記１０］
ａ）前記第１塗料経路（１）及び前記第２塗料経路（２）はコーティング対象の前記部品（１０）の上方で塗布装置（７）をガイドする同じコーティングロボット（５）によりともに塗布され、
ｂ）前記コーティングロボット（５）は、好ましくは、２つの前記塗料経路（１、２）を異なったやり方で、特に、前記塗布装置（７）の反対の移動方向に、塗布する、
付記３から８のいずれか１つに記載の経路補正方法。

［付記１１］
ａ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）の測定は、固定式測定システムにより、特に、固定式カメラにより、実行され、又は、
ｂ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）の測定は、それぞれの前記コーティングロボットに取り付けられている可動式測定システム（１１）により、特に、カメラにより、実行され、且つ、
ｃ）可動式又は固定式の前記測定システムは、任意で、前記部品（１０）に光線を照射するための少なくともひとつの光源と前記部品（１０）上の前記光線を検出するための少なくともひとつのカメラとを有する光切断測定システムであり、前記光源は、任意で、ＬＥＤ又はレーザーである、
付記３から１０のいずれか１つに記載の経路補正方法。

［付記１２］
ａ）前記第１塗料経路（１）は前記部品（１０）の上方で第１塗布装置及び第１可動式測定システムをガイドする第１コーティングロボットにより塗布され、且つ、
ｂ）前記第２塗料経路（２）は前記部品（１０）の上方で第２塗布装置及び第２可動式測定システムをガイドする第２コーティングロボットにより塗布される、
付記３から１１のいずれか１つに記載の経路補正方法。

［付記１３］
ａ）前記第１塗料経路（１）は前記部品（１０）の上方で第１塗布装置をガイドするが可動式測定システムをガイドしない第１コーティングロボットにより塗布され、且つ、
ｂ）前記第２塗料経路（２）は前記部品（１０）の上方で第２塗布装置及び第２可動式測定システムをガイドする第２コーティングロボットにより塗布される、
付記３から１２のいずれか１つに記載の経路補正方法。

［付記１４］
コーティング剤で部品をコーティングするための、特に、自動車車体部品を塗料で塗装するための、コーティング方法であって、
ａ）経路補正値を得るために付記１から１３のいずれか１つに記載の経路補正方法を実行する工程と、
ｂ）コーティング作業を実行する工程であって、前記コーティング作業において、
ｂ１）前記部品（１０）上に、所定のコーティング、特に、連続コーティング剤フィルム又は所定の模様を形成する、隣接する塗料経路（１、２）がコーティング対象の前記部品（１０）に塗布され、且つ、
ｂ２）前記塗料経路（１、２）の延び方を補正するために前記経路補正方法で決定された前記経路補正値が考慮される、
工程と、
を含む、
コーティング方法。

［付記１５］
ａ）前記コーティング作業を制御する、特に、前記コーティングロボット及び前記塗布装置を制御するコーティングプログラムが前記コーティング作業で実行され、前記コーティングプログラムはコーティング中に制御コンピュータ上で実行され、
ｂ）前記コーティングプログラムは、
ｂ１）前記経路補正値を用いてオフラインで補正され、前記コーティングプログラムは前記制御コンピュータ上で補正されない、又は、
ｂ２）前記経路補正値を用いてオンラインで補正され、前記コーティングプログラムは前記制御コンピュータ上で補正される、
付記１４に記載のコーティング方法。

［付記１６］
前記コーティング剤は、
ａ）塗料、
ｂ）音響絶縁及び／又は熱絶縁のための絶縁材、
ｃ）接着剤、
というコーティング剤のうちのひとつである、
付記１４又は１５に記載のコーティング方法。

［付記１７］
ａ）前記部品（１０）上に作られるコーティングは、模様、特に、縞模様であり、
ｂ）前記部品（１０）上に作られる前記模様は光学的に測定され、
ｃ）前記部品（１０）上に作られる前記模様の測定に応じて経路補正値が決定され、
ｄ）前記塗料経路（１、２）が決定された前記経路補正値に応じて補正され、且つ、
ｅ）補正された前記塗料経路（１、２）が後のコーティングに用いられる、
付記１４から１６のいずれか１つに記載のコーティング方法。

［付記１８］
コーティング剤で部品をコーティングするための、特に、自動車車体部品を塗料で塗装するための、コーティングシステムであって、
ａ）前記コーティング剤を前記部品（１０）に塗布するための第１塗布装置（６）と、
ｂ）前記部品（１０）の上方で前記第１塗布装置（６）を移動させるための第１コーティングロボット（４）と、
ｃ）作動中に前記制御装置（８）内で実行される制御プログラムにより前記第１塗布装置（６）及び前記第１コーティングロボット（４）を制御するための制御装置（８）と、
を含み、
ｄ）前記制御プログラムは、前記制御プログラムが実行されたときに、付記１から１４のいずれか１つに記載の経路補正方法又は付記１４から１７のいずれか１つに記載のコーティング方法が実行されるように、設計される、
コーティングシステム。

［付記１９］
ａ）前記コーティングシステムは前記コーティング剤を前記部品（１０）に塗布するための第２塗布装置（７）を含み、
ｂ）前記コーティングシステムは前記部品（１０）の上方で前記第２塗布装置を移動させるための第２コーティングロボット（５）を含み、
ｃ）前記制御装置（８）は前記第２塗布装置（７）及び前記第２コーティングロボット（５）も制御する、
付記１８に記載のコーティングシステム。

［付記２０］
ａ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）を、特に固定式カメラで、測定するための固定式測定システム、又は、
ｂ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）を、特にカメラで、測定するための、それぞれのロボットに搭載された可動式測定システム、
を含む、
付記１７から１９のいずれか１つに記載のコーティングシステム。

１ 第１塗料経路
２ 第２塗料経路
３ ２つの塗料経路の間の継目
４ 第１塗料経路を塗装するための塗装ロボット
５ 第２塗料経路を塗装するための塗装ロボット
６ 第１塗料経路を塗装するための第１塗装ロボット上の塗布装置
７ 第２塗料経路を塗装するための第２塗装ロボット上の塗布装置
８ 制御装置
９ ２つの塗料経路の間の経路ずれを測定するための測定点
１０ 部品
１１ 光学センサ
Φ_Ｍ１（ｉ） 未補正の第１塗料経路のロボットポーズ
Φ_Ｍ２（ｉ） 未補正の第２塗料経路のロボットポーズ
δ_ｉ 個々のロボットポーズでの未補正の塗料経路の間のずれ
δ’_ｉ 個々のロボットポーズでの補正済みの塗料経路の間のずれ
Φ’_Ｍ１（ｉ） 補正済みの第１塗料経路のロボットポーズ
Φ’_Ｍ２（ｉ） 補正済みの第２塗料経路のロボットポーズ

Claims (20)

1. コーティング剤での部品のコーティングにおける、特に、塗料での自動車車体部品の塗装における、塗料経路（１、２）の補正のための経路補正方法であって、
   ａ）基準経路（２）を定義する工程と、
   ｂ）前記コーティング剤の第１塗料経路（１）を前記部品（１０）に塗布する工程であって、前記第１塗料経路（１）及び前記基準経路は互いに隣り合って延び且つ理想的には継目（３）での経路欠陥（δ_ｉ）なしで隣接する、工程と、
   を含み、
   ｃ）前記第１塗料経路（１）と隣接する前記基準経路（２）との間の前記継目（３）での邪魔な経路欠陥（δ_ｉ）を決定する工程と、
   ｄ）後のコーティング作業での前記第１塗料経路（１）の延び方を補正するための経路補正値を決定する工程であって、前記経路補正値が前記経路欠陥に応じて決定される、工程と、
   を含むことを特徴とする、
   経路補正方法。
2. 前記基準経路は、前記部品の形状により、特に、
   ａ）部品縁として、又は、
   ｂ）デザインエッジとして、
   コーティングとは独立して予め決められている、
   請求項１に記載の経路補正方法。
3. ａ）前記基準経路（２）は、前記第１塗料経路（１）と並んで前記部品（１０）に塗布されるコーティング剤の第２塗料経路（２）であり、
   ｂ）前記経路補正値は、任意で、後のコーティング作業での前記第２塗料経路（２）の延び方を補正する役割を果たす、
   請求項１に記載の経路補正方法。
4. ａ）前記部品（１０）上で前記第２塗料経路（２）と前記第１塗料経路（１）を区別できるように、前記第１塗料経路（１）及び前記第２塗料経路（２）の塗布中に、経路隙間が作られ、且つ、
   ｂ）前記第１塗料経路（１）及び前記第２塗料経路（２）がともに前記部品（１０）に塗布された場合に前記経路欠陥は測定される、
   請求項３に記載の経路補正方法。
5. ａ）前記第２塗料経路（２）に対して前記第１塗料経路（１）を回転させること、
   ｂ）前記第２塗料経路（２）に対して前記第１塗料経路（１）をずらすこと、
   ｃ）コーティング剤を塗布する塗布器を、特に、前記塗布器の個々のノズルをオフに切り替えることにより、制御すること、
   ｄ）前記塗布器がより狭い経路幅で前記部品（１０）上に前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）を作るように、前記塗布器をそのスプレー軸の周りで回転させること、
   という手段のうち少なくともひとつにより前記経路隙間は作られる、
   請求項４に記載の経路補正方法。
6. ａ）前記第１塗料経路（１）を測定し、前記第１塗料経路（１）の延び方を再現する第１経路測定値を生成する工程であって、前記第１塗料経路（１）が塗布された後で前記第２塗料経路（２）が塗布される前に前記第１塗料経路（１）が測定される、工程、
   ｂ）前記第１塗料経路（１）の測定後で前記第２塗料経路（２）の塗布前に前記第１塗料経路（１）を除去する工程、
   ｃ）前記第２塗料経路（２）を測定し、前記第２塗料経路（２）の延び方を再現する第２経路測定値を生成する工程であって、前記第１塗料経路（１）が除去された後で前記第２塗料経路（２）も塗布された後に前記第２塗料経路（２）が測定される、工程、及び、
   ｄ）前記第１経路測定値及び前記第２経路測定値から前記経路欠陥を計算する工程、
   という、前記第１塗料経路（１）と隣接する前記第２塗料経路（２）との間の前記継目（３）での前記経路欠陥を決定するための工程を含む、
   請求項３に記載の経路補正方法。
7. 前記経路補正値は前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）に沿った複数の経路点について計算される、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の経路補正方法。
8. 前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）の隣にある更なる隣接する前記塗料経路（１、２）についての経路補正値も決定され、前記経路欠陥が隣接する前記塗料経路（１、２）に移らない、
   請求項３から７のいずれか１項に記載の経路補正方法。
9. ａ）前記第１塗料経路（１）は前記部品（１０）の上方で第１塗布装置（６）をガイドする第１コーティングロボット（４）により塗布され、且つ、
   ｂ）前記第２塗料経路（２）は前記部品（１０）の上方で第２塗布装置（７）をガイドする第２コーティングロボット（５）により塗布される、
   請求項３から８のいずれか１項に記載の経路補正方法。
10. ａ）前記第１塗料経路（１）及び前記第２塗料経路（２）はコーティング対象の前記部品（１０）の上方で塗布装置（７）をガイドする同じコーティングロボット（５）によりともに塗布され、
    ｂ）前記コーティングロボット（５）は、好ましくは、２つの前記塗料経路（１、２）を異なったやり方で、特に、前記塗布装置（７）の反対の移動方向に、塗布する、
    請求項３から８のいずれか１項に記載の経路補正方法。
11. ａ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）の測定は、固定式測定システムにより、特に、固定式カメラにより、実行され、又は、
    ｂ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）の測定は、それぞれの前記コーティングロボットに取り付けられている可動式測定システム（１１）により、特に、カメラにより、実行され、且つ、
    ｃ）可動式又は固定式の前記測定システムは、任意で、前記部品（１０）に光線を照射するための少なくともひとつの光源と前記部品（１０）上の前記光線を検出するための少なくともひとつのカメラとを有する光切断測定システムであり、前記光源は、任意で、ＬＥＤ又はレーザーである、
    請求項３から１０のいずれか１項に記載の経路補正方法。
12. ａ）前記第１塗料経路（１）は前記部品（１０）の上方で第１塗布装置及び第１可動式測定システムをガイドする第１コーティングロボットにより塗布され、且つ、
    ｂ）前記第２塗料経路（２）は前記部品（１０）の上方で第２塗布装置及び第２可動式測定システムをガイドする第２コーティングロボットにより塗布される、
    請求項３から１１のいずれか１項に記載の経路補正方法。
13. ａ）前記第１塗料経路（１）は前記部品（１０）の上方で第１塗布装置をガイドするが可動式測定システムをガイドしない第１コーティングロボットにより塗布され、且つ、
    ｂ）前記第２塗料経路（２）は前記部品（１０）の上方で第２塗布装置及び第２可動式測定システムをガイドする第２コーティングロボットにより塗布される、
    請求項３から１２のいずれか１項に記載の経路補正方法。
14. コーティング剤で部品をコーティングするための、特に、自動車車体部品を塗料で塗装するための、コーティング方法であって、
    ａ）経路補正値を得るために請求項１から１３のいずれか１項に記載の経路補正方法を実行する工程と、
    ｂ）コーティング作業を実行する工程であって、前記コーティング作業において、
    ｂ１）前記部品（１０）上に、所定のコーティング、特に、連続コーティング剤フィルム又は所定の模様を形成する、隣接する塗料経路（１、２）がコーティング対象の前記部品（１０）に塗布され、且つ、
    ｂ２）前記塗料経路（１、２）の延び方を補正するために前記経路補正方法で決定された前記経路補正値が考慮される、
    工程と、
    を含む、
    コーティング方法。
15. ａ）前記コーティング作業を制御する、特に、前記コーティングロボット及び前記塗布装置を制御するコーティングプログラムが前記コーティング作業で実行され、前記コーティングプログラムはコーティング中に制御コンピュータ上で実行され、
    ｂ）前記コーティングプログラムは、
    ｂ１）前記経路補正値を用いてオフラインで補正され、前記コーティングプログラムは前記制御コンピュータ上で補正されない、又は、
    ｂ２）前記経路補正値を用いてオンラインで補正され、前記コーティングプログラムは前記制御コンピュータ上で補正される、
    請求項１４に記載のコーティング方法。
16. 前記コーティング剤は、
    ａ）塗料、
    ｂ）音響絶縁及び／又は熱絶縁のための絶縁材、
    ｃ）接着剤、
    というコーティング剤のうちのひとつである、
    請求項１４又は１５に記載のコーティング方法。
17. ａ）前記部品（１０）上に作られるコーティングは、模様、特に、縞模様であり、
    ｂ）前記部品（１０）上に作られる前記模様は光学的に測定され、
    ｃ）前記部品（１０）上に作られる前記模様の測定に応じて経路補正値が決定され、
    ｄ）前記塗料経路（１、２）が決定された前記経路補正値に応じて補正され、且つ、
    ｅ）補正された前記塗料経路（１、２）が後のコーティングに用いられる、
    請求項１４から１６のいずれか１項に記載のコーティング方法。
18. コーティング剤で部品をコーティングするための、特に、自動車車体部品を塗料で塗装するための、コーティングシステムであって、
    ａ）前記コーティング剤を前記部品（１０）に塗布するための第１塗布装置（６）と、
    ｂ）前記部品（１０）の上方で前記第１塗布装置（６）を移動させるための第１コーティングロボット（４）と、
    ｃ）作動中に前記制御装置（８）内で実行される制御プログラムにより前記第１塗布装置（６）及び前記第１コーティングロボット（４）を制御するための制御装置（８）と、
    を含み、
    ｄ）前記制御プログラムは、前記制御プログラムが実行されたときに、請求項１から１４のいずれか１項に記載の経路補正方法又は請求項１４から１７のいずれか１項に記載のコーティング方法が実行されるように、設計される、
    コーティングシステム。
19. ａ）前記コーティングシステムは前記コーティング剤を前記部品（１０）に塗布するための第２塗布装置（７）を含み、
    ｂ）前記コーティングシステムは前記部品（１０）の上方で前記第２塗布装置を移動させるための第２コーティングロボット（５）を含み、
    ｃ）前記制御装置（８）は前記第２塗布装置（７）及び前記第２コーティングロボット（５）も制御する、
    請求項１８に記載のコーティングシステム。
20. ａ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）を、特に固定式カメラで、測定するための固定式測定システム、又は、
    ｂ）前記第１塗料経路（１）及び／又は前記第２塗料経路（２）を、特にカメラで、測定するための、それぞれのロボットに搭載された可動式測定システム、
    を含む、
    請求項１７から１９のいずれか１項に記載のコーティングシステム。